source: flair-dev/trunk/include/FlairSensorActuator/TargetController.h @ 68

Last change on this file since 68 was 68, checked in by Sanahuja Guillaume, 3 years ago

maj for armv5te

File size: 3.3 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2015/04/14
6//  filename:   TargetController.h
7//
8//  author:     Gildas Bayard
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Base class for target side remote controls
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#ifndef TARGETCONTROLLER_H
19#define TARGETCONTROLLER_H
20
21#include <IODevice.h>
22#include <Thread.h>
23#include <stdint.h>
24#include <queue>
25
26namespace flair {
27namespace core {
28class FrameworkManager;
29class Matrix;
30class Socket;
31class io_data;
32}
33namespace gui {
34class Tab;
35class TabWidget;
36class DataPlot1D;
37}
38}
39
40namespace flair {
41namespace sensor {
42enum class ControllerAction;
43
44/*! \class TargetController
45*
46* \brief Base Class for target side remote controls
47*
48*/
49class TargetController : public core::Thread, public core::IODevice {
50public:
51  TargetController(std::string name,uint8_t priority = 0);
52  ~TargetController();
53  // void DrawUserInterface();
54  virtual bool IsConnected() const = 0;
55  virtual bool IsDataFrameReady() = 0;
56  // axis stuff
57  unsigned int GetAxisNumber() const;
58  virtual std::string GetAxisName(unsigned int axisId) const;
59  float
60  GetAxisValue(unsigned int axisId) const; // always in the range [-1.0,1.0]
61  // button stuff
62  unsigned int GetButtonNumber() const;
63  bool IsButtonPressed(unsigned int buttonId) const;
64  virtual std::string GetButtonName(unsigned int axisId) const;
65  // controller state stuff
66  virtual bool IsControllerActionSupported(ControllerAction action) const {
67    return false;
68  };
69  bool SetLedOn(unsigned int ledId);
70  bool SetLedOff(unsigned int ledId);
71  bool Rumble(unsigned int left_force, unsigned int left_timeout,
72              unsigned int right_force, unsigned int right_timeout);
73  bool FlashLed(unsigned int ledId, unsigned int on_timeout,
74                unsigned int off_timeout);
75  void UpdateFrom(const core::io_data *data){}; // TODO
76  gui::Tab *GetTab(void) const;
77
78protected:
79  virtual bool ProcessMessage(core::Message *msg) = 0;
80  void QueueMessage(core::Message msg);
81  virtual bool ControllerInitialization() = 0; // {return true;};
82  // axis stuff
83  unsigned int axisNumber;
84  core::Matrix *axis = NULL;
85  virtual void AcquireAxisData(core::Matrix &axis) = 0; // responsible for
86                                                          // getting the axis
87                                                          // data from the
88                                                          // hardware
89  uint16_t bitsPerAxis;
90  // button stuff
91  unsigned int buttonNumber;
92  core::Matrix *button = NULL;
93  virtual void AcquireButtonData(core::Matrix &button) = 0; // responsible for
94                                                              // getting the
95                                                              // button data
96                                                              // from the
97                                                              // hardware
98  // controller state stuff
99  unsigned int ledNumber;
100
101private:
102  void Run();
103  std::queue<core::Message *> changeStateQueue;
104  flair::gui::Tab *main_tab;
105  flair::gui::Tab *setup_tab;
106};
107}
108}
109
110#endif // TARGETCONTROLLER_H
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.