1 | // created: 2012/08/21 |
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2 | // filename: X4.h |
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4 | // author: Osamah Saif, Guillaume Sanahuja |
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5 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253 |
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6 | // |
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7 | // version: $Id: $ |
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8 | // |
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9 | // purpose: classe definissant un x4 |
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10 | // |
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11 | /*********************************************************************/ |
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12 | |
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13 | #ifndef X4_H |
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14 | #define X4_H |
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15 | |
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16 | #include <Model.h> |
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17 | #include <stdint.h> |
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18 | #include <stdio.h> |
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19 | |
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20 | namespace flair |
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21 | { |
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22 | namespace core |
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23 | { |
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24 | class Mutex; |
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25 | } |
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26 | namespace gui |
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27 | { |
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28 | class DoubleSpinBox; |
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29 | } |
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30 | namespace actuator |
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31 | { |
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32 | class SimuBldc; |
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33 | } |
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34 | } |
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35 | |
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36 | #ifdef GL |
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37 | namespace irr |
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38 | { |
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39 | namespace scene |
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40 | { |
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41 | class IMesh; |
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42 | } |
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43 | } |
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44 | #endif |
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45 | |
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46 | namespace flair |
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47 | { |
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48 | namespace simulator |
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49 | { |
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50 | class Simulator; |
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51 | class Blade; |
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52 | class MeshSceneNode; |
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53 | |
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54 | class X4 : public Model |
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55 | { |
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56 | public: |
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57 | X4(const Simulator* parent,std::string name, int dev_id); |
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58 | ~X4(); |
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59 | #ifdef GL |
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60 | virtual void Draw(void); |
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61 | virtual void ExtraDraw(void){}; |
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62 | |
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63 | protected: |
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64 | irr::scene::IMesh *red_arm,*black_arm,*motor; |
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65 | MeshSceneNode *fl_arm,*fr_arm,*rl_arm,*rr_arm; |
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66 | MeshSceneNode *fl_motor,*fr_motor,*rl_motor,*rr_motor; |
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67 | Blade *fl_blade,*fr_blade,*rl_blade,*rr_blade; |
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68 | core::Mutex *motor_speed_mutex; |
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69 | #endif |
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70 | private: |
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71 | void CalcModel(void); |
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72 | #ifdef GL |
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73 | bool OnEvent(const irr::SEvent& event){}; |
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74 | void AnimateModel(void); |
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75 | size_t dbtSize(void) const; |
---|
76 | void WritedbtBuf(char* dbtbuf); |
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77 | void ReaddbtBuf(char* dbtbuf); |
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78 | #endif |
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79 | |
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80 | actuator::SimuBldc *motors; |
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81 | float motor_speed[4]; |
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82 | gui::DoubleSpinBox *m,*arm_length,*l_cg; |
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83 | gui::DoubleSpinBox *k_mot,*c_mot; |
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84 | gui::DoubleSpinBox *f_air_vert,*f_air_lat; |
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85 | gui::DoubleSpinBox *j_roll,*j_pitch,*j_yaw; |
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86 | }; |
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87 | } // end namespace simulator |
---|
88 | } // end namespace flair |
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89 | #endif // X4_H |
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