1 | // %flair:license{ |
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2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the |
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3 | // CECILL-C License, Version 1.0. |
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4 | // %flair:license} |
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5 | // created: 2012/08/21 |
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6 | // filename: X4.h |
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7 | // |
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8 | // author: Osamah Saif, Guillaume Sanahuja |
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9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253 |
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10 | // |
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11 | // version: $Id: $ |
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12 | // |
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13 | // purpose: classe definissant un x4 |
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14 | // |
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15 | /*********************************************************************/ |
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16 | |
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17 | #ifndef X4_H |
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18 | #define X4_H |
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19 | |
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20 | #include <Model.h> |
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21 | |
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22 | namespace flair { |
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23 | namespace core { |
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24 | class Mutex; |
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25 | } |
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26 | namespace gui { |
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27 | class DoubleSpinBox; |
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28 | class SpinBox; |
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29 | } |
---|
30 | namespace actuator { |
---|
31 | class SimuBldc; |
---|
32 | } |
---|
33 | } |
---|
34 | |
---|
35 | namespace flair { |
---|
36 | namespace simulator { |
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37 | class Blade; |
---|
38 | |
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39 | class X4 : public Model { |
---|
40 | public: |
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41 | X4(std::string name, uint32_t modelId); |
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42 | ~X4(); |
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43 | #ifdef GL |
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44 | virtual void Draw(void); |
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45 | virtual void ExtraDraw(void){}; |
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46 | #endif |
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47 | |
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48 | private: |
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49 | void CalcModel(void); |
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50 | #ifdef GL |
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51 | void AnimateModel(void); |
---|
52 | size_t dbtSize(void) const; |
---|
53 | void WritedbtBuf(char *dbtbuf); |
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54 | void ReaddbtBuf(char *dbtbuf); |
---|
55 | Blade *fl_blade, *fr_blade, *rl_blade, *rr_blade; |
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56 | core::Mutex *motor_speed_mutex; |
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57 | #endif |
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58 | |
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59 | actuator::SimuBldc *motors; |
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60 | float motor_speed[4]; |
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61 | gui::DoubleSpinBox *m, *arm_length, *l_cg; |
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62 | gui::DoubleSpinBox *k_mot, *c_mot; |
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63 | gui::DoubleSpinBox *f_air_vert, *f_air_lat; |
---|
64 | gui::DoubleSpinBox *j_roll, *j_pitch, *j_yaw; |
---|
65 | gui::SpinBox *motorTimeout; |
---|
66 | }; |
---|
67 | } // end namespace simulator |
---|
68 | } // end namespace flair |
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69 | #endif // X4_H |
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