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1//  created:    2011/05/01
2//  filename:   CircleFollower.h
3//
4//  author:     Guillaume Sanahuja
5//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
6//
7//  version:    $Id: $
8//
9//  purpose:    demo cercle avec optitrack
10//
11//
12/*********************************************************************/
13
14#ifndef CIRCLEFOLLOWER_H
15#define CIRCLEFOLLOWER_H
16
17#include <UavStateMachine.h>
18
19namespace flair {
20    namespace gui {
21        class PushButton;
22    }
23    namespace filter {
24        class TrajectoryGenerator2DCircle;
25    }
26    namespace meta {
27        class MetaVrpnObject;
28    }
29    namespace sensor {
30        class TargetController;
31    }
32}
33
34class CircleFollower : public flair::meta::UavStateMachine {
35    public:
36        CircleFollower(flair::sensor::TargetController *controller);
37        ~CircleFollower();
38
39    private:
40        enum class BehaviourMode_t {
41            Default,
42            PositionHold,
43            Circle
44        };
45
46        BehaviourMode_t behaviourMode;
47        bool vrpnLost;
48
49        void VrpnPositionHold(void);//flight mode
50        void StartCircle(void);
51        void StopCircle(void);
52        void ExtraSecurityCheck(void);
53        void ExtraCheckPushButton(void);
54        void ExtraCheckJoystick(void);
55        const flair::core::AhrsData *GetOrientation(void) const;
56        void AltitudeValues(float &z,float &dz) const;
57        void PositionValues(flair::core::Vector2Df &pos_error,flair::core::Vector2Df &vel_error,float &yaw_ref);
58        flair::core::AhrsData *GetReferenceOrientation(void);
59        void SignalEvent(Event_t event);
60
61        flair::filter::Pid *uX, *uY;
62
63        flair::core::Vector2Df posHold;
64        float yawHold;
65
66        flair::gui::PushButton *startCircle,*stopCircle;
67        flair::meta::MetaVrpnObject *targetVrpn,*uavVrpn;
68        flair::filter::TrajectoryGenerator2DCircle *circle;
69        flair::core::AhrsData *customReferenceOrientation,*customOrientation;
70};
71
72#endif // CIRCLEFOLLOWER_H
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.