source: flair-src/trunk/lib/FlairCore/src/FrameworkManager_impl.cpp @ 45

Last change on this file since 45 was 45, checked in by Sanahuja Guillaume, 5 years ago

added compile info

File size: 24.8 KB
RevLine 
[2]1// %flair:license{
[15]2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
[2]4// %flair:license}
5//  created:    2011/08/31
6//  filename:   FrameworkManager.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Classe de base de la librairie
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "FrameworkManager_impl.h"
19#include "FrameworkManager.h"
20#include "Widget_impl.h"
21#include <unistd.h>
22#include "IODevice.h"
23#include "IODevice_impl.h"
24#include "TabWidget.h"
25#include "Layout.h"
26#include "PushButton.h"
27#include "communication.h"
28#include "config.h"
29#include "Watchdog.h"
30#include <errno.h>
31#include <string.h>
32#include <arpa/inet.h>
33#include <sys/mman.h>
34#include <execinfo.h>
35#include <signal.h>
36#include <fcntl.h>
37#ifdef __XENO__
38#include <native/task.h>
39#endif
40
41using namespace std;
42using namespace flair::core;
43using namespace flair::gui;
44
[15]45ui_com *FrameworkManager_impl::com = NULL;
46FrameworkManager_impl *FrameworkManager_impl::_this = NULL;
[2]47
48namespace {
49#ifdef __XENO__
50
51#ifdef SIGDEBUG
[15]52static const char *reason_str[] = {
53    "undefined", "received signal", "invoked syscall", "triggered fault",
54    "affected by priority inversion", "missing mlockall", "runaway thread",
55};
[2]56
[15]57void warn_upon_switch(int sig, siginfo_t *si, void *context) {
58  unsigned int reason = si->si_value.sival_int;
59  void *bt[32];
60  int nentries;
[2]61#ifdef SIGDEBUG_WATCHDOG
[15]62  printf("\nSIGDEBUG received, reason %d: %s\n", reason,
63         reason <= SIGDEBUG_WATCHDOG ? reason_str[reason] : "<unknown>");
[2]64#endif
[15]65  // Dump a backtrace of the frame which caused the switch to secondary mode:
66  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
67  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
68}
69#else  // SIGDEBUG
70void warn_upon_switch(int sig __attribute__((unused))) {
71  void *bt[32];
72  int nentries;
[2]73
[15]74  /* Dump a backtrace of the frame which caused the switch to
75     secondary mode: */
76  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
77  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
78}
79#endif // SIGDEBUG
[2]80#endif //__XENO__
[15]81void seg_fault(int sig __attribute__((unused))) {
82  void *bt[32];
83  int nentries;
[2]84
[15]85  printf("Segmentation fault:\n");
86  /* Dump a backtrace of the frame which caused the segfault: */
87  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
88  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
[2]89
[15]90  exit(1);
[2]91}
[15]92}
[2]93
[15]94FrameworkManager_impl::FrameworkManager_impl(FrameworkManager *self,
95                                             string name)
96    : Thread(self, "FrameworkManager", FRAMEWORK_TASK_PRIORITY) {
97  this->self = self;
98  is_logging = false;
99  logger_defined = false;
100  disable_errors = false;
101  ui_defined = false;
102  rcv_buf = NULL;
[20]103  gcs_watchdog = NULL;
[15]104  _this = this;
[2]105
[15]106  // Avoids memory swapping for this program
107  mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
[2]108
[15]109  // catch segfault
110  signal(SIGSEGV, seg_fault);
[2]111
[15]112// catch primary->secondary switch
[2]113#ifdef __XENO__
114#ifdef SIGDEBUG
[45]115  struct sigaction sa;
[15]116  sigemptyset(&sa.sa_mask);
117  sa.sa_sigaction = warn_upon_switch;
118  sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
119  sigaction(SIGDEBUG, &sa, NULL);
[2]120#else
[15]121  signal(SIGXCPU, warn_upon_switch);
[2]122#endif
123
[15]124  string task_name = "Framework_" + name;
125  int status = rt_task_shadow(NULL, task_name.c_str(), 10, 0);
126  if (status != 0) {
127    self->Err("rt_task_shadow error (%s)\n", strerror(-status));
128  }
[2]129
130#endif //__XENO__
131}
132
133void FrameworkManager_impl::ConnectionLost(void) {
[15]134  Err("connection lost\n");
135  gcs_watchdog->SafeStop();
136  connection_lost = true;
[2]137}
138
139FrameworkManager_impl::~FrameworkManager_impl() {
[15]140  // Printf("destruction FrameworkManager_impl\n");
141  int status;
[2]142
[15]143  SafeStop();
144  Join();
[2]145
[15]146  if (rcv_buf != NULL)
147    free(rcv_buf);
[2]148
[15]149  if (logger_defined == true) {
150    continuer = false;
151    (void)pthread_join(log_th, NULL);
[2]152
[15]153    status = DeletePipe(&cmd_pipe);
154    if (status != 0) {
155      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror(-status));
156    }
157    status = DeletePipe(&data_pipe);
158    if (status != 0) {
159      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror(-status));
160    }
[2]161
162#ifdef __XENO__
[15]163    status = rt_heap_delete(&log_heap);
164    if (status != 0) {
165      Err("rt_heap_delete error (%s)\n", strerror(-status));
166    }
[2]167#endif
168
[15]169    logs.clear();
170  }
[2]171
[15]172  if (file_doc != NULL)
173    xmlFreeDoc(file_doc);
[2]174
[15]175  if (ui_defined)
176    delete top_layout;
[2]177
[15]178  if (com != NULL) {
179    delete com;
180    status = UDT::close(com_sock);
181    if (status != 0)
182      printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
[2]183
[15]184    status = UDT::close(file_sock);
185    if (status != 0)
186      printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
[2]187
[15]188    SleepMS(200); // a revoir, sinon UDT::cleanup bloque en RT
189    UDT::cleanup();
190  }
[2]191
[15]192  // Printf("destruction FrameworkManager_impl ok\n");
[2]193}
194
[15]195void FrameworkManager_impl::SetupConnection(string address, uint16_t port,
196                                            size_t rcv_buf_size) {
197  UDT::startup();
198  this->rcv_buf_size = rcv_buf_size;
[2]199
[15]200  // socket file_socket, doit être créé en premier, cf station sol
201  Printf("Connecting to %s:%i\n", address.c_str(), port);
202  file_sock = GetSocket(address, port);
203  com_sock = GetSocket(address, port);
[2]204
[15]205  // receive buffer allocation
206  rcv_buf = (char *)malloc(rcv_buf_size);
207  if (rcv_buf == NULL) {
208    Err("receive buffer malloc error\n");
209  }
[2]210
[15]211  com = new ui_com(this, com_sock);
[2]212
[15]213  // file managment
214  bool blocking = true;
215  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool));
216  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_RCVSYN, &blocking, sizeof(bool));
[2]217
[20]218  int timeout = 100; // ms
[15]219  UDT::setsockopt(com_sock, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int));
[2]220
[15]221  Start();
[2]222
[15]223  // watchdog for connection with ground station
224  connection_lost = false;
225  gcs_watchdog = new Watchdog(
226      this, std::bind(&FrameworkManager_impl::ConnectionLost, this),
227      (Time)1000000000);
228  gcs_watchdog->Start();
[2]229}
230
231void FrameworkManager_impl::SetupUserInterface(string xml_file) {
[15]232  ui_defined = true;
233  this->xml_file = xml_file;
[2]234
[15]235  // top_layout=new Layout(NULL,XML_ROOT_ELEMENT,XML_ROOT_TYPE);
236  top_layout = new Layout(NULL, self->ObjectName(), XML_ROOT_TYPE);
[2]237
[15]238  // xml setup of the main widget
239  if (xml_file != "") {
240    xmlNodePtr *file_node = &(((Widget *)(top_layout))->pimpl_->file_node);
241    file_doc = xmlParseFile(xml_file.c_str());
242    if (file_doc == NULL) {
243      self->Warn("XML document not parsed successfully. Creating a new one.\n");
244      file_doc = xmlNewDoc((xmlChar *)"1.0");
245      *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
246      xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
247                 (xmlChar *)ObjectName().c_str());
248      xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
249      // PrintXml();
[2]250    } else {
[15]251      *file_node = xmlDocGetRootElement(file_doc);
252      if (xmlStrcmp((*file_node)->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
253        self->Warn("%s, no match found in xml file\n", XML_ROOT_TYPE);
254        *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
255        xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
256                   (xmlChar *)ObjectName().c_str());
257        xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
258      }
[2]259    }
[15]260  } else {
261    self->Err("xml file not defined\n");
262  }
[2]263
[15]264  // gui
265  tabwidget =
266      new TabWidget(top_layout->At(0, 0), XML_MAIN_TABWIDGET, TabWidget::North);
267  save_button =
268      new PushButton(top_layout->At(1, 0),
269                     "save config on target (" + self->ObjectName() + ")");
270  // load_button=new PushButton(top_layout->At(1,1),"load config on target (" +
271  // self->ObjectName() + ")");
[2]272}
273
[15]274// in case of RT, this thread switches to secondary mode when calling
275// com->Receive
276// it switches back to RT in ProcessXML when mutex are locked
277void FrameworkManager_impl::Run(void) {
278  while (!ToBeStopped()) {
279    ssize_t bytesRead;
[2]280
[15]281    bytesRead = com->Receive(rcv_buf, rcv_buf_size);
[2]282
[15]283    if (bytesRead == (ssize_t)rcv_buf_size)
284      Err("FrameworkManager max receive size, augmenter le buffer size!\n");
[2]285
[15]286    if (bytesRead > 0) {
287      // printf("recu %ld, trame %x\n",bytesRead,(uint8_t)rcv_buf[0]);
288      // rcv_buf[bytesRead-1]=0;//pour affichage
289      // printf("%s\n",rcv_buf);
[2]290
[15]291      switch ((uint8_t)rcv_buf[0]) {
292      case XML_HEADER: {
293        xmlDoc *doc;
294        rcv_buf[bytesRead] = 0;
[2]295
[15]296        doc = xmlReadMemory(rcv_buf, (int)bytesRead, "include.xml",
297                            "ISO-8859-1", 0);
298        xmlNode *cur_node = NULL;
[2]299
[15]300        for (cur_node = xmlDocGetRootElement(doc); cur_node;
301             cur_node = cur_node->next) {
302          if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE) {
303            if (!xmlStrcmp(cur_node->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
[2]304#ifdef __XENO__
[15]305              WarnUponSwitches(
306                  true); // ProcessXML should not switch to secondary mode
[2]307#endif
[15]308              top_layout->Widget::pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
[2]309#ifdef __XENO__
[15]310              WarnUponSwitches(false); // other parts of this thread can switch
311                                       // to secondary mode
[2]312#endif
[15]313              break;
314            }
315          }
316        }
[2]317
[15]318        xmlFreeDoc(doc);
[2]319
[15]320        if (save_button->Clicked())
321          SaveXml();
[2]322
[15]323        SaveXmlChange(rcv_buf);
[2]324
[15]325        break;
326      }
327      case WATCHDOG_HEADER: {
328        gcs_watchdog->Touch();
329        break;
330      }
331      default:
332        Err("unknown id: %x\n", (uint8_t)rcv_buf[0]);
333        break;
334      }
335    } else {
336      if (com->ConnectionLost())
337        SleepMS(10); // avoid infinite loop in this case
[2]338    }
[15]339  }
[2]340}
341
[15]342void FrameworkManager_impl::SaveXml(void) {
343  if (ui_defined)
344    xmlSaveFormatFile(xml_file.c_str(), file_doc, 1);
[2]345}
346
[15]347void FrameworkManager_impl::SaveXmlChange(char *buf) {
348  if (is_logging == true) {
349    FILE *xml_change;
350    char filename[256];
351    Time time = GetTime();
[2]352
[15]353    sprintf(filename, "%s/changes_at_%lld.xml", log_path.c_str(), time);
[2]354
[15]355    xml_change = fopen(filename, "a");
356    fprintf(xml_change, "%s", buf);
357    fclose(xml_change);
[2]358
[15]359    sprintf(filename, "changes_at_%lld.xml", time);
360    xml_changes.push_back(filename);
361  }
[2]362}
363
[15]364void FrameworkManager_impl::SendFile(string path, string name) {
365  char *buf, *more_buf;
366  int size;
367  filebuf *pbuf;
368  ssize_t nb_write;
369  string filename = path + "/" + name;
[2]370
[15]371  // open the file
372  fstream ifs(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
373  ifs.seekg(0, ios::end);
374  size = ifs.tellg();
375  ifs.seekg(0, ios::beg);
376  pbuf = ifs.rdbuf();
[2]377
[15]378  if (size <= 0) {
379    Err("error opening file %s\n", filename.c_str());
380    return;
381  }
[2]382
[15]383  buf = (char *)malloc(sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size());
384  if (buf == NULL) {
385    Err("malloc error, not sending file\n");
386    return;
387  }
[2]388
[15]389  if (IsBigEndian()) {
390    buf[0] = FILE_INFO_BIG_ENDIAN;
391  } else {
392    buf[0] = FILE_INFO_LITTLE_ENDIAN;
393  }
[2]394
[15]395  memcpy(buf + 1, &size, sizeof(int));
396  memcpy(buf + 1 + sizeof(int), name.c_str(), name.size());
397  Printf("sending %s, size: %i\n", filename.c_str(), size);
398  // send file information
399  UDT::sendmsg(file_sock, buf, sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size(), -1,
400               true);
[2]401
[15]402  more_buf = (char *)realloc((void *)buf, size);
403  if (more_buf == NULL) {
404    Err("realloc error, not sending file\n");
405    free(buf);
406    return;
407  } else {
408    buf = more_buf;
409  }
[2]410
[15]411  pbuf->sgetn(buf, size);
412  // send the file
413  nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, buf, size, -1, true);
[2]414
[15]415  if (nb_write < 0) {
416    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
417  } else if (nb_write != size) {
418    Err("UDT::sendmsg error, sent %ld/%i\n", nb_write, size);
419  }
[2]420
[15]421  ifs.close();
422  free(buf);
[2]423}
424
[15]425void FrameworkManager_impl::FinishSending() {
426  char rm_cmd[256];
[2]427
[15]428  // send orignal xml
429  SendFile(log_path, "setup.xml");
430  sprintf(rm_cmd, "rm %s/setup.xml", log_path.c_str());
431  system(rm_cmd);
432
433  // send xml changes
434  for (size_t i = 0; i < xml_changes.size(); i++) {
435    // Printf("%s\n",xml_changes.at(i).c_str());
436    SendFile(log_path, xml_changes.at(i).c_str());
437    sprintf(rm_cmd, "rm %s/%s", log_path.c_str(), xml_changes.at(i).c_str());
[2]438    system(rm_cmd);
[15]439  }
440  xml_changes.clear();
[2]441
[15]442  // end notify
443  char buf = END;
444  int nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, &buf, 1, -1, true);
[2]445
[15]446  if (nb_write < 0) {
447    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
448  } else if (nb_write != 1) {
449    Err("UDT::sendmsg error, sent %i/%i\n", nb_write, 1);
450  }
[20]451
452    //wait end ACK
453    int nb_read = UDT::recvmsg(file_sock,&buf,1);
454    if(nb_read<0) {
455    Err("UDT::recvmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
456    } else if (nb_read != 1)  {
457    Err("UDT::recvmsg error, sent %i/%i\n",nb_read,1);
458    }
[15]459}
[2]460
[15]461UDTSOCKET FrameworkManager_impl::GetSocket(string address, uint16_t port) {
462  while (1) {
463    UDTSOCKET new_fd;
464    new_fd = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
465    if (new_fd == UDT::INVALID_SOCK) {
466      Err("socket error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
467      return 0;
[2]468    }
469
[15]470    sockaddr_in serv_addr;
471    serv_addr.sin_family = AF_INET;
472    serv_addr.sin_port = htons(short(port));
[2]473
[15]474    if (inet_pton(AF_INET, address.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
475      Err("incorrect network address\n");
476      return 0;
477    }
[2]478
[15]479    memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
[2]480
[15]481    if (UDT::ERROR ==
482        UDT::connect(new_fd, (sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
483      // Printf("connect error: %s
484      // %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
485      UDT::close(new_fd);
486      if (UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1001 &&
487          UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1002) {
488        Err("connect error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
489        return 0;
490      }
491    } else {
492      // printf("connected to
493      // %s:%i\n",inet_ntoa(serv_addr.sin_addr),serv_addr.sin_port);
494      return new_fd;
[2]495    }
[15]496  }
[2]497}
498
499#ifdef __XENO__
[15]500int FrameworkManager_impl::CreatePipe(RT_PIPE *fd, string name) {
501  name = self->ObjectName() + "-" + name;
502  // xenomai limitation
503  if (name.size() > 31)
504    self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", name.c_str());
505// start log writter
[2]506#ifdef RT_PIPE_SIZE
[15]507  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
[2]508#else
[15]509  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
[2]510#endif
511}
512#else
[15]513int FrameworkManager_impl::CreatePipe(int (*fd)[2], string name) {
514  // if(pipe2(fd[0],O_NONBLOCK) == -1)
515  if (pipe(fd[0]) == -1) {
516    return errno;
517  } else {
518    int attr = fcntl((*fd)[0], F_GETFL, 0);
519    if (attr == -1) {
520      return errno;
[2]521    }
[15]522    if (fcntl((*fd)[0], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
523      return errno;
524    }
525    attr = fcntl((*fd)[1], F_GETFL, 0);
526    if (attr == -1) {
527      return errno;
528    }
529    if (fcntl((*fd)[1], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
530      return errno;
531    }
[2]532
[15]533    return 0;
534  }
[2]535}
536#endif
537
538#ifdef __XENO__
[15]539int FrameworkManager_impl::DeletePipe(RT_PIPE *fd) {
540  return rt_pipe_delete(fd);
[2]541}
542#else
[15]543int FrameworkManager_impl::DeletePipe(int (*fd)[2]) {
544  int status1 = close((*fd)[0]);
545  int status2 = close((*fd)[1]);
546  if (status1 == 0 && status2 == 0)
547    return 0;
548  if (status1 != 0)
549    return status1;
550  if (status2 != 0)
551    return status2;
[2]552}
553#endif
554
555void FrameworkManager_impl::SetupLogger(string log_path) {
[15]556  if (logger_defined == true) {
557    Warn("SetupLogger() was already called.\n");
558    return;
559  }
[2]560
[15]561  this->log_path = log_path;
[2]562
[15]563  int status = CreatePipe(&cmd_pipe, "log_cmd");
564  if (status != 0) {
565    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror(-status));
566    return;
567  }
[2]568
[15]569  status = CreatePipe(&data_pipe, "log_data");
570  if (status != 0) {
571    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror(-status));
572    return;
573  }
[2]574
575#ifdef __XENO__
[15]576  string tmp_name;
577  tmp_name = self->ObjectName() + "-log_heap";
578  status = rt_heap_create(&log_heap, tmp_name.c_str(), LOG_HEAP, H_FIFO);
579  if (status != 0) {
580    Err("rt_heap_create error (%s)\n", strerror(-status));
581    return;
582  }
[2]583#endif //__XENO__
584
[15]585  continuer = true;
[2]586
587#ifdef NRT_STACK_SIZE
[15]588  // Initialize thread creation attributes
589  pthread_attr_t attr;
590  if (pthread_attr_init(&attr) != 0) {
591    Err("pthread_attr_init error\n");
592    return;
593  }
[2]594
[15]595  if (pthread_attr_setstacksize(&attr, NRT_STACK_SIZE) != 0) {
596    Err("pthread_attr_setstacksize error\n");
597    return;
598  }
[2]599
[15]600  if (pthread_create(&log_th, &attr, write_log_user, (void *)this) < 0)
[2]601#else
[15]602  if (pthread_create(&log_th, NULL, write_log_user, (void *)this) < 0)
[2]603#endif
[15]604  {
605    Err("pthread_create error\n");
606    return;
607  }
[2]608#ifdef NRT_STACK_SIZE
[15]609  if (pthread_attr_destroy(&attr) != 0) {
610    Err("pthread_attr_destroy error\n");
611    return;
612  }
[2]613#endif
614
[15]615  logger_defined = true;
[2]616}
617
[15]618void FrameworkManager_impl::AddDeviceToLog(IODevice *device) {
619  if (logger_defined == false) {
620    Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
621    return;
622  }
[2]623
[15]624  if (is_logging == false) {
625    if (device->pimpl_->SetToBeLogged()) {
626      log_desc_t tmp;
627      tmp.device = device;
628      logs.push_back(tmp);
629    } else {
630      Warn("not adding it twice\n");
[2]631    }
[15]632  } else {
633    Err("impossible while logging\n");
634  }
[2]635}
636
[15]637void FrameworkManager_impl::StartLog(void) {
638  if (logger_defined == false) {
639    Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
640    return;
641  }
[2]642
[15]643  ssize_t written;
644  size_t nb_err = 0;
[2]645
[15]646  if (logs.size() == 0) {
647    Warn("Not starting log: nothing to log!\n");
648    return;
649  }
[2]650
[15]651  if (is_logging == false) {
652    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
[2]653
[15]654      logs.at(i).running = true;
655      logs.at(i).dbtFile = NULL;
656      logs.at(i).size = logs.at(i).device->pimpl_->LogSize();
[2]657#ifdef __XENO__
[15]658      written =
659          rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(i), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
[2]660#else
[15]661      written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(i), sizeof(log_desc_t));
[2]662#endif
663
[15]664      if (written < 0) {
665        Err("write pipe error (%s)\n", strerror(-written));
666        nb_err++;
667        logs.at(i).running = false;
668      } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
669        Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
670        nb_err++;
671        logs.at(i).running = false;
672      }
673    }
[2]674
[15]675    if (nb_err != logs.size())
676      is_logging = true;
677  } else {
678    Warn("Already logging\n");
679  }
[2]680}
681
[15]682void FrameworkManager_impl::StopLog(void) {
683  ssize_t written;
[2]684
[15]685  if (is_logging == true) {
686    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
687      logs.at(i).running = false;
688    }
689// send only one running false condition, user thread will stop and send all
[2]690#ifdef __XENO__
[15]691    written =
692        rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(0), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
[2]693#else
[15]694    written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(0), sizeof(log_desc_t));
[2]695#endif
696
[15]697    if (written < 0) {
698      Err("write pipe error (%s)\n", strerror(-written));
699      return;
700    } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
701      Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
702      return;
703    }
[2]704
[15]705    is_logging = false;
706  } else {
707    Warn("Not logging\n");
708  }
[2]709}
710
[15]711char *FrameworkManager_impl::GetBuffer(size_t sz) {
712// Printf("alloc %i\n",sz);
[2]713#ifdef __XENO__
[15]714  void *ptr;
715  int status = rt_heap_alloc(&log_heap, sz, TM_NONBLOCK, &ptr);
716  if (status != 0) {
717    Err("rt_heap_alloc error (%s)\n", strerror(-status));
718    ptr = NULL;
719  }
720  return (char *)ptr;
[2]721#else
[15]722  return (char *)malloc(sz);
[2]723#endif
724}
725
[15]726void FrameworkManager_impl::ReleaseBuffer(char *buf) {
[2]727#ifdef __XENO__
[15]728  int status = rt_heap_free(&log_heap, buf);
[2]729
[15]730  if (status != 0) {
731    Err("rt_heap_free error (%s)\n", strerror(-status));
732  }
[2]733#else
[15]734  free(buf);
[2]735#endif
736}
737
[15]738void FrameworkManager_impl::WriteLog(const char *buf, size_t size) {
739  ssize_t written;
[2]740
741#ifdef __XENO__
[15]742  written = rt_pipe_write(&data_pipe, buf, size, P_NORMAL);
[2]743#else
[15]744  written = write(data_pipe[1], buf, size);
[2]745#endif
746
[15]747  if (written < 0) {
748    Err("erreur write pipe (%s)\n", strerror(-written));
749  } else if (written != (ssize_t)size) {
750    Err("erreur write pipe %ld/%ld\n", written, size);
751  }
[2]752}
753
[15]754void *FrameworkManager_impl::write_log_user(void *arg) {
755  int cmd_pipe = -1;
756  int data_pipe = -1;
757  string filename;
758  fd_set set;
759  struct timeval timeout;
760  FrameworkManager_impl *caller = (FrameworkManager_impl *)arg;
761  int rv;
[2]762
[15]763  vector<log_desc_t> logs;
[2]764
765#ifdef __XENO__
[15]766  filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_cmd";
767  while (cmd_pipe < 0) {
768    cmd_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
769    if (cmd_pipe < 0 && errno != ENOENT)
770      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %i\n", filename.c_str(), errno);
771    usleep(1000);
772  }
773  filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_data";
774  while (data_pipe < 0) {
775    data_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
776    if (data_pipe < 0 && errno != ENOENT)
777      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %i\n", filename.c_str(), errno);
778    usleep(1000);
779  }
[2]780#else
[15]781  cmd_pipe = caller->cmd_pipe[0];
782  data_pipe = caller->data_pipe[0];
[2]783#endif
784
[15]785  while (caller->continuer == true) {
786    FD_ZERO(&set);
787    FD_SET(cmd_pipe, &set);
788    FD_SET(data_pipe, &set);
[2]789
[15]790    timeout.tv_sec = 0;
791    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
792    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
[2]793
[15]794    if (rv == -1) {
795      caller->Err("select error\n"); // an error accured
796    } else if (rv == 0) {
797      // printf("timeout write_log_user %s\n",caller->ObjectName().c_str()); //
798      // a timeout occured
799    } else {
800      if (FD_ISSET(cmd_pipe, &set)) {
801        log_desc_t tmp;
802        read(cmd_pipe, &tmp, sizeof(log_desc_t));
803
804        if (tmp.running == true) // start logging
[2]805        {
[15]806          filename =
807              caller->log_path + "/" + caller->FileName(tmp.device) + ".dbt";
808          printf("Creating log file %s (log size %i)\n", filename.c_str(),
809                 (int)tmp.size);
810          tmp.dbtFile = inithdFile((char *)filename.c_str(), UAV, tmp.size);
811          logs.push_back(tmp);
812
813          if (logs.size() == 1) {
814            filename = caller->log_path + "/setup.xml";
815            xmlSaveFile(filename.c_str(), caller->file_doc);
816          }
817        } else // stop logging
[2]818        {
[20]819            //disable watchdog temporarly
820            //this is necessary because GCS is no longer sending the heartbeat when receiving files...
821            //TODO: add a thread in GCS for receiving file
822            //but be careful that with a xbee modem for exemple, sending files can saturate communication and
823            //avoid the heartbeat to be received... so disabling watchdog is not a so bad option...
824            if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
825                caller->gcs_watchdog->SafeStop();
826                caller->gcs_watchdog->Join();
827            }
[15]828          for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
829            if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
830              close_hdfile(logs.at(i).dbtFile);
[2]831
[15]832              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".dbt";
833              caller->SendFile(caller->log_path, filename);
[2]834
[15]835              fstream txt_file;
836              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".txt";
837              txt_file.open((caller->log_path + "/" + filename).c_str(),
838                            fstream::out);
839              txt_file << "1: time (us)\n2: time (ns)\n";
840              int index = 3;
841              logs.at(i).device->pimpl_->WriteLogsDescriptors(txt_file, &index);
842              txt_file.close();
[2]843
[15]844              caller->SendFile(caller->log_path, filename);
845            }
846          }
847          // a revoir celui ci est le xml enregistré et pas forcement l'actuel
848          // if(caller->xml_file!="") caller->SendFile(caller->xml_file);
849          caller->FinishSending();
[2]850
[15]851          logs.clear();
[20]852            //enable watchdog again
853            if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
854                caller->gcs_watchdog->Start();
855            }
[15]856        }
857      }
[2]858
[15]859      if (FD_ISSET(data_pipe, &set)) {
860        log_header_t header;
861        read(data_pipe, &header, sizeof(log_header_t));
[2]862
[15]863        for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
864          if (logs.at(i).device == header.device) {
865            char *buf = (char *)malloc(header.size);
866            read(data_pipe, buf, header.size);
867            // printf("%s \n",header.device->ObjectName().c_str());
868            // for(int i=0;i<header.size;i++) printf("%x ",buf[i]);
869            // printf("\n");
870            if (logs.at(i).size == header.size) {
871              if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
872                write_hdfile(
873                    logs.at(i).dbtFile, buf, (road_time_t)(header.time / 1000),
874                    (road_timerange_t)(header.time % 1000), header.size);
875              } else {
876                printf("err\n");
877              }
878            } else {
879              caller->self->Err("%s log size is not correct %i/%i\n",
880                                header.device->ObjectName().c_str(),
881                                header.size, logs.at(i).size);
[2]882            }
[15]883            free(buf);
884          }
[2]885        }
[15]886      }
[2]887    }
[15]888  }
[2]889
890#ifdef __XENO__
[15]891  close(cmd_pipe);
892  close(data_pipe);
[2]893#endif
894
[15]895  pthread_exit(0);
[2]896}
897
[15]898string FrameworkManager_impl::FileName(IODevice *device) {
899  return getFrameworkManager()->ObjectName() + "_" + device->ObjectName();
[2]900}
901
[15]902void FrameworkManager_impl::PrintXml(void) const {
903  xmlChar *xmlbuff;
904  int buffersize;
905  xmlDocDumpFormatMemory(file_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
906  Printf("xml:\n%s\n", xmlbuff);
907  xmlFree(xmlbuff);
[2]908}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.