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Demo Pid et controller automatique scripté

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Line 
1<?xml version="1.0"?>
2<!DOCTYPE remote_ui_xml>
3<root name="interface">
4  <TabWidget name="Main_TabWidget">
5 <Tab name="dualshock3">
6  <TabWidget name="dualshock3">
7   <Tab name="Reglages">
8    <GroupBox name="dualshock3">
9     <SpinBox value="10" name="dead zone:"/>
10     <Label name="batterie"/>
11    </GroupBox>
12    <GroupBox name="consignes joy">
13     <DoubleSpinBox value="-20" name="debattement roll"/>
14     <DoubleSpinBox value="-20" name="debattement pitch"/>
15     <DoubleSpinBox value="90" name="debattement dyaw"/>
16     <DoubleSpinBox value="-0.7" name="debattement dz"/>
17     <DoubleSpinBox value="0" name="trim"/>
18     <Label name="trim roll"/>
19     <PushButton value="0" name="reset roll trim"/>
20     <Label name="trim pitch"/>
21     <PushButton value="0" name="reset pitch trim"/>
22    </GroupBox>
23   <GroupBox name="consignes fo"><DoubleSpinBox name="debattement x" value="-1"/><DoubleSpinBox name="debattement y" value="1"/></GroupBox></Tab>
24   <Tab name="Mesures">
25    <DataPlot1D name="roll">
26     <Setup period="100" enabled="1"/>
27    </DataPlot1D>
28    <DataPlot1D name="pitch">
29     <Setup period="100" enabled="1"/>
30    </DataPlot1D>
31    <DataPlot1D name="yaw">
32     <Setup period="100" enabled="1"/>
33    </DataPlot1D>
34    <DataPlot1D name="gaz">
35     <Setup period="100" enabled="1"/>
36    </DataPlot1D>
37   </Tab>
38  </TabWidget>
39 </Tab>
40 <Tab name="motors">
41  <TabWidget name="UavMultiplex">
42   <Tab name="Setup">
43    <GroupBox name="x4 multiplex">
44     <ComboBox value="0" name="front left blade pitch:"/>
45    </GroupBox>
46    <GroupBox name="motor attribution">
47     <ComboBox value="0" name="front left"/>
48     <ComboBox value="1" name="front rigth"/>
49     <ComboBox value="2" name="rear left"/>
50     <ComboBox value="3" name="rear rigth"/>
51    </GroupBox>
52    <GroupBox name="bldc">
53     <Label name="flight time"/>
54     <DoubleSpinBox value="0.4" name="min value:"/>
55     <DoubleSpinBox value="1" name="max value:"/>
56     <DoubleSpinBox value="0.1" name="test value:"/>
57     <PushButton value="0" name="test motor 0"/>
58     <PushButton value="0" name="test motor 1"/>
59     <PushButton value="0" name="test motor 2"/>
60     <PushButton value="0" name="test motor 3"/>
61    </GroupBox>
62    <GroupBox name="simubldc">
63     <DoubleSpinBox value="86" name="k driver:"/>
64    </GroupBox>
65   </Tab>
66   <Tab name="Values">
67    <DataPlot1D name="front left" period="100" enabled="0">
68     <Setup period="100" enabled="1"/>
69    </DataPlot1D>
70    <DataPlot1D name="front right" period="100" enabled="0">
71     <Setup period="100" enabled="1"/>
72    </DataPlot1D>
73    <DataPlot1D name="rear left" period="100" enabled="0">
74     <Setup period="100" enabled="1"/>
75    </DataPlot1D>
76    <DataPlot1D name="rear right" period="100" enabled="0">
77     <Setup period="100" enabled="1"/>
78    </DataPlot1D>
79   </Tab>
80   <Tab name="Speeds">
81    <DataPlot1D name="front left" period="100" enabled="0">
82     <Setup period="100" enabled="0"/>
83    </DataPlot1D>
84    <DataPlot1D name="front right" period="100" enabled="0">
85     <Setup period="100" enabled="0"/>
86    </DataPlot1D>
87    <DataPlot1D name="rear left" period="100" enabled="0">
88     <Setup period="100" enabled="0"/>
89    </DataPlot1D>
90    <DataPlot1D name="rear right" period="100" enabled="0">
91     <Setup period="100" enabled="0"/>
92    </DataPlot1D>
93   </Tab>
94  </TabWidget>
95 </Tab>
96 <Tab name="us">
97  <TabWidget name="us">
98   <Tab name="Reglages">
99    <GroupBox name="us">
100     <SpinBox value="50" name="data rate"/>
101    </GroupBox>
102    <GroupBox name="Passe bas">
103     <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto"/>
104     <DoubleSpinBox value="5" name="cutoff frequency"/>
105    </GroupBox>
106    <GroupBox name="Vz">
107     <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto:"/>
108    </GroupBox>
109    <GroupBox name="Passe bas v">
110     <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto"/>
111     <DoubleSpinBox value="5" name="cutoff frequency"/>
112    </GroupBox>
113   </Tab>
114   <Tab name="Mesures">
115    <DataPlot1D name="us" period="100" enabled="1">
116     <Setup period="100" enabled="1"/>
117    </DataPlot1D>
118    <DataPlot1D name="vz" period="100" enabled="1">
119     <Setup period="100" enabled="1"/>
120    </DataPlot1D>
121   </Tab>
122  </TabWidget>
123 </Tab>
124 <Tab name="imu">
125  <TabWidget name="imu">
126   <Tab name="Reglages">
127    <GroupBox name="imu">
128     <SpinBox value="200" name="data rate"/>
129    </GroupBox>
130    <GroupBox name="post rotation">
131     <DoubleSpinBox value="0" name="value"/>
132     <ComboBox value="0" name="axis"/>
133    </GroupBox>
134   </Tab>
135   <Tab name="AHRS">
136    <DataPlot1D name="roll" period="100" enabled="1">
137     <Setup period="100" enabled="1"/>
138    </DataPlot1D>
139    <DataPlot1D name="pitch" period="100" enabled="1">
140     <Setup period="100" enabled="1"/>
141    </DataPlot1D>
142    <DataPlot1D name="yaw" period="100" enabled="1">
143     <Setup period="100" enabled="1"/>
144    </DataPlot1D>
145    <DataPlot1D name="w_x" period="100" enabled="0">
146     <Setup period="100" enabled="1"/>
147    </DataPlot1D>
148    <DataPlot1D name="w_y" period="100" enabled="0">
149     <Setup period="100" enabled="1"/>
150    </DataPlot1D>
151    <DataPlot1D name="w_z" period="100" enabled="0">
152     <Setup period="100" enabled="1"/>
153    </DataPlot1D>
154   </Tab>
155  <Tab name="Quaternion"><DataPlot1D name="q0" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="q1" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="q2" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="q3" period="100" enabled="0"/></Tab><Tab name="IMU"><DataPlot1D name="acc_x" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="acc_y" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="acc_z" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="gyr_x" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="gyr_y" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="gyr_z" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="mag_x" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="mag_y" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="mag_z" period="100" enabled="0"/></Tab></TabWidget>
156 </Tab>
157 <Tab name="battery">
158  <GroupBox name="battery">
159   <Label name="battery"/>
160   <DoubleSpinBox value="0" name="threshold"/>
161  </GroupBox>
162 </Tab>
163 <Tab name="simu_cam_v">
164  <TabWidget name="simu_cam_v">
165   <Tab name="Setup">
166    <GroupBox name="simu_cam_v">
167     <SpinBox value="50" name="data rate"/>
168    </GroupBox>
169    <GridLayout name="setup">
170     <GroupBox name="flux optique">
171      <SpinBox value="64" name="max features:"/>
172     <GroupBox name="post rotation"><DoubleSpinBox name="value" value="90"/><ComboBox name="axis" value="2"/></GroupBox></GroupBox>
173     <GroupBox name="passe bas">
174      <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto"/>
175      <DoubleSpinBox value="1" name="cutoff frequency"/>
176     </GroupBox>
177    </GridLayout>
178   </Tab>
179   <Tab name="Picture">
180    <Picture name="simu_cam_v">
181     <Setup period="50" enabled="1"/>
182    </Picture>
183   </Tab>
184  </TabWidget>
185 </Tab>
186 <Tab name="uav">
187  <GridLayout name="buttons">
188   <PushButton value="0" name="kill"/>
189   <PushButton value="0" name="start_log"/>
190   <PushButton value="0" name="stop_log"/>
191   <PushButton value="1" name="take_off"/>
192   <PushButton value="0" name="land"/>
193  </GridLayout>
194  <GroupBox name="takeoff/landing">
195   <DoubleSpinBox value="1" name="desired takeoff altitude"/>
196   <DoubleSpinBox value="0" name="desired landing altitude"/>
197  </GroupBox>
198  <GroupBox name="alt cons">
199   <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto:"/>
200   <DoubleSpinBox value="0.5" name="velocity max (absolute):"/>
201   <DoubleSpinBox value="0.2" name="acceleration (absolute):"/>
202  </GroupBox>
203 </Tab>
204 <Tab name="control laws">
205  <TabWidget name="laws">
206   <Tab name="Setup">
207    <GroupBox name="u_roll">
208     <DoubleSpinBox value="15" name="sat ref:"/>
209     <DoubleSpinBox value="5" name="kp:"/>
210     <DoubleSpinBox value="100" name="sat dref:"/>
211     <DoubleSpinBox value="0.1" name="kd:"/>
212     <DoubleSpinBox value="0.5" name="sat u:"/>
213    </GroupBox>
214    <GroupBox name="u_pitch">
215     <DoubleSpinBox value="15" name="sat ref:"/>
216     <DoubleSpinBox value="5" name="kp:"/>
217     <DoubleSpinBox value="100" name="sat dref:"/>
218     <DoubleSpinBox value="0.1" name="kd:"/>
219     <DoubleSpinBox value="0.5" name="sat u:"/>
220    </GroupBox>
221    <GroupBox name="u_yaw">
222     <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto"/>
223     <DoubleSpinBox value="1" name="kp:"/>
224     <DoubleSpinBox value="0" name="ki:"/>
225     <DoubleSpinBox value="0" name="sat i:"/>
226     <DoubleSpinBox value="0.1" name="kd:"/>
227     <DoubleSpinBox value="0.2" name="sat:"/>
228    </GroupBox>
229    <GroupBox name="u_z">
230     <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto"/>
231     <DoubleSpinBox value="0.3" name="kp:"/>
232     <DoubleSpinBox value="0.2" name="ki:"/>
233     <DoubleSpinBox value="0.5" name="sat i:"/>
234     <DoubleSpinBox value="0.1" name="kd:"/>
235     <DoubleSpinBox value="0.6" name="offset g:"/>
236     <DoubleSpinBox value="1" name="sat:"/>
237     <DoubleSpinBox value="0.0002" name="offset step:"/>
238    </GroupBox>
239    <GroupBox name="u_x">
240     <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto"/>
241     <DoubleSpinBox value="0.030" name="kp:"/>
242     <DoubleSpinBox value="0.020" name="ki:"/>
243     <DoubleSpinBox value="0.20" name="sat i:"/>
244     <DoubleSpinBox value="0.1" name="kd:"/>
245     <DoubleSpinBox value="1" name="sat:"/>
246    </GroupBox>
247    <GroupBox name="u_y">
248     <DoubleSpinBox value="0" name="period, 0 for auto"/>
249     <DoubleSpinBox value="0.03" name="kp:"/>
250     <DoubleSpinBox value="0.020" name="ki:"/>
251     <DoubleSpinBox value="0.20" name="sat i:"/>
252     <DoubleSpinBox value="0.2" name="kd:"/>
253     <DoubleSpinBox value="1" name="sat:"/>
254    </GroupBox>
255   <GroupBox name="custom uRoll"><DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0"/><DoubleSpinBox name="kp:" value="0"/><DoubleSpinBox name="ki:" value="0"/><DoubleSpinBox name="sat i:" value="0"/><DoubleSpinBox name="kd:" value="0"/><DoubleSpinBox name="sat:" value="0"/></GroupBox><GroupBox name="custom uPitch"><DoubleSpinBox name="period, 0 for auto" value="0"/><DoubleSpinBox name="kp:" value="0"/><DoubleSpinBox name="ki:" value="0"/><DoubleSpinBox name="sat i:" value="0"/><DoubleSpinBox name="kd:" value="0"/><DoubleSpinBox name="sat:" value="0"/></GroupBox></Tab>
256   <Tab name="Graphes">
257    <DataPlot1D name="u_roll" period="100" enabled="0">
258     <Setup period="100" enabled="0"/>
259    </DataPlot1D>
260    <DataPlot1D name="u_pitch" period="100" enabled="0">
261     <Setup period="100" enabled="0"/>
262    </DataPlot1D>
263    <DataPlot1D name="u_yaw" period="100" enabled="0">
264     <Setup period="100" enabled="0"/>
265    </DataPlot1D>
266    <DataPlot1D name="u_z" period="100" enabled="0">
267     <Setup period="100" enabled="0"/>
268    </DataPlot1D>
269    <DataPlot1D name="u_x" period="100" enabled="1">
270     <Setup period="100" enabled="1"/>
271    </DataPlot1D>
272    <DataPlot1D name="u_y" period="100" enabled="1">
273     <Setup period="100" enabled="1"/>
274    </DataPlot1D>
275   <DataPlot1D name="custom uRoll" period="100" enabled="0"/><DataPlot1D name="custom uPitch" period="100" enabled="0"/></Tab>
276  </TabWidget>
277 </Tab>
278 <Tab name="flux optique">
279  <DataPlot1D name="x_velocity" period="100" enabled="1">
280   <Setup period="100" enabled="1"/>
281  </DataPlot1D>
282  <DataPlot1D name="y_velocity" period="100" enabled="1">
283   <Setup period="100" enabled="1"/>
284  </DataPlot1D>
285 </Tab>
286  <Tab name="Emulated Controller"><TabWidget name="Emulated Controller"><Tab name="Reglages"><GroupBox name="consignes joy"><DoubleSpinBox name="debattement roll" value="-20"/><DoubleSpinBox name="debattement pitch" value="-20"/><DoubleSpinBox name="debattement wz" value="90"/><DoubleSpinBox name="debattement dz" value="-0.7"/><DoubleSpinBox name="trim" value="0"/><Label name="trim roll"/><PushButton name="reset roll trim"/><Label name="trim pitch"/><PushButton name="reset pitch trim"/></GroupBox></Tab></TabWidget></Tab></TabWidget>
287<TabWidget name="App_TabWidget"><Tab name="x4_0"><PushButton name="save config on target" value="1"/></Tab></TabWidget><PushButton name="save config on target (x4_0)" value="1"/></root>
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.