source: flair-src/tags/latest/lib/FlairFilter/src/TrajectoryGenerator2DCircle.cpp

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matrix

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Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2013/04/08
6//  filename:   TrajectoryGenerator2DCircle.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Class generating a circle trajectory in 2D
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "TrajectoryGenerator2DCircle.h"
19#include "TrajectoryGenerator2DCircle_impl.h"
20#include <Matrix.h>
21#include <Layout.h>
22#include <LayoutPosition.h>
23#include <Vector2D.h>
24
25using std::string;
26using namespace flair::core;
27using namespace flair::gui;
28
29namespace flair {
30namespace filter {
31
32TrajectoryGenerator2DCircle::TrajectoryGenerator2DCircle(
33    const LayoutPosition *position, string name)
34    : IODevice(position->getLayout(), name) {
35  pimpl_ = new TrajectoryGenerator2DCircle_impl(this, position, name);
36  AddDataToLog(pimpl_->output);
37  SetIsReady(true);
38}
39
40TrajectoryGenerator2DCircle::~TrajectoryGenerator2DCircle() { delete pimpl_; }
41
42bool TrajectoryGenerator2DCircle::IsRunning(void) const {
43  return pimpl_->is_running;
44}
45
46Matrix *TrajectoryGenerator2DCircle::GetMatrix(void) const {
47  return pimpl_->output;
48}
49
50void TrajectoryGenerator2DCircle::StartTraj(const Vector2Df &start_pos,
51                                            float nb_lap) {
52  pimpl_->StartTraj(start_pos, nb_lap);
53}
54
55void TrajectoryGenerator2DCircle::FinishTraj(void) { pimpl_->FinishTraj(); }
56
57void TrajectoryGenerator2DCircle::StopTraj(void) { pimpl_->is_running = false; }
58
59void TrajectoryGenerator2DCircle::GetPosition(Vector2Df &point) const {
60  point.x = pimpl_->output->Value(0, 0);
61  point.y = pimpl_->output->Value(0, 1);
62}
63
64void TrajectoryGenerator2DCircle::SetCenter(const Vector2Df &value) {
65  pimpl_->pos_off = value;
66}
67
68void TrajectoryGenerator2DCircle::GetSpeed(Vector2Df &point) const {
69  point.x = pimpl_->output->Value(1, 0);
70  point.y = pimpl_->output->Value(1, 1);
71}
72
73void TrajectoryGenerator2DCircle::SetCenterSpeed(const Vector2Df &value) {
74  pimpl_->vel_off = value;
75}
76
77void TrajectoryGenerator2DCircle::Update(Time time) {
78  pimpl_->Update(time);
79  ProcessUpdate(pimpl_->output);
80}
81
82} // end namespace filter
83} // end namespace flair
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.