source: flair-src/trunk/lib/FlairCore/src/FrameworkManager_impl.cpp @ 122

Last change on this file since 122 was 122, checked in by Sanahuja Guillaume, 5 years ago

modifs uav vrpn i686

File size: 25.2 KB
RevLine 
[2]1// %flair:license{
[15]2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
[2]4// %flair:license}
5//  created:    2011/08/31
6//  filename:   FrameworkManager.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Classe de base de la librairie
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "FrameworkManager_impl.h"
19#include "FrameworkManager.h"
20#include "Widget_impl.h"
21#include <unistd.h>
22#include "IODevice.h"
23#include "IODevice_impl.h"
24#include "TabWidget.h"
25#include "Layout.h"
26#include "PushButton.h"
27#include "communication.h"
28#include "config.h"
29#include "Watchdog.h"
30#include <errno.h>
31#include <string.h>
32#include <arpa/inet.h>
33#include <sys/mman.h>
34#include <execinfo.h>
35#include <signal.h>
36#include <fcntl.h>
37#ifdef __XENO__
38#include <native/task.h>
[118]39#include <rtdk.h>
[2]40#endif
41
42using namespace std;
43using namespace flair::core;
44using namespace flair::gui;
45
[15]46ui_com *FrameworkManager_impl::com = NULL;
47FrameworkManager_impl *FrameworkManager_impl::_this = NULL;
[2]48
49namespace {
50#ifdef __XENO__
51
52#ifdef SIGDEBUG
[15]53static const char *reason_str[] = {
54    "undefined", "received signal", "invoked syscall", "triggered fault",
55    "affected by priority inversion", "missing mlockall", "runaway thread",
56};
[2]57
[15]58void warn_upon_switch(int sig, siginfo_t *si, void *context) {
59  unsigned int reason = si->si_value.sival_int;
60  void *bt[32];
61  int nentries;
[2]62#ifdef SIGDEBUG_WATCHDOG
[15]63  printf("\nSIGDEBUG received, reason %d: %s\n", reason,
64         reason <= SIGDEBUG_WATCHDOG ? reason_str[reason] : "<unknown>");
[2]65#endif
[15]66  // Dump a backtrace of the frame which caused the switch to secondary mode:
67  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
68  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
69}
70#else  // SIGDEBUG
71void warn_upon_switch(int sig __attribute__((unused))) {
72  void *bt[32];
73  int nentries;
[2]74
[15]75  /* Dump a backtrace of the frame which caused the switch to
76     secondary mode: */
77  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
78  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
79}
80#endif // SIGDEBUG
[2]81#endif //__XENO__
[15]82void seg_fault(int sig __attribute__((unused))) {
83  void *bt[32];
84  int nentries;
[2]85
[15]86  printf("Segmentation fault:\n");
87  /* Dump a backtrace of the frame which caused the segfault: */
88  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
89  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
[2]90
[15]91  exit(1);
[2]92}
[15]93}
[2]94
[15]95FrameworkManager_impl::FrameworkManager_impl(FrameworkManager *self,
96                                             string name)
97    : Thread(self, "FrameworkManager", FRAMEWORK_TASK_PRIORITY) {
98  this->self = self;
99  is_logging = false;
100  logger_defined = false;
101  disable_errors = false;
102  ui_defined = false;
103  rcv_buf = NULL;
[20]104  gcs_watchdog = NULL;
[15]105  _this = this;
[55]106  tabwidget=NULL;
[2]107
[15]108  // Avoids memory swapping for this program
109  mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
[2]110
[15]111  // catch segfault
112  signal(SIGSEGV, seg_fault);
[2]113
[15]114// catch primary->secondary switch
[2]115#ifdef __XENO__
116#ifdef SIGDEBUG
[45]117  struct sigaction sa;
[15]118  sigemptyset(&sa.sa_mask);
119  sa.sa_sigaction = warn_upon_switch;
120  sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
121  sigaction(SIGDEBUG, &sa, NULL);
[118]122#else //SIGDEBUG
[15]123  signal(SIGXCPU, warn_upon_switch);
[118]124#endif //SIGDEBUG
125  string task_name = "Framework_" + name;
[2]126
[118]127  // Perform auto-init of rt_print buffers if the task doesn't do so
128  rt_print_auto_init(1);
129  // Initialise the rt_print buffer for this task explicitly
130  rt_print_init(512, task_name.c_str());
131
[15]132  int status = rt_task_shadow(NULL, task_name.c_str(), 10, 0);
133  if (status != 0) {
134    self->Err("rt_task_shadow error (%s)\n", strerror(-status));
135  }
[2]136
137#endif //__XENO__
138}
139
140void FrameworkManager_impl::ConnectionLost(void) {
[15]141  Err("connection lost\n");
142  gcs_watchdog->SafeStop();
143  connection_lost = true;
[2]144}
145
146FrameworkManager_impl::~FrameworkManager_impl() {
[15]147  // Printf("destruction FrameworkManager_impl\n");
148  int status;
[2]149
[15]150  SafeStop();
151  Join();
[2]152
[15]153  if (rcv_buf != NULL)
154    free(rcv_buf);
[2]155
[15]156  if (logger_defined == true) {
157    continuer = false;
158    (void)pthread_join(log_th, NULL);
[2]159
[15]160    status = DeletePipe(&cmd_pipe);
161    if (status != 0) {
162      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror(-status));
163    }
164    status = DeletePipe(&data_pipe);
165    if (status != 0) {
166      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror(-status));
167    }
[2]168
169#ifdef __XENO__
[15]170    status = rt_heap_delete(&log_heap);
171    if (status != 0) {
172      Err("rt_heap_delete error (%s)\n", strerror(-status));
173    }
[2]174#endif
175
[15]176    logs.clear();
177  }
[2]178
[15]179  if (file_doc != NULL)
180    xmlFreeDoc(file_doc);
[2]181
[15]182  if (ui_defined)
183    delete top_layout;
[2]184
[15]185  if (com != NULL) {
186    delete com;
187    status = UDT::close(com_sock);
188    if (status != 0)
[67]189      Printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
[2]190
[15]191    status = UDT::close(file_sock);
192    if (status != 0)
[67]193      Printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
[2]194
[15]195    SleepMS(200); // a revoir, sinon UDT::cleanup bloque en RT
196    UDT::cleanup();
197  }
[2]198
[15]199  // Printf("destruction FrameworkManager_impl ok\n");
[2]200}
201
[55]202void FrameworkManager_impl::SetupConnection(string address, uint16_t port,Time watchdogTimeout,
[15]203                                            size_t rcv_buf_size) {
204  UDT::startup();
205  this->rcv_buf_size = rcv_buf_size;
[2]206
[15]207  // socket file_socket, doit être créé en premier, cf station sol
208  Printf("Connecting to %s:%i\n", address.c_str(), port);
209  file_sock = GetSocket(address, port);
210  com_sock = GetSocket(address, port);
[2]211
[15]212  // receive buffer allocation
213  rcv_buf = (char *)malloc(rcv_buf_size);
214  if (rcv_buf == NULL) {
215    Err("receive buffer malloc error\n");
216  }
[2]217
[15]218  com = new ui_com(this, com_sock);
[2]219
[15]220  // file managment
221  bool blocking = true;
222  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool));
223  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_RCVSYN, &blocking, sizeof(bool));
[2]224
[20]225  int timeout = 100; // ms
[15]226  UDT::setsockopt(com_sock, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int));
[2]227
[15]228  Start();
[2]229
[15]230  // watchdog for connection with ground station
231  connection_lost = false;
232  gcs_watchdog = new Watchdog(
233      this, std::bind(&FrameworkManager_impl::ConnectionLost, this),
234      (Time)1000000000);
235  gcs_watchdog->Start();
[2]236}
237
238void FrameworkManager_impl::SetupUserInterface(string xml_file) {
[15]239  ui_defined = true;
240  this->xml_file = xml_file;
[2]241
[15]242  // top_layout=new Layout(NULL,XML_ROOT_ELEMENT,XML_ROOT_TYPE);
243  top_layout = new Layout(NULL, self->ObjectName(), XML_ROOT_TYPE);
[2]244
[15]245  // xml setup of the main widget
246  if (xml_file != "") {
247    xmlNodePtr *file_node = &(((Widget *)(top_layout))->pimpl_->file_node);
248    file_doc = xmlParseFile(xml_file.c_str());
249    if (file_doc == NULL) {
250      self->Warn("XML document not parsed successfully. Creating a new one.\n");
251      file_doc = xmlNewDoc((xmlChar *)"1.0");
252      *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
253      xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
254                 (xmlChar *)ObjectName().c_str());
255      xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
256      // PrintXml();
[2]257    } else {
[15]258      *file_node = xmlDocGetRootElement(file_doc);
259      if (xmlStrcmp((*file_node)->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
260        self->Warn("%s, no match found in xml file\n", XML_ROOT_TYPE);
261        *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
262        xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
263                   (xmlChar *)ObjectName().c_str());
264        xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
265      }
[2]266    }
[15]267  } else {
268    self->Err("xml file not defined\n");
269  }
[2]270
[15]271  // gui
272  tabwidget =
273      new TabWidget(top_layout->At(0, 0), XML_MAIN_TABWIDGET, TabWidget::North);
274  save_button =
275      new PushButton(top_layout->At(1, 0),
276                     "save config on target (" + self->ObjectName() + ")");
277  // load_button=new PushButton(top_layout->At(1,1),"load config on target (" +
278  // self->ObjectName() + ")");
[2]279}
280
[15]281// in case of RT, this thread switches to secondary mode when calling
282// com->Receive
283// it switches back to RT in ProcessXML when mutex are locked
284void FrameworkManager_impl::Run(void) {
285  while (!ToBeStopped()) {
286    ssize_t bytesRead;
[2]287
[15]288    bytesRead = com->Receive(rcv_buf, rcv_buf_size);
[2]289
[15]290    if (bytesRead == (ssize_t)rcv_buf_size)
291      Err("FrameworkManager max receive size, augmenter le buffer size!\n");
[2]292
[15]293    if (bytesRead > 0) {
294      // printf("recu %ld, trame %x\n",bytesRead,(uint8_t)rcv_buf[0]);
295      // rcv_buf[bytesRead-1]=0;//pour affichage
296      // printf("%s\n",rcv_buf);
[2]297
[15]298      switch ((uint8_t)rcv_buf[0]) {
299      case XML_HEADER: {
300        xmlDoc *doc;
301        rcv_buf[bytesRead] = 0;
[67]302 //Printf("%s\n",rcv_buf);
[15]303        doc = xmlReadMemory(rcv_buf, (int)bytesRead, "include.xml",
304                            "ISO-8859-1", 0);
305        xmlNode *cur_node = NULL;
[2]306
[15]307        for (cur_node = xmlDocGetRootElement(doc); cur_node;
308             cur_node = cur_node->next) {
309          if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE) {
310            if (!xmlStrcmp(cur_node->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
[2]311#ifdef __XENO__
[15]312              WarnUponSwitches(
313                  true); // ProcessXML should not switch to secondary mode
[2]314#endif
[15]315              top_layout->Widget::pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
[2]316#ifdef __XENO__
[15]317              WarnUponSwitches(false); // other parts of this thread can switch
318                                       // to secondary mode
[2]319#endif
[15]320              break;
321            }
322          }
323        }
[2]324
[15]325        xmlFreeDoc(doc);
[2]326
[15]327        if (save_button->Clicked())
328          SaveXml();
[2]329
[15]330        SaveXmlChange(rcv_buf);
[2]331
[15]332        break;
333      }
334      case WATCHDOG_HEADER: {
335        gcs_watchdog->Touch();
336        break;
337      }
338      default:
339        Err("unknown id: %x\n", (uint8_t)rcv_buf[0]);
340        break;
341      }
342    } else {
343      if (com->ConnectionLost())
344        SleepMS(10); // avoid infinite loop in this case
[2]345    }
[15]346  }
[2]347}
348
[15]349void FrameworkManager_impl::SaveXml(void) {
350  if (ui_defined)
351    xmlSaveFormatFile(xml_file.c_str(), file_doc, 1);
[2]352}
353
[15]354void FrameworkManager_impl::SaveXmlChange(char *buf) {
355  if (is_logging == true) {
356    FILE *xml_change;
357    char filename[256];
358    Time time = GetTime();
[2]359
[15]360    sprintf(filename, "%s/changes_at_%lld.xml", log_path.c_str(), time);
[2]361
[15]362    xml_change = fopen(filename, "a");
363    fprintf(xml_change, "%s", buf);
364    fclose(xml_change);
[2]365
[15]366    sprintf(filename, "changes_at_%lld.xml", time);
367    xml_changes.push_back(filename);
368  }
[2]369}
370
[15]371void FrameworkManager_impl::SendFile(string path, string name) {
372  char *buf, *more_buf;
373  int size;
374  filebuf *pbuf;
375  ssize_t nb_write;
376  string filename = path + "/" + name;
[2]377
[15]378  // open the file
379  fstream ifs(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
380  ifs.seekg(0, ios::end);
381  size = ifs.tellg();
382  ifs.seekg(0, ios::beg);
383  pbuf = ifs.rdbuf();
[2]384
[15]385  if (size <= 0) {
386    Err("error opening file %s\n", filename.c_str());
387    return;
388  }
[2]389
[15]390  buf = (char *)malloc(sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size());
391  if (buf == NULL) {
392    Err("malloc error, not sending file\n");
393    return;
394  }
[2]395
[15]396  if (IsBigEndian()) {
397    buf[0] = FILE_INFO_BIG_ENDIAN;
398  } else {
399    buf[0] = FILE_INFO_LITTLE_ENDIAN;
400  }
[2]401
[15]402  memcpy(buf + 1, &size, sizeof(int));
403  memcpy(buf + 1 + sizeof(int), name.c_str(), name.size());
404  Printf("sending %s, size: %i\n", filename.c_str(), size);
405  // send file information
406  UDT::sendmsg(file_sock, buf, sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size(), -1,
407               true);
[2]408
[15]409  more_buf = (char *)realloc((void *)buf, size);
410  if (more_buf == NULL) {
411    Err("realloc error, not sending file\n");
412    free(buf);
413    return;
414  } else {
415    buf = more_buf;
416  }
[2]417
[15]418  pbuf->sgetn(buf, size);
419  // send the file
420  nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, buf, size, -1, true);
[2]421
[15]422  if (nb_write < 0) {
423    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
424  } else if (nb_write != size) {
425    Err("UDT::sendmsg error, sent %ld/%i\n", nb_write, size);
426  }
[2]427
[15]428  ifs.close();
429  free(buf);
[2]430}
431
[15]432void FrameworkManager_impl::FinishSending() {
433  char rm_cmd[256];
[2]434
[15]435  // send orignal xml
436  SendFile(log_path, "setup.xml");
437  sprintf(rm_cmd, "rm %s/setup.xml", log_path.c_str());
438  system(rm_cmd);
439
440  // send xml changes
441  for (size_t i = 0; i < xml_changes.size(); i++) {
442    // Printf("%s\n",xml_changes.at(i).c_str());
443    SendFile(log_path, xml_changes.at(i).c_str());
444    sprintf(rm_cmd, "rm %s/%s", log_path.c_str(), xml_changes.at(i).c_str());
[2]445    system(rm_cmd);
[15]446  }
447  xml_changes.clear();
[2]448
[15]449  // end notify
450  char buf = END;
451  int nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, &buf, 1, -1, true);
[2]452
[15]453  if (nb_write < 0) {
454    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
455  } else if (nb_write != 1) {
456    Err("UDT::sendmsg error, sent %i/%i\n", nb_write, 1);
457  }
[20]458
459    //wait end ACK
460    int nb_read = UDT::recvmsg(file_sock,&buf,1);
461    if(nb_read<0) {
462    Err("UDT::recvmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
463    } else if (nb_read != 1)  {
464    Err("UDT::recvmsg error, sent %i/%i\n",nb_read,1);
465    }
[15]466}
[2]467
[15]468UDTSOCKET FrameworkManager_impl::GetSocket(string address, uint16_t port) {
469  while (1) {
470    UDTSOCKET new_fd;
471    new_fd = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
472    if (new_fd == UDT::INVALID_SOCK) {
473      Err("socket error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
474      return 0;
[2]475    }
476
[15]477    sockaddr_in serv_addr;
478    serv_addr.sin_family = AF_INET;
479    serv_addr.sin_port = htons(short(port));
[2]480
[15]481    if (inet_pton(AF_INET, address.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
482      Err("incorrect network address\n");
483      return 0;
484    }
[2]485
[15]486    memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
[2]487
[15]488    if (UDT::ERROR ==
489        UDT::connect(new_fd, (sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
490      // Printf("connect error: %s
491      // %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
492      UDT::close(new_fd);
493      if (UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1001 &&
494          UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1002) {
495        Err("connect error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
496        return 0;
497      }
498    } else {
499      // printf("connected to
500      // %s:%i\n",inet_ntoa(serv_addr.sin_addr),serv_addr.sin_port);
501      return new_fd;
[2]502    }
[15]503  }
[2]504}
505
506#ifdef __XENO__
[15]507int FrameworkManager_impl::CreatePipe(RT_PIPE *fd, string name) {
508  name = self->ObjectName() + "-" + name;
509  // xenomai limitation
510  if (name.size() > 31)
511    self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", name.c_str());
512// start log writter
[2]513#ifdef RT_PIPE_SIZE
[15]514  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
[2]515#else
[15]516  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
[2]517#endif
518}
519#else
[15]520int FrameworkManager_impl::CreatePipe(int (*fd)[2], string name) {
521  // if(pipe2(fd[0],O_NONBLOCK) == -1)
522  if (pipe(fd[0]) == -1) {
523    return errno;
524  } else {
525    int attr = fcntl((*fd)[0], F_GETFL, 0);
526    if (attr == -1) {
527      return errno;
[2]528    }
[15]529    if (fcntl((*fd)[0], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
530      return errno;
531    }
532    attr = fcntl((*fd)[1], F_GETFL, 0);
533    if (attr == -1) {
534      return errno;
535    }
536    if (fcntl((*fd)[1], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
537      return errno;
538    }
[2]539
[15]540    return 0;
541  }
[2]542}
543#endif
544
545#ifdef __XENO__
[15]546int FrameworkManager_impl::DeletePipe(RT_PIPE *fd) {
547  return rt_pipe_delete(fd);
[2]548}
549#else
[15]550int FrameworkManager_impl::DeletePipe(int (*fd)[2]) {
551  int status1 = close((*fd)[0]);
552  int status2 = close((*fd)[1]);
553  if (status1 == 0 && status2 == 0)
554    return 0;
555  if (status1 != 0)
556    return status1;
557  if (status2 != 0)
558    return status2;
[2]559}
560#endif
561
562void FrameworkManager_impl::SetupLogger(string log_path) {
[15]563  if (logger_defined == true) {
564    Warn("SetupLogger() was already called.\n");
565    return;
566  }
[2]567
[15]568  this->log_path = log_path;
[2]569
[15]570  int status = CreatePipe(&cmd_pipe, "log_cmd");
571  if (status != 0) {
572    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror(-status));
573    return;
574  }
[2]575
[15]576  status = CreatePipe(&data_pipe, "log_data");
577  if (status != 0) {
578    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror(-status));
579    return;
580  }
[2]581
582#ifdef __XENO__
[15]583  string tmp_name;
584  tmp_name = self->ObjectName() + "-log_heap";
585  status = rt_heap_create(&log_heap, tmp_name.c_str(), LOG_HEAP, H_FIFO);
586  if (status != 0) {
587    Err("rt_heap_create error (%s)\n", strerror(-status));
588    return;
589  }
[2]590#endif //__XENO__
591
[15]592  continuer = true;
[2]593
594#ifdef NRT_STACK_SIZE
[15]595  // Initialize thread creation attributes
596  pthread_attr_t attr;
597  if (pthread_attr_init(&attr) != 0) {
598    Err("pthread_attr_init error\n");
599    return;
600  }
[2]601
[15]602  if (pthread_attr_setstacksize(&attr, NRT_STACK_SIZE) != 0) {
603    Err("pthread_attr_setstacksize error\n");
604    return;
605  }
[2]606
[15]607  if (pthread_create(&log_th, &attr, write_log_user, (void *)this) < 0)
[2]608#else
[15]609  if (pthread_create(&log_th, NULL, write_log_user, (void *)this) < 0)
[2]610#endif
[15]611  {
612    Err("pthread_create error\n");
613    return;
614  }
[2]615#ifdef NRT_STACK_SIZE
[15]616  if (pthread_attr_destroy(&attr) != 0) {
617    Err("pthread_attr_destroy error\n");
618    return;
619  }
[2]620#endif
621
[15]622  logger_defined = true;
[2]623}
624
[15]625void FrameworkManager_impl::AddDeviceToLog(IODevice *device) {
626  if (logger_defined == false) {
[51]627    Warn("SetupLogger() was not called, not adding to log\n");
[15]628    return;
629  }
[2]630
[15]631  if (is_logging == false) {
[122]632    if (!device->pimpl_->IsSetToBeLogged()) {
633                        device->pimpl_->SetToBeLogged();
[15]634      log_desc_t tmp;
635      tmp.device = device;
636      logs.push_back(tmp);
637    } else {
638      Warn("not adding it twice\n");
[2]639    }
[15]640  } else {
641    Err("impossible while logging\n");
642  }
[2]643}
644
[122]645bool FrameworkManager_impl::IsDeviceLogged(const IODevice *device) const {
646        return device->pimpl_->IsSetToBeLogged();
647}
648
[15]649void FrameworkManager_impl::StartLog(void) {
650  if (logger_defined == false) {
651    Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
652    return;
653  }
[2]654
[15]655  ssize_t written;
656  size_t nb_err = 0;
[2]657
[15]658  if (logs.size() == 0) {
659    Warn("Not starting log: nothing to log!\n");
660    return;
661  }
[2]662
[15]663  if (is_logging == false) {
664    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
[2]665
[15]666      logs.at(i).running = true;
667      logs.at(i).dbtFile = NULL;
668      logs.at(i).size = logs.at(i).device->pimpl_->LogSize();
[2]669#ifdef __XENO__
[15]670      written =
671          rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(i), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
[2]672#else
[15]673      written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(i), sizeof(log_desc_t));
[2]674#endif
675
[15]676      if (written < 0) {
677        Err("write pipe error (%s)\n", strerror(-written));
678        nb_err++;
679        logs.at(i).running = false;
680      } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
681        Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
682        nb_err++;
683        logs.at(i).running = false;
684      }
685    }
[2]686
[15]687    if (nb_err != logs.size())
688      is_logging = true;
689  } else {
690    Warn("Already logging\n");
691  }
[2]692}
693
[15]694void FrameworkManager_impl::StopLog(void) {
695  ssize_t written;
[2]696
[15]697  if (is_logging == true) {
698    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
699      logs.at(i).running = false;
700    }
701// send only one running false condition, user thread will stop and send all
[2]702#ifdef __XENO__
[15]703    written =
704        rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(0), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
[2]705#else
[15]706    written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(0), sizeof(log_desc_t));
[2]707#endif
708
[15]709    if (written < 0) {
710      Err("write pipe error (%s)\n", strerror(-written));
711      return;
712    } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
713      Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
714      return;
715    }
[2]716
[15]717    is_logging = false;
718  } else {
719    Warn("Not logging\n");
720  }
[2]721}
722
[15]723char *FrameworkManager_impl::GetBuffer(size_t sz) {
724// Printf("alloc %i\n",sz);
[2]725#ifdef __XENO__
[15]726  void *ptr;
727  int status = rt_heap_alloc(&log_heap, sz, TM_NONBLOCK, &ptr);
728  if (status != 0) {
729    Err("rt_heap_alloc error (%s)\n", strerror(-status));
730    ptr = NULL;
731  }
732  return (char *)ptr;
[2]733#else
[15]734  return (char *)malloc(sz);
[2]735#endif
736}
737
[15]738void FrameworkManager_impl::ReleaseBuffer(char *buf) {
[2]739#ifdef __XENO__
[15]740  int status = rt_heap_free(&log_heap, buf);
[2]741
[15]742  if (status != 0) {
743    Err("rt_heap_free error (%s)\n", strerror(-status));
744  }
[2]745#else
[15]746  free(buf);
[2]747#endif
748}
749
[15]750void FrameworkManager_impl::WriteLog(const char *buf, size_t size) {
751  ssize_t written;
[2]752
753#ifdef __XENO__
[15]754  written = rt_pipe_write(&data_pipe, buf, size, P_NORMAL);
[2]755#else
[15]756  written = write(data_pipe[1], buf, size);
[2]757#endif
758
[15]759  if (written < 0) {
760    Err("erreur write pipe (%s)\n", strerror(-written));
761  } else if (written != (ssize_t)size) {
762    Err("erreur write pipe %ld/%ld\n", written, size);
763  }
[2]764}
765
[15]766void *FrameworkManager_impl::write_log_user(void *arg) {
767  int cmd_pipe = -1;
768  int data_pipe = -1;
769  string filename;
770  fd_set set;
771  struct timeval timeout;
772  FrameworkManager_impl *caller = (FrameworkManager_impl *)arg;
773  int rv;
[2]774
[15]775  vector<log_desc_t> logs;
[2]776
777#ifdef __XENO__
[15]778  filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_cmd";
779  while (cmd_pipe < 0) {
780    cmd_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
781    if (cmd_pipe < 0 && errno != ENOENT)
782      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %i\n", filename.c_str(), errno);
783    usleep(1000);
784  }
785  filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_data";
786  while (data_pipe < 0) {
787    data_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
788    if (data_pipe < 0 && errno != ENOENT)
789      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %i\n", filename.c_str(), errno);
790    usleep(1000);
791  }
[2]792#else
[15]793  cmd_pipe = caller->cmd_pipe[0];
794  data_pipe = caller->data_pipe[0];
[2]795#endif
796
[15]797  while (caller->continuer == true) {
798    FD_ZERO(&set);
799    FD_SET(cmd_pipe, &set);
800    FD_SET(data_pipe, &set);
[2]801
[15]802    timeout.tv_sec = 0;
803    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
804    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
[2]805
[15]806    if (rv == -1) {
807      caller->Err("select error\n"); // an error accured
808    } else if (rv == 0) {
809      // printf("timeout write_log_user %s\n",caller->ObjectName().c_str()); //
810      // a timeout occured
811    } else {
812      if (FD_ISSET(cmd_pipe, &set)) {
813        log_desc_t tmp;
814        read(cmd_pipe, &tmp, sizeof(log_desc_t));
815
816        if (tmp.running == true) // start logging
[2]817        {
[55]818          filename = caller->log_path + "/" + caller->FileName(tmp.device) + ".dbt";
819          printf("Creating log file %s (log size %i)\n", filename.c_str(), (int)tmp.size);
[15]820          tmp.dbtFile = inithdFile((char *)filename.c_str(), UAV, tmp.size);
821          logs.push_back(tmp);
822
823          if (logs.size() == 1) {
824            filename = caller->log_path + "/setup.xml";
825            xmlSaveFile(filename.c_str(), caller->file_doc);
826          }
827        } else // stop logging
[2]828        {
[20]829            //disable watchdog temporarly
830            //this is necessary because GCS is no longer sending the heartbeat when receiving files...
831            //TODO: add a thread in GCS for receiving file
832            //but be careful that with a xbee modem for exemple, sending files can saturate communication and
833            //avoid the heartbeat to be received... so disabling watchdog is not a so bad option...
834            if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
835                caller->gcs_watchdog->SafeStop();
836                caller->gcs_watchdog->Join();
837            }
[15]838          for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
839            if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
840              close_hdfile(logs.at(i).dbtFile);
[2]841
[15]842              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".dbt";
843              caller->SendFile(caller->log_path, filename);
[2]844
[15]845              fstream txt_file;
846              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".txt";
847              txt_file.open((caller->log_path + "/" + filename).c_str(),
848                            fstream::out);
849              txt_file << "1: time (us)\n2: time (ns)\n";
850              int index = 3;
851              logs.at(i).device->pimpl_->WriteLogsDescriptors(txt_file, &index);
852              txt_file.close();
[2]853
[15]854              caller->SendFile(caller->log_path, filename);
855            }
856          }
857          // a revoir celui ci est le xml enregistré et pas forcement l'actuel
858          // if(caller->xml_file!="") caller->SendFile(caller->xml_file);
859          caller->FinishSending();
[2]860
[15]861          logs.clear();
[20]862            //enable watchdog again
863            if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
864                caller->gcs_watchdog->Start();
865            }
[15]866        }
867      }
[2]868
[15]869      if (FD_ISSET(data_pipe, &set)) {
870        log_header_t header;
871        read(data_pipe, &header, sizeof(log_header_t));
[2]872
[15]873        for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
874          if (logs.at(i).device == header.device) {
875            char *buf = (char *)malloc(header.size);
876            read(data_pipe, buf, header.size);
877            // printf("%s \n",header.device->ObjectName().c_str());
878            // for(int i=0;i<header.size;i++) printf("%x ",buf[i]);
879            // printf("\n");
880            if (logs.at(i).size == header.size) {
881              if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
882                write_hdfile(
883                    logs.at(i).dbtFile, buf, (road_time_t)(header.time / 1000),
884                    (road_timerange_t)(header.time % 1000), header.size);
885              } else {
886                printf("err\n");
887              }
888            } else {
889              caller->self->Err("%s log size is not correct %i/%i\n",
890                                header.device->ObjectName().c_str(),
891                                header.size, logs.at(i).size);
[2]892            }
[15]893            free(buf);
894          }
[2]895        }
[15]896      }
[2]897    }
[15]898  }
[2]899
900#ifdef __XENO__
[15]901  close(cmd_pipe);
902  close(data_pipe);
[2]903#endif
904
[15]905  pthread_exit(0);
[2]906}
907
[15]908string FrameworkManager_impl::FileName(IODevice *device) {
909  return getFrameworkManager()->ObjectName() + "_" + device->ObjectName();
[2]910}
911
[15]912void FrameworkManager_impl::PrintXml(void) const {
913  xmlChar *xmlbuff;
914  int buffersize;
915  xmlDocDumpFormatMemory(file_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
916  Printf("xml:\n%s\n", xmlbuff);
917  xmlFree(xmlbuff);
[2]918}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.