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1 | // %flair:license{ |
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2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the |
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3 | // CECILL-C License, Version 1.0. |
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4 | // %flair:license} |
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5 | /*! |
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6 | * \file MetaUsRangeFinder.h |
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7 | * \brief Classe haut niveau pour capteur à ultra son |
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8 | * \author Guillaume Sanahuja, Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253 |
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9 | * \date 2013/04/08 |
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10 | * \version 3.4 |
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11 | */ |
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12 | |
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13 | #ifndef METAUSRANGEFINDER_H |
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14 | #define METAUSRANGEFINDER_H |
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15 | |
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16 | #include <Object.h> |
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17 | |
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18 | namespace flair { |
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19 | namespace filter { |
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20 | class ButterworthLowPass; |
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21 | class EulerDerivative; |
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22 | } |
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23 | namespace sensor { |
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24 | class UsRangeFinder; |
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25 | } |
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26 | namespace gui { |
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27 | class DataPlot1D; |
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28 | } |
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29 | } |
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30 | |
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31 | namespace flair { |
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32 | namespace meta { |
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33 | /*! \class MetaUsRangeFinder |
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34 | * |
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35 | * \brief Classe haut niveau pour capteur à ultra son |
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36 | * |
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37 | * Contient une dérivée d'euler et un passe bas. |
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38 | * Cette classe est adaptée pour un capteur d'altitude. |
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39 | */ |
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40 | class MetaUsRangeFinder : public core::Object { |
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41 | public: |
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42 | MetaUsRangeFinder(sensor::UsRangeFinder *us); |
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43 | ~MetaUsRangeFinder(); |
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44 | void UseDefaultPlot(void); |
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45 | float z(void) const; |
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46 | float Vz(void) const; |
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47 | gui::DataPlot1D *GetZPlot(); |
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48 | gui::DataPlot1D *GetVzPlot(); |
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49 | |
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50 | private: |
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51 | sensor::UsRangeFinder *us; |
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52 | filter::ButterworthLowPass *pbas_z, *pbas_vz; |
---|
53 | filter::EulerDerivative *vz_euler; |
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54 | gui::DataPlot1D *vz_plot; |
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55 | }; |
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56 | } // end namespace meta |
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57 | } // end namespace flair |
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58 | #endif // METAUSRANGEFINDER_H |
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