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1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5/*!
6 * \file MetaUsRangeFinder.h
7 * \brief Classe haut niveau pour capteur à ultra son
8 * \author Guillaume Sanahuja, Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
9 * \date 2013/04/08
10 * \version 3.4
11 */
12
13#ifndef METAUSRANGEFINDER_H
14#define METAUSRANGEFINDER_H
15
16#include <Object.h>
17
18namespace flair {
19namespace filter {
20class ButterworthLowPass;
21class EulerDerivative;
22}
23namespace sensor {
24class UsRangeFinder;
25}
26namespace gui {
27class DataPlot1D;
28}
29}
30
31namespace flair {
32namespace meta {
33/*! \class MetaUsRangeFinder
34*
35* \brief Classe haut niveau pour capteur à ultra son
36*
37* Contient une dérivée d'euler et un passe bas.
38* Cette classe est adaptée pour un capteur d'altitude.
39*/
40class MetaUsRangeFinder : public core::Object {
41public:
42  MetaUsRangeFinder(sensor::UsRangeFinder *us);
43  ~MetaUsRangeFinder();
44  void UseDefaultPlot(void);
45  float z(void) const;
46  float Vz(void) const;
47  gui::DataPlot1D *GetZPlot();
48  gui::DataPlot1D *GetVzPlot();
49
50private:
51  sensor::UsRangeFinder *us;
52  filter::ButterworthLowPass *pbas_z, *pbas_vz;
53  filter::EulerDerivative *vz_euler;
54  gui::DataPlot1D *vz_plot;
55};
56} // end namespace meta
57} // end namespace flair
58#endif // METAUSRANGEFINDER_H
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