source: flair-src/branches/mavlink/lib/FlairSensorActuator/src/Gps.cpp @ 46

Last change on this file since 46 was 42, checked in by Sanahuja Guillaume, 5 years ago

m

File size: 7.8 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2013/08/23
6//  filename:   Gps.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    objet integrant le recepteur gps mb800
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "Gps.h"
19#include "geodesie.h"
20#include <Euler.h>
21#include <cvmatrix.h>
22#include <DataPlot1D.h>
23#include <Tab.h>
24#include <TabWidget.h>
25#include <GridLayout.h>
26#include <GroupBox.h>
27#include <PushButton.h>
28#include <FrameworkManager.h>
29#include <Map.h>
30#include <GeoCoordinate.h>
31#include <Vector3D.h>
32#include <Label.h>
33#include <string.h>
34
35using std::string;
36using namespace Geodesie;
37using namespace flair::core;
38using namespace flair::gui;
39
40namespace flair {
41namespace sensor {
42
43Gps::Gps(const FrameworkManager *parent, string name, NMEAFlags_t NMEAFlags)
44    : IODevice(parent, name) {
45  this->NMEAFlags = NMEAFlags;
46
47  nmea_zero_INFO(&info);
48  nmea_parser_init(&parser);
49  alt_ref = 0;
50
51  if ((NMEAFlags & GGA) == 0) {
52    Err("Enable at least GGA sentence\n");
53  }
54
55  int index = 0;
56  if ((NMEAFlags & GGA) != 0) {
57    index += 3;
58  }
59  if ((NMEAFlags & VTG) != 0) {
60    index += 2;
61  }
62  if ((NMEAFlags & GST) != 0) {
63    index += 3;
64  }
65
66  cvmatrix_descriptor *desc = new cvmatrix_descriptor(index, 1);
67  index = 0;
68  if ((NMEAFlags & GGA) != 0) {
69    desc->SetElementName(0, 0, "e");
70    desc->SetElementName(1, 0, "n");
71    desc->SetElementName(2, 0, "u");
72    index += 3;
73  }
74  if ((NMEAFlags & VTG) != 0) {
75    desc->SetElementName(index, 0, "ve");
76    desc->SetElementName(index + 1, 0, "vn");
77    index += 2;
78  }
79  if ((NMEAFlags & GST) != 0) {
80    desc->SetElementName(index, 0, "dev_lat");
81    desc->SetElementName(index + 1, 0, "dev_lon");
82    desc->SetElementName(index + 2, 0, "dev_elv");
83    index += 3;
84  }
85  output = new cvmatrix((IODevice *)this, desc, floatType);
86  AddDataToLog(output);
87
88  // station sol
89  main_tab = new Tab(parent->GetTabWidget(), name);
90  tab = new TabWidget(main_tab->NewRow(), name);
91  sensor_tab = new Tab(tab, "Reglages");
92  GroupBox *reglages_groupbox = new GroupBox(sensor_tab->NewRow(), name);
93  button_ref = new PushButton(reglages_groupbox->NewRow(), "set ref");
94  nb_sat_label = new Label(reglages_groupbox->NewRow(), "nb_sat");
95  fix_label = new Label(reglages_groupbox->LastRowLastCol(), "fix");
96
97  position = new GeoCoordinate((IODevice *)this, "position", 0, 0, 0);
98
99  fix = FixQuality_t::Invalid;
100  nb_sat = 0;
101  take_ref = false;
102  nb_sat_label->SetText("nb_sat: %i", nb_sat);
103  fix_label->SetText("fix: %i", fix);
104}
105
106Gps::~Gps() {
107  nmea_parser_destroy(&parser);
108  delete main_tab;
109}
110
111void Gps::UseDefaultPlot(void) {
112  int index = 0;
113  plot_tab = new Tab(tab, "Mesures");
114
115  if ((NMEAFlags & GGA) != 0) {
116    e_plot = new DataPlot1D(plot_tab->NewRow(), "e", -10, 10);
117    e_plot->AddCurve(output->Element(index));
118    n_plot = new DataPlot1D(plot_tab->LastRowLastCol(), "n", -10, 10);
119    n_plot->AddCurve(output->Element(index + 1));
120    u_plot = new DataPlot1D(plot_tab->LastRowLastCol(), "u", -10, 10);
121    u_plot->AddCurve(output->Element(index + 2));
122    index += 3;
123  }
124  if ((NMEAFlags & VTG) != 0) {
125    ve_plot = new DataPlot1D(plot_tab->NewRow(), "ve", -10, 10);
126    ve_plot->AddCurve(output->Element(index));
127    vn_plot = new DataPlot1D(plot_tab->LastRowLastCol(), "vn", -10, 10);
128    vn_plot->AddCurve(output->Element(index + 1));
129    index += 2;
130  }
131
132  Tab *map_tab = new Tab(tab, "carte");
133  map = new Map(map_tab->NewRow(), "map");
134  map->AddPoint(position, "drone");
135}
136
137DataPlot1D *Gps::EPlot(void) const {
138  if ((NMEAFlags & GGA) != 0) {
139    return e_plot;
140  } else {
141    Err("GGA sentence not requested\n");
142    return NULL;
143  }
144}
145
146DataPlot1D *Gps::NPlot(void) const {
147  if ((NMEAFlags & GGA) != 0) {
148    return n_plot;
149  } else {
150    Err("GGA sentence not requested\n");
151    return NULL;
152  }
153}
154
155DataPlot1D *Gps::UPlot(void) const {
156  if ((NMEAFlags & GGA) != 0) {
157    return u_plot;
158  } else {
159    Err("GGA sentence not requested\n");
160    return NULL;
161  }
162}
163
164DataPlot1D *Gps::VEPlot(void) const {
165  if ((NMEAFlags & VTG) != 0) {
166    return ve_plot;
167  } else {
168    Err("GGA sentence not requested\n");
169    return NULL;
170  }
171}
172
173DataPlot1D *Gps::VNPlot(void) const {
174  if ((NMEAFlags & VTG) != 0) {
175    return vn_plot;
176  } else {
177    Err("GGA sentence not requested\n");
178    return NULL;
179  }
180}
181
182Layout *Gps::GetLayout(void) const { return sensor_tab; }
183
184Tab *Gps::GetPlotTab(void) const { return plot_tab; }
185
186TabWidget *Gps::GetTab(void) const { return tab; }
187
188uint16_t Gps::NbSat(void) const {
189  output->GetMutex();
190  uint16_t result = nb_sat;
191  output->ReleaseMutex();
192  return result;
193}
194
195Gps::FixQuality_t Gps::FixQuality(void) const {
196  output->GetMutex();
197  FixQuality_t result = fix;
198  output->ReleaseMutex();
199  return result;
200}
201
202void Gps::SetRef(void) { take_ref = true; }
203
204void Gps::GetENUPosition(Vector3D *point) {
205  output->GetMutex();
206  point->x = output->ValueNoMutex(0, 0);
207  point->y = output->ValueNoMutex(1, 0);
208  point->z = output->ValueNoMutex(2, 0);
209  output->ReleaseMutex();
210}
211
212void Gps::parseFrame(const char *frame, int frame_size) {
213
214  int result;
215
216  result = nmea_parse(&parser, frame, frame_size, &info);
217  if (result != 1) {
218    Warn("unrecognized nmea sentence: %s\n",frame);
219  }
220
221  result = nmea_parse_GPGGA(frame, frame_size, &pack);
222
223  if (result == 1) {
224    // Printf("%s\n",frame);
225    // Printf("nb:%i fix:%i lat:%f long:%f alt:%f vel:%f
226    // angle:%f\n",pack.satinuse,pack.sig,info.lat,info.lon,info.elv,info.speed*1000./3600.,info.direction);
227    // Printf("lat:%f long:%f\n",pos.lat,pos.lon);
228    output->GetMutex(); // on utilise le mutex de l'output pour fix et nb_sat
229    if ((int)fix != pack.sig) {
230      fix = (FixQuality_t)pack.sig;
231      fix_label->SetText("fix: %i", fix);
232    }
233    if (nb_sat != pack.satinuse) {
234      nb_sat = pack.satinuse;
235      nb_sat_label->SetText("nb_sat: %i", nb_sat);
236    }
237    output->ReleaseMutex();
238
239    nmea_info2pos(&info, &pos);
240    position->SetCoordinates(Euler::ToDegree(pos.lat), Euler::ToDegree(pos.lon),
241                             info.elv);
242
243    if ((info.sig == 2 && alt_ref == 0) || button_ref->Clicked() == true ||
244        take_ref == true) {
245      Printf("prise pos ref\n");
246      lat_ref = pos.lat;
247      long_ref = pos.lon;
248      alt_ref = info.elv;
249      take_ref = false;
250    }
251    // if(alt_ref!=0)
252    {
253      double x, y, z;
254      double e, n, u;
255      Geographique_2_ECEF(pos.lon, pos.lat, info.elv, x, y, z);
256      ECEF_2_ENU(x, y, z, e, n, u, long_ref, lat_ref, alt_ref);
257      // Printf("lon:%f lat:%f elv:%f\n",pos.lon,pos.lat,info.elv);
258
259      // on prend une fois pour toute le mutex et on fait des accès directs
260      output->GetMutex();
261      output->SetValueNoMutex(0, 0, e);
262      output->SetValueNoMutex(1, 0, n);
263      output->SetValueNoMutex(2, 0, u);
264
265      int index = 3;
266      if ((NMEAFlags & VTG) != 0) {
267        output->SetValueNoMutex(index, 0,
268                                info.speed * 1000. / 3600. *
269                                    sin(Euler::ToRadian(info.direction)));
270        output->SetValueNoMutex(index + 1, 0,
271                                info.speed * 1000. / 3600. *
272                                    cos(Euler::ToRadian(info.direction)));
273        index += 2;
274      }
275      if ((NMEAFlags & GST) != 0) {
276        // Thread::Printf("dev_lon:%f dev_lat:%f
277        // dev_elv:%f\n",info.dev_lat,info.dev_lon,info.dev_elv);
278        output->SetValueNoMutex(index, 0, info.dev_lat);
279        output->SetValueNoMutex(index + 1, 0, info.dev_lon);
280        output->SetValueNoMutex(index + 2, 0, info.dev_elv);
281        index += 3;
282      }
283      output->ReleaseMutex();
284
285      output->SetDataTime(GetTime());
286      ProcessUpdate(output);
287    }
288  }
289}
290
291} // end namespace sensor
292} // end namespace framewor
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.