1 | // %flair:license{ |
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2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the |
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3 | // CECILL-C License, Version 1.0. |
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4 | // %flair:license} |
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5 | // created: 2012/08/21 |
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6 | // filename: X4.h |
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7 | // |
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8 | // author: Osamah Saif, Guillaume Sanahuja |
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9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253 |
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10 | // |
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11 | // version: $Id: $ |
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12 | // |
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13 | // purpose: classe definissant un x4 |
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14 | // |
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15 | /*********************************************************************/ |
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16 | |
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17 | #ifndef X4_H |
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18 | #define X4_H |
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19 | |
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20 | #include <Model.h> |
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21 | #include <stdint.h> |
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22 | #include <stdio.h> |
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23 | |
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24 | namespace flair { |
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25 | namespace core { |
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26 | class Mutex; |
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27 | } |
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28 | namespace gui { |
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29 | class DoubleSpinBox; |
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30 | } |
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31 | namespace actuator { |
---|
32 | class SimuBldc; |
---|
33 | } |
---|
34 | } |
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35 | |
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36 | #ifdef GL |
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37 | namespace irr { |
---|
38 | namespace scene { |
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39 | class IMesh; |
---|
40 | } |
---|
41 | } |
---|
42 | #endif |
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43 | |
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44 | namespace flair { |
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45 | namespace simulator { |
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46 | class Simulator; |
---|
47 | class Blade; |
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48 | class MeshSceneNode; |
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49 | |
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50 | class X4 : public Model { |
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51 | public: |
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52 | X4(const Simulator *parent, std::string name, int dev_id); |
---|
53 | ~X4(); |
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54 | #ifdef GL |
---|
55 | virtual void Draw(void); |
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56 | virtual void ExtraDraw(void){}; |
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57 | |
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58 | protected: |
---|
59 | irr::scene::IMesh *red_arm, *black_arm, *motor; |
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60 | MeshSceneNode *fl_arm, *fr_arm, *rl_arm, *rr_arm; |
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61 | MeshSceneNode *fl_motor, *fr_motor, *rl_motor, *rr_motor; |
---|
62 | Blade *fl_blade, *fr_blade, *rl_blade, *rr_blade; |
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63 | core::Mutex *motor_speed_mutex; |
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64 | #endif |
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65 | private: |
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66 | void CalcModel(void); |
---|
67 | #ifdef GL |
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68 | bool OnEvent(const irr::SEvent &event){}; |
---|
69 | void AnimateModel(void); |
---|
70 | size_t dbtSize(void) const; |
---|
71 | void WritedbtBuf(char *dbtbuf); |
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72 | void ReaddbtBuf(char *dbtbuf); |
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73 | #endif |
---|
74 | |
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75 | actuator::SimuBldc *motors; |
---|
76 | float motor_speed[4]; |
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77 | gui::DoubleSpinBox *m, *arm_length, *l_cg; |
---|
78 | gui::DoubleSpinBox *k_mot, *c_mot; |
---|
79 | gui::DoubleSpinBox *f_air_vert, *f_air_lat; |
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80 | gui::DoubleSpinBox *j_roll, *j_pitch, *j_yaw; |
---|
81 | }; |
---|
82 | } // end namespace simulator |
---|
83 | } // end namespace flair |
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84 | #endif // X4_H |
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