source: flair-src/trunk/lib/FlairCore/src/FrameworkManager_impl.cpp @ 424

Last change on this file since 424 was 424, checked in by Sanahuja Guillaume, 7 months ago

use utmp for autdetecting ip address

File size: 28.4 KB
RevLine 
[2]1// %flair:license{
[15]2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
[2]4// %flair:license}
5//  created:    2011/08/31
6//  filename:   FrameworkManager.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Classe de base de la librairie
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "FrameworkManager_impl.h"
19#include "FrameworkManager.h"
20#include "Widget_impl.h"
21#include <unistd.h>
22#include "IODevice.h"
23#include "IODevice_impl.h"
24#include "TabWidget.h"
25#include "Layout.h"
26#include "PushButton.h"
27#include "communication.h"
28#include "config.h"
29#include "Watchdog.h"
30#include <errno.h>
31#include <string.h>
32#include <arpa/inet.h>
33#include <sys/mman.h>
34#include <execinfo.h>
35#include <signal.h>
36#include <fcntl.h>
[424]37#include <utmp.h>
[2]38#ifdef __XENO__
39#include <native/task.h>
[118]40#include <rtdk.h>
[2]41#endif
42
43using namespace std;
44using namespace flair::core;
45using namespace flair::gui;
46
[15]47ui_com *FrameworkManager_impl::com = NULL;
48FrameworkManager_impl *FrameworkManager_impl::_this = NULL;
[2]49
50namespace {
51#ifdef __XENO__
52
53#ifdef SIGDEBUG
[15]54static const char *reason_str[] = {
55    "undefined", "received signal", "invoked syscall", "triggered fault",
56    "affected by priority inversion", "missing mlockall", "runaway thread",
57};
[2]58
[15]59void warn_upon_switch(int sig, siginfo_t *si, void *context) {
60  unsigned int reason = si->si_value.sival_int;
61  void *bt[32];
62  int nentries;
[2]63#ifdef SIGDEBUG_WATCHDOG
[15]64  printf("\nSIGDEBUG received, reason %d: %s\n", reason,
65         reason <= SIGDEBUG_WATCHDOG ? reason_str[reason] : "<unknown>");
[272]66  printf("entering secondary mode\n");
[2]67#endif
[15]68  // Dump a backtrace of the frame which caused the switch to secondary mode:
69  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
70  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
71}
72#else  // SIGDEBUG
73void warn_upon_switch(int sig __attribute__((unused))) {
74  void *bt[32];
75  int nentries;
[2]76
[15]77  /* Dump a backtrace of the frame which caused the switch to
78     secondary mode: */
79  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
80  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
81}
82#endif // SIGDEBUG
[2]83#endif //__XENO__
[15]84void seg_fault(int sig __attribute__((unused))) {
85  void *bt[32];
86  int nentries;
[2]87
[15]88  printf("Segmentation fault:\n");
89  /* Dump a backtrace of the frame which caused the segfault: */
90  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
91  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
[2]92
[15]93  exit(1);
[2]94}
[15]95}
[2]96
[15]97FrameworkManager_impl::FrameworkManager_impl(FrameworkManager *self,
98                                             string name)
99    : Thread(self, "FrameworkManager", FRAMEWORK_TASK_PRIORITY) {
100  this->self = self;
101  is_logging = false;
102  logger_defined = false;
103  disable_errors = false;
104  ui_defined = false;
105  rcv_buf = NULL;
[20]106  gcs_watchdog = NULL;
[15]107  _this = this;
[55]108  tabwidget=NULL;
[2]109
[15]110  // Avoids memory swapping for this program
111  mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
[2]112
[15]113  // catch segfault
114  signal(SIGSEGV, seg_fault);
[2]115
[15]116// catch primary->secondary switch
[2]117#ifdef __XENO__
118#ifdef SIGDEBUG
[45]119  struct sigaction sa;
[15]120  sigemptyset(&sa.sa_mask);
121  sa.sa_sigaction = warn_upon_switch;
122  sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
123  sigaction(SIGDEBUG, &sa, NULL);
[118]124#else //SIGDEBUG
[15]125  signal(SIGXCPU, warn_upon_switch);
[118]126#endif //SIGDEBUG
127  string task_name = "Framework_" + name;
[2]128
[118]129  // Perform auto-init of rt_print buffers if the task doesn't do so
130  rt_print_auto_init(1);
131  // Initialise the rt_print buffer for this task explicitly
132  rt_print_init(512, task_name.c_str());
133
[15]134  int status = rt_task_shadow(NULL, task_name.c_str(), 10, 0);
135  if (status != 0) {
[133]136                char errorMsg[256];
137    self->Err("rt_task_shadow error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[15]138  }
[2]139
140#endif //__XENO__
141}
142
[254]143void FrameworkManager_impl::SetConnectionLost(void) {
[15]144  Err("connection lost\n");
[213]145  if(gcs_watchdog!=NULL) gcs_watchdog->SafeStop();
[15]146  connection_lost = true;
[2]147}
148
149FrameworkManager_impl::~FrameworkManager_impl() {
[15]150  // Printf("destruction FrameworkManager_impl\n");
151  int status;
[133]152       
[15]153  SafeStop();
154  Join();
[313]155 
156  if(gcs_watchdog!=NULL) gcs_watchdog->SafeStop();
[2]157
[15]158  if (rcv_buf != NULL)
159    free(rcv_buf);
[2]160
[15]161  if (logger_defined == true) {
162    continuer = false;
163    (void)pthread_join(log_th, NULL);
[2]164
[15]165    status = DeletePipe(&cmd_pipe);
166    if (status != 0) {
[213]167      char errorMsg[256];
[133]168      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[15]169    }
170    status = DeletePipe(&data_pipe);
171    if (status != 0) {
[213]172      char errorMsg[256];
[133]173      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[15]174    }
[2]175
176#ifdef __XENO__
[15]177    status = rt_heap_delete(&log_heap);
178    if (status != 0) {
[213]179      char errorMsg[256];
[133]180      Err("rt_heap_delete error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[15]181    }
[2]182#endif
183
[15]184    logs.clear();
185  }
[2]186
[15]187  if (file_doc != NULL)
188    xmlFreeDoc(file_doc);
[2]189
[15]190  if (ui_defined)
191    delete top_layout;
[2]192
[15]193  if (com != NULL) {
194    delete com;
[243]195    //avoid waiting on closing if connection is lost
196    if(connection_lost) {
197      bool blocking = false;
198      if (UDT::setsockopt(com_sock, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool)) != 0)
199        Err("UDT::setsockopt error (UDT_SNDSYN)\n");
200    }
[15]201    status = UDT::close(com_sock);
202    if (status != 0)
[67]203      Printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
[2]204
[15]205    SleepMS(200); // a revoir, sinon UDT::cleanup bloque en RT
[243]206   
207    if(connection_lost) {
208      //don't know why?
209     Warn("Cleaning up UDT socket, this can take some time\n");
210    }
211    if (UDT::cleanup() != 0)
212        Err("UDT::cleanup error\n");
[15]213  }
[2]214
[15]215  // Printf("destruction FrameworkManager_impl ok\n");
[2]216}
217
[55]218void FrameworkManager_impl::SetupConnection(string address, uint16_t port,Time watchdogTimeout,
[15]219                                            size_t rcv_buf_size) {
[137]220  if (com != NULL) {
221    Err("SetupConnection should be called only one time\n");
222    return;
223  }
[414]224  if(address=="autodetect") {
[424]225    Printf("Autodetecting gcs ip address based on ssh connection\n");
[414]226    address=AutoDetectGCS(); 
227  }
[234]228  this->address=address;
229  this->port=port;
[137]230                                                                                                                                                                                       
[262]231        UDT::startup2(1024*256,1024*256,1024*256);
[15]232  this->rcv_buf_size = rcv_buf_size;
[2]233
[15]234  // socket file_socket, doit être créé en premier, cf station sol
[290]235  Printf("Connecting to FlairGCS on %s:%i\n", address.c_str(), port);
[234]236  //file_sock = GetSocket(address, port);
237  com_sock = GetSocket();
[2]238
[15]239  // receive buffer allocation
240  rcv_buf = (char *)malloc(rcv_buf_size);
241  if (rcv_buf == NULL) {
242    Err("receive buffer malloc error\n");
243  }
[2]244
[15]245  com = new ui_com(this, com_sock);
[2]246
[15]247  Start();
[2]248
[15]249  // watchdog for connection with ground station
250  connection_lost = false;
[254]251  gcs_watchdog = new Watchdog(this, std::bind(&FrameworkManager_impl::SetConnectionLost, this),watchdogTimeout);
[15]252  gcs_watchdog->Start();
[2]253}
254
[414]255string FrameworkManager_impl::AutoDetectGCS(void) {
[424]256  int logsize = 10;//should be sufficient
257  int file;
258  struct utmp log[logsize];
[414]259
[424]260  file = open("/var/run/utmp", O_RDONLY);
261
262//return only first matching occurence
263//TODO: check also log->ut_addr_v6[0]
264  if (file) {
265    int read_size=read(file, &log, sizeof(log));
266    int nb=read_size/sizeof(struct utmp);
267 
268    for(int i = 0; i < nb; i++) {
269      //printf("\n ut_user: %s host: %s %x\n ut_type: %ld line %s\n", log[i].ut_user,log[i].ut_host,log[i].ut_addr_v6[0], log[i].ut_type,log[i].ut_line);
270      if(log[i].ut_type==USER_PROCESS) {
271        close(file);
272        return log[i].ut_host;
273      }
274   
[414]275    }
276
[424]277    close(file);
278  }
279 
280  Err("Failed to run autodetect command\n" );
281  return "";
[414]282}
283
[2]284void FrameworkManager_impl::SetupUserInterface(string xml_file) {
[15]285  ui_defined = true;
286  this->xml_file = xml_file;
[2]287
[15]288  // top_layout=new Layout(NULL,XML_ROOT_ELEMENT,XML_ROOT_TYPE);
289  top_layout = new Layout(NULL, self->ObjectName(), XML_ROOT_TYPE);
[2]290
[15]291  // xml setup of the main widget
292  if (xml_file != "") {
293    xmlNodePtr *file_node = &(((Widget *)(top_layout))->pimpl_->file_node);
294    file_doc = xmlParseFile(xml_file.c_str());
295    if (file_doc == NULL) {
296      self->Warn("XML document not parsed successfully. Creating a new one.\n");
297      file_doc = xmlNewDoc((xmlChar *)"1.0");
298      *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
299      xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
300                 (xmlChar *)ObjectName().c_str());
301      xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
302      // PrintXml();
[2]303    } else {
[15]304      *file_node = xmlDocGetRootElement(file_doc);
305      if (xmlStrcmp((*file_node)->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
306        self->Warn("%s, no match found in xml file\n", XML_ROOT_TYPE);
307        *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
308        xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
309                   (xmlChar *)ObjectName().c_str());
310        xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
311      }
[2]312    }
[15]313  } else {
314    self->Err("xml file not defined\n");
315  }
[2]316
[15]317  // gui
318  tabwidget =
319      new TabWidget(top_layout->At(0, 0), XML_MAIN_TABWIDGET, TabWidget::North);
320  save_button =
321      new PushButton(top_layout->At(1, 0),
322                     "save config on target (" + self->ObjectName() + ")");
323  // load_button=new PushButton(top_layout->At(1,1),"load config on target (" +
324  // self->ObjectName() + ")");
[2]325}
326
[15]327// in case of RT, this thread switches to secondary mode when calling
328// com->Receive
329// it switches back to RT in ProcessXML when mutex are locked
330void FrameworkManager_impl::Run(void) {
[414]331   
332  if (self->ErrorOccured() == true) {
333    return ;
334  }
335
336
[15]337  while (!ToBeStopped()) {
338    ssize_t bytesRead;
339    bytesRead = com->Receive(rcv_buf, rcv_buf_size);
[234]340    com->CheckConnection();
341//printf("%i\n",bytesRead);
[15]342    if (bytesRead == (ssize_t)rcv_buf_size)
343      Err("FrameworkManager max receive size, augmenter le buffer size!\n");
[2]344
[15]345    if (bytesRead > 0) {
[234]346       //printf("recu %ld, trame %x %lld\n",bytesRead,(uint8_t)rcv_buf[0],GetTime()/(1000000));
347       //rcv_buf[bytesRead-1]=0;//pour affichage
348       //printf("%s\n",rcv_buf);
[2]349
[15]350      switch ((uint8_t)rcv_buf[0]) {
351      case XML_HEADER: {
352        xmlDoc *doc;
353        rcv_buf[bytesRead] = 0;
[67]354 //Printf("%s\n",rcv_buf);
[15]355        doc = xmlReadMemory(rcv_buf, (int)bytesRead, "include.xml",
356                            "ISO-8859-1", 0);
357        xmlNode *cur_node = NULL;
[2]358
[15]359        for (cur_node = xmlDocGetRootElement(doc); cur_node;
360             cur_node = cur_node->next) {
361          if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE) {
362            if (!xmlStrcmp(cur_node->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
[2]363#ifdef __XENO__
[15]364              WarnUponSwitches(
365                  true); // ProcessXML should not switch to secondary mode
[2]366#endif
[15]367              top_layout->Widget::pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
[2]368#ifdef __XENO__
[15]369              WarnUponSwitches(false); // other parts of this thread can switch
370                                       // to secondary mode
[2]371#endif
[15]372              break;
373            }
374          }
375        }
[2]376
[15]377        xmlFreeDoc(doc);
[2]378
[15]379        if (save_button->Clicked())
380          SaveXml();
[2]381
[15]382        SaveXmlChange(rcv_buf);
[2]383
[15]384        break;
385      }
386      case WATCHDOG_HEADER: {
[213]387        if(gcs_watchdog!=NULL) gcs_watchdog->Touch();
[15]388        break;
389      }
390      default:
391        Err("unknown id: %x\n", (uint8_t)rcv_buf[0]);
392        break;
393      }
394    } else {
395      if (com->ConnectionLost())
396        SleepMS(10); // avoid infinite loop in this case
[2]397    }
[15]398  }
[2]399}
400
[15]401void FrameworkManager_impl::SaveXml(void) {
402  if (ui_defined)
403    xmlSaveFormatFile(xml_file.c_str(), file_doc, 1);
[2]404}
405
[15]406void FrameworkManager_impl::SaveXmlChange(char *buf) {
407  if (is_logging == true) {
408    FILE *xml_change;
409    char filename[256];
410    Time time = GetTime();
[2]411
[15]412    sprintf(filename, "%s/changes_at_%lld.xml", log_path.c_str(), time);
[2]413
[15]414    xml_change = fopen(filename, "a");
415    fprintf(xml_change, "%s", buf);
416    fclose(xml_change);
[2]417
[15]418    sprintf(filename, "changes_at_%lld.xml", time);
419    xml_changes.push_back(filename);
420  }
[2]421}
422
[234]423void FrameworkManager_impl::SendFile(UDTSOCKET socket,string path, string name) {
[15]424  char *buf, *more_buf;
425  int size;
426  filebuf *pbuf;
427  ssize_t nb_write;
428  string filename = path + "/" + name;
[2]429
[15]430  // open the file
431  fstream ifs(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
432  ifs.seekg(0, ios::end);
433  size = ifs.tellg();
434  ifs.seekg(0, ios::beg);
435  pbuf = ifs.rdbuf();
[2]436
[15]437  if (size <= 0) {
438    Err("error opening file %s\n", filename.c_str());
439    return;
440  }
[2]441
[15]442  buf = (char *)malloc(sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size());
443  if (buf == NULL) {
444    Err("malloc error, not sending file\n");
445    return;
446  }
[2]447
[15]448  if (IsBigEndian()) {
449    buf[0] = FILE_INFO_BIG_ENDIAN;
450  } else {
451    buf[0] = FILE_INFO_LITTLE_ENDIAN;
452  }
[2]453
[15]454  memcpy(buf + 1, &size, sizeof(int));
455  memcpy(buf + 1 + sizeof(int), name.c_str(), name.size());
456  Printf("sending %s, size: %i\n", filename.c_str(), size);
457  // send file information
[234]458  UDT::sendmsg(socket, buf, sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size(), -1,true);
[2]459
[15]460  more_buf = (char *)realloc((void *)buf, size);
461  if (more_buf == NULL) {
462    Err("realloc error, not sending file\n");
463    free(buf);
464    return;
465  } else {
466    buf = more_buf;
467  }
[2]468
[15]469  pbuf->sgetn(buf, size);
470  // send the file
[234]471  nb_write = UDT::sendmsg(socket, buf, size, -1, true);
[2]472
[15]473  if (nb_write < 0) {
474    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
475  } else if (nb_write != size) {
476    Err("UDT::sendmsg error, sent %ld/%i\n", nb_write, size);
477  }
[2]478
[15]479  ifs.close();
480  free(buf);
[2]481}
482
[234]483void FrameworkManager_impl::FinishSending(UDTSOCKET socket) {
[15]484  char rm_cmd[256];
[2]485
[15]486  // send orignal xml
[234]487  SendFile(socket,log_path, "setup.xml");
[15]488  sprintf(rm_cmd, "rm %s/setup.xml", log_path.c_str());
489  system(rm_cmd);
490
491  // send xml changes
492  for (size_t i = 0; i < xml_changes.size(); i++) {
493    // Printf("%s\n",xml_changes.at(i).c_str());
[234]494    SendFile(socket,log_path, xml_changes.at(i).c_str());
[15]495    sprintf(rm_cmd, "rm %s/%s", log_path.c_str(), xml_changes.at(i).c_str());
[2]496    system(rm_cmd);
[15]497  }
498  xml_changes.clear();
[2]499
[15]500  // end notify
[234]501  char buf = END_SENDING_FILES;
502  int nb_write = UDT::sendmsg(socket, &buf, 1, -1, true);
[2]503
[15]504  if (nb_write < 0) {
505    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
506  } else if (nb_write != 1) {
507    Err("UDT::sendmsg error, sent %i/%i\n", nb_write, 1);
508  }
[20]509
[213]510  //wait end ACK
[234]511  int nb_read = UDT::recvmsg(socket,&buf,1);
[213]512  if(nb_read<0) {
[20]513    Err("UDT::recvmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
[213]514  } else if (nb_read != 1)  {
[20]515    Err("UDT::recvmsg error, sent %i/%i\n",nb_read,1);
[213]516  }
[15]517}
[2]518
[234]519UDTSOCKET FrameworkManager_impl::GetSocket(void) {
[15]520  while (1) {
521    UDTSOCKET new_fd;
522    new_fd = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
523    if (new_fd == UDT::INVALID_SOCK) {
524      Err("socket error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
525      return 0;
[2]526    }
527
[15]528    sockaddr_in serv_addr;
529    serv_addr.sin_family = AF_INET;
530    serv_addr.sin_port = htons(short(port));
[2]531
[15]532    if (inet_pton(AF_INET, address.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
533      Err("incorrect network address\n");
534      return 0;
535    }
[2]536
[15]537    memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
[2]538
[15]539    if (UDT::ERROR ==
540        UDT::connect(new_fd, (sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
541      // Printf("connect error: %s
542      // %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
543      UDT::close(new_fd);
544      if (UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1001 &&
545          UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1002) {
546        Err("connect error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
547        return 0;
548      }
549    } else {
550      // printf("connected to
551      // %s:%i\n",inet_ntoa(serv_addr.sin_addr),serv_addr.sin_port);
552      return new_fd;
[2]553    }
[15]554  }
[2]555}
556
557#ifdef __XENO__
[15]558int FrameworkManager_impl::CreatePipe(RT_PIPE *fd, string name) {
559  name = self->ObjectName() + "-" + name;
560  // xenomai limitation
561  if (name.size() > 31)
562    self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", name.c_str());
563// start log writter
[2]564#ifdef RT_PIPE_SIZE
[15]565  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
[2]566#else
[15]567  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
[2]568#endif
569}
570#else
[15]571int FrameworkManager_impl::CreatePipe(int (*fd)[2], string name) {
572  // if(pipe2(fd[0],O_NONBLOCK) == -1)
573  if (pipe(fd[0]) == -1) {
574    return errno;
575  } else {
576    int attr = fcntl((*fd)[0], F_GETFL, 0);
577    if (attr == -1) {
578      return errno;
[2]579    }
[15]580    if (fcntl((*fd)[0], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
581      return errno;
582    }
583    attr = fcntl((*fd)[1], F_GETFL, 0);
584    if (attr == -1) {
585      return errno;
586    }
587    if (fcntl((*fd)[1], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
588      return errno;
589    }
[2]590
[15]591    return 0;
592  }
[2]593}
594#endif
595
596#ifdef __XENO__
[15]597int FrameworkManager_impl::DeletePipe(RT_PIPE *fd) {
598  return rt_pipe_delete(fd);
[2]599}
600#else
[15]601int FrameworkManager_impl::DeletePipe(int (*fd)[2]) {
602  int status1 = close((*fd)[0]);
603  int status2 = close((*fd)[1]);
604  if (status1 == 0 && status2 == 0)
605    return 0;
606  if (status1 != 0)
607    return status1;
608  if (status2 != 0)
609    return status2;
[2]610}
611#endif
612
[213]613void FrameworkManager_impl::SetupLogger(string log_path,uint32_t stackSize) {
[133]614       
615        if (logger_defined == true) {
[15]616    Warn("SetupLogger() was already called.\n");
617    return;
618  }
[2]619
[15]620  this->log_path = log_path;
[2]621
[15]622  int status = CreatePipe(&cmd_pipe, "log_cmd");
623  if (status != 0) {
[213]624    char errorMsg[256];
[133]625    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[15]626    return;
627  }
[2]628
[15]629  status = CreatePipe(&data_pipe, "log_data");
630  if (status != 0) {
[213]631    char errorMsg[256];
[133]632    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[15]633    return;
634  }
[2]635
636#ifdef __XENO__
[15]637  string tmp_name;
638  tmp_name = self->ObjectName() + "-log_heap";
[213]639  status = rt_heap_create(&log_heap, tmp_name.c_str(), RT_LOG_HEAP, H_FIFO);
[15]640  if (status != 0) {
[213]641    char errorMsg[256];
[133]642    Err("rt_heap_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[15]643    return;
644  }
[2]645#endif //__XENO__
646
[15]647  continuer = true;
[2]648
[15]649  // Initialize thread creation attributes
650  pthread_attr_t attr;
[213]651  status=pthread_attr_init(&attr);
652  if (status != 0) {
653    char errorMsg[256];
654    Err("pthread_attr_init error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[15]655    return;
656  }
[2]657
[213]658  status=pthread_attr_setstacksize(&attr, stackSize);
659  if (status != 0) {
660    char errorMsg[256];
661    Err("pthread_attr_setstacksize error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[15]662    return;
663  }
[2]664
[213]665  status=pthread_create(&log_th, &attr, write_log_user, (void *)this);
666  if (status < 0) {
667    char errorMsg[256];
668    Err("pthread_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[15]669    return;
670  }
[213]671
672  status=pthread_attr_destroy(&attr);
673  if (status != 0) {
674    char errorMsg[256];
675    Err("pthread_attr_destroy error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[15]676    return;
677  }
[2]678
[15]679  logger_defined = true;
[2]680}
681
[15]682void FrameworkManager_impl::AddDeviceToLog(IODevice *device) {
683  if (logger_defined == false) {
[51]684    Warn("SetupLogger() was not called, not adding to log\n");
[15]685    return;
686  }
[2]687
[15]688  if (is_logging == false) {
[122]689    if (!device->pimpl_->IsSetToBeLogged()) {
690                        device->pimpl_->SetToBeLogged();
[15]691      log_desc_t tmp;
692      tmp.device = device;
693      logs.push_back(tmp);
694    } else {
695      Warn("not adding it twice\n");
[2]696    }
[15]697  } else {
698    Err("impossible while logging\n");
699  }
[2]700}
701
[122]702bool FrameworkManager_impl::IsDeviceLogged(const IODevice *device) const {
703        return device->pimpl_->IsSetToBeLogged();
704}
705
[15]706void FrameworkManager_impl::StartLog(void) {
707  if (logger_defined == false) {
708    Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
709    return;
710  }
[2]711
[15]712  ssize_t written;
713  size_t nb_err = 0;
[2]714
[15]715  if (logs.size() == 0) {
716    Warn("Not starting log: nothing to log!\n");
717    return;
718  }
[2]719
[15]720  if (is_logging == false) {
721    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
[2]722
[15]723      logs.at(i).running = true;
724      logs.at(i).dbtFile = NULL;
725      logs.at(i).size = logs.at(i).device->pimpl_->LogSize();
[2]726#ifdef __XENO__
[15]727      written =
728          rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(i), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
[2]729#else
[15]730      written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(i), sizeof(log_desc_t));
[2]731#endif
732
[15]733      if (written < 0) {
[133]734                                char errorMsg[256];
735        Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[15]736        nb_err++;
737        logs.at(i).running = false;
738      } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
739        Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
740        nb_err++;
741        logs.at(i).running = false;
742      }
743    }
[2]744
[15]745    if (nb_err != logs.size())
746      is_logging = true;
747  } else {
748    Warn("Already logging\n");
749  }
[2]750}
751
[15]752void FrameworkManager_impl::StopLog(void) {
753  ssize_t written;
[2]754
[15]755  if (is_logging == true) {
756    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
757      logs.at(i).running = false;
758    }
759// send only one running false condition, user thread will stop and send all
[2]760#ifdef __XENO__
[15]761    written =
762        rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(0), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
[2]763#else
[15]764    written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(0), sizeof(log_desc_t));
[2]765#endif
766
[15]767    if (written < 0) {
[133]768                        char errorMsg[256];
769      Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[15]770      return;
771    } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
772      Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
773      return;
774    }
[2]775
[15]776    is_logging = false;
777  } else {
778    Warn("Not logging\n");
779  }
[2]780}
781
[15]782char *FrameworkManager_impl::GetBuffer(size_t sz) {
783// Printf("alloc %i\n",sz);
[2]784#ifdef __XENO__
[15]785  void *ptr;
786  int status = rt_heap_alloc(&log_heap, sz, TM_NONBLOCK, &ptr);
787  if (status != 0) {
[133]788                char errorMsg[256];
789    Err("rt_heap_alloc error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[15]790    ptr = NULL;
791  }
792  return (char *)ptr;
[2]793#else
[15]794  return (char *)malloc(sz);
[2]795#endif
796}
797
[15]798void FrameworkManager_impl::ReleaseBuffer(char *buf) {
[2]799#ifdef __XENO__
[15]800  int status = rt_heap_free(&log_heap, buf);
[2]801
[15]802  if (status != 0) {
[133]803                char errorMsg[256];
804    Err("rt_heap_free error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[15]805  }
[2]806#else
[15]807  free(buf);
[2]808#endif
809}
810
[15]811void FrameworkManager_impl::WriteLog(const char *buf, size_t size) {
812  ssize_t written;
[2]813
814#ifdef __XENO__
[15]815  written = rt_pipe_write(&data_pipe, buf, size, P_NORMAL);
[2]816#else
[15]817  written = write(data_pipe[1], buf, size);
[2]818#endif
819
[15]820  if (written < 0) {
[133]821                char errorMsg[256];
822    Err("error write pipe (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[15]823  } else if (written != (ssize_t)size) {
[133]824    Err("error write pipe %ld/%ld\n", written, size);
[15]825  }
[2]826}
827
[15]828void *FrameworkManager_impl::write_log_user(void *arg) {
829  int cmd_pipe = -1;
830  int data_pipe = -1;
831  fd_set set;
832  struct timeval timeout;
833  FrameworkManager_impl *caller = (FrameworkManager_impl *)arg;
834  int rv;
[2]835
[15]836  vector<log_desc_t> logs;
[2]837
838#ifdef __XENO__
[15]839  while (cmd_pipe < 0) {
[213]840    string filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_cmd";
[15]841    cmd_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
[213]842    if (cmd_pipe < 0 && errno != ENOENT) {
843      char errorMsg[256];
[133]844      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[213]845    }
[15]846    usleep(1000);
847  }
848  while (data_pipe < 0) {
[213]849    string filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_data";
[15]850    data_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
[213]851    if (data_pipe < 0 && errno != ENOENT) {
852      char errorMsg[256];
[133]853      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
[213]854    }
[15]855    usleep(1000);
856  }
[2]857#else
[15]858  cmd_pipe = caller->cmd_pipe[0];
859  data_pipe = caller->data_pipe[0];
[2]860#endif
861
[15]862  while (caller->continuer == true) {
863    FD_ZERO(&set);
864    FD_SET(cmd_pipe, &set);
865    FD_SET(data_pipe, &set);
[2]866
[15]867    timeout.tv_sec = 0;
868    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
869    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
[2]870
[15]871    if (rv == -1) {
872      caller->Err("select error\n"); // an error accured
873    } else if (rv == 0) {
874      // printf("timeout write_log_user %s\n",caller->ObjectName().c_str()); //
875      // a timeout occured
876    } else {
877      if (FD_ISSET(cmd_pipe, &set)) {
878        log_desc_t tmp;
879        read(cmd_pipe, &tmp, sizeof(log_desc_t));
880
[213]881        if (tmp.running == true) {// start logging
882          string filename = caller->log_path + "/" + caller->FileName(tmp.device) + ".dbt";
[55]883          printf("Creating log file %s (log size %i)\n", filename.c_str(), (int)tmp.size);
[15]884          tmp.dbtFile = inithdFile((char *)filename.c_str(), UAV, tmp.size);
885          logs.push_back(tmp);
886
887          if (logs.size() == 1) {
888            filename = caller->log_path + "/setup.xml";
889            xmlSaveFile(filename.c_str(), caller->file_doc);
890          }
[213]891        } else {// stop logging
892          //disable watchdog temporarly
893          //this is necessary because GCS is no longer sending the heartbeat when receiving files...
894          //TODO: add a thread in GCS for receiving file
895          //but be careful that with a xbee modem for exemple, sending files can saturate communication and
896          //avoid the heartbeat to be received... so disabling watchdog is not a so bad option...
897          if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
898              caller->gcs_watchdog->SafeStop();
899              caller->gcs_watchdog->Join();
900          }
[234]901          //create a socket for files
902          UDTSOCKET file_sock = caller->GetSocket();
903          char data=START_SENDING_FILES;
904          ssize_t nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, &data, 1, -1, true);
905          if (nb_write < 0) {
906            caller->Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
907            if (UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::ECONNLOST ||
908                UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::EINVSOCK) {
909            }
910          } else if (nb_write != 1) {
911            caller->Err("%s, code %i (%ld/%ld)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage(),
912                UDT::getlasterror().getErrorCode(), nb_write, 1);
913          }
[15]914          for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
915            if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
916              close_hdfile(logs.at(i).dbtFile);
[2]917
[213]918              string filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".dbt";
[234]919              caller->SendFile(file_sock,caller->log_path, filename);
[2]920
[15]921              fstream txt_file;
922              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".txt";
923              txt_file.open((caller->log_path + "/" + filename).c_str(),
924                            fstream::out);
925              txt_file << "1: time (us)\n2: time (ns)\n";
926              int index = 3;
927              logs.at(i).device->pimpl_->WriteLogsDescriptors(txt_file, &index);
928              txt_file.close();
[2]929
[234]930              caller->SendFile(file_sock,caller->log_path, filename);
[15]931            }
932          }
933          // a revoir celui ci est le xml enregistré et pas forcement l'actuel
934          // if(caller->xml_file!="") caller->SendFile(caller->xml_file);
[234]935          caller->FinishSending(file_sock);
936         
937          int status = UDT::close(file_sock);
938          if (status != 0)
939            caller->Err("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
[2]940
[15]941          logs.clear();
[213]942          //enable watchdog again
943          if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
944              caller->gcs_watchdog->Start();
945          }
[15]946        }
947      }
[2]948
[15]949      if (FD_ISSET(data_pipe, &set)) {
950        log_header_t header;
951        read(data_pipe, &header, sizeof(log_header_t));
[2]952
[15]953        for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
954          if (logs.at(i).device == header.device) {
955            char *buf = (char *)malloc(header.size);
956            read(data_pipe, buf, header.size);
957            // printf("%s \n",header.device->ObjectName().c_str());
958            // for(int i=0;i<header.size;i++) printf("%x ",buf[i]);
959            // printf("\n");
960            if (logs.at(i).size == header.size) {
961              if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
962                write_hdfile(
963                    logs.at(i).dbtFile, buf, (road_time_t)(header.time / 1000),
964                    (road_timerange_t)(header.time % 1000), header.size);
965              } else {
966                printf("err\n");
967              }
968            } else {
969              caller->self->Err("%s log size is not correct %i/%i\n",
970                                header.device->ObjectName().c_str(),
971                                header.size, logs.at(i).size);
[2]972            }
[15]973            free(buf);
974          }
[2]975        }
[15]976      }
[2]977    }
[15]978  }
[2]979
980#ifdef __XENO__
[15]981  close(cmd_pipe);
982  close(data_pipe);
[2]983#endif
984
[15]985  pthread_exit(0);
[2]986}
987
[15]988string FrameworkManager_impl::FileName(IODevice *device) {
989  return getFrameworkManager()->ObjectName() + "_" + device->ObjectName();
[2]990}
991
[15]992void FrameworkManager_impl::PrintXml(void) const {
993  xmlChar *xmlbuff;
994  int buffersize;
995  xmlDocDumpFormatMemory(file_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
996  Printf("xml:\n%s\n", xmlbuff);
997  xmlFree(xmlbuff);
[2]998}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.