source: flair-src/trunk/lib/FlairCore/src/FrameworkManager_impl.cpp @ 67

Last change on this file since 67 was 67, checked in by Sanahuja Guillaume, 5 years ago

corrections bugs checkpoint map

File size: 24.8 KB
RevLine 
[2]1// %flair:license{
[15]2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
[2]4// %flair:license}
5//  created:    2011/08/31
6//  filename:   FrameworkManager.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Classe de base de la librairie
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "FrameworkManager_impl.h"
19#include "FrameworkManager.h"
20#include "Widget_impl.h"
21#include <unistd.h>
22#include "IODevice.h"
23#include "IODevice_impl.h"
24#include "TabWidget.h"
25#include "Layout.h"
26#include "PushButton.h"
27#include "communication.h"
28#include "config.h"
29#include "Watchdog.h"
30#include <errno.h>
31#include <string.h>
32#include <arpa/inet.h>
33#include <sys/mman.h>
34#include <execinfo.h>
35#include <signal.h>
36#include <fcntl.h>
37#ifdef __XENO__
38#include <native/task.h>
39#endif
40
41using namespace std;
42using namespace flair::core;
43using namespace flair::gui;
44
[15]45ui_com *FrameworkManager_impl::com = NULL;
46FrameworkManager_impl *FrameworkManager_impl::_this = NULL;
[2]47
48namespace {
49#ifdef __XENO__
50
51#ifdef SIGDEBUG
[15]52static const char *reason_str[] = {
53    "undefined", "received signal", "invoked syscall", "triggered fault",
54    "affected by priority inversion", "missing mlockall", "runaway thread",
55};
[2]56
[15]57void warn_upon_switch(int sig, siginfo_t *si, void *context) {
58  unsigned int reason = si->si_value.sival_int;
59  void *bt[32];
60  int nentries;
[2]61#ifdef SIGDEBUG_WATCHDOG
[15]62  printf("\nSIGDEBUG received, reason %d: %s\n", reason,
63         reason <= SIGDEBUG_WATCHDOG ? reason_str[reason] : "<unknown>");
[2]64#endif
[15]65  // Dump a backtrace of the frame which caused the switch to secondary mode:
66  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
67  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
68}
69#else  // SIGDEBUG
70void warn_upon_switch(int sig __attribute__((unused))) {
71  void *bt[32];
72  int nentries;
[2]73
[15]74  /* Dump a backtrace of the frame which caused the switch to
75     secondary mode: */
76  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
77  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
78}
79#endif // SIGDEBUG
[2]80#endif //__XENO__
[15]81void seg_fault(int sig __attribute__((unused))) {
82  void *bt[32];
83  int nentries;
[2]84
[15]85  printf("Segmentation fault:\n");
86  /* Dump a backtrace of the frame which caused the segfault: */
87  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
88  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
[2]89
[15]90  exit(1);
[2]91}
[15]92}
[2]93
[15]94FrameworkManager_impl::FrameworkManager_impl(FrameworkManager *self,
95                                             string name)
96    : Thread(self, "FrameworkManager", FRAMEWORK_TASK_PRIORITY) {
97  this->self = self;
98  is_logging = false;
99  logger_defined = false;
100  disable_errors = false;
101  ui_defined = false;
102  rcv_buf = NULL;
[20]103  gcs_watchdog = NULL;
[15]104  _this = this;
[55]105  tabwidget=NULL;
[2]106
[15]107  // Avoids memory swapping for this program
108  mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
[2]109
[15]110  // catch segfault
111  signal(SIGSEGV, seg_fault);
[2]112
[15]113// catch primary->secondary switch
[2]114#ifdef __XENO__
115#ifdef SIGDEBUG
[45]116  struct sigaction sa;
[15]117  sigemptyset(&sa.sa_mask);
118  sa.sa_sigaction = warn_upon_switch;
119  sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
120  sigaction(SIGDEBUG, &sa, NULL);
[2]121#else
[15]122  signal(SIGXCPU, warn_upon_switch);
[2]123#endif
124
[15]125  string task_name = "Framework_" + name;
126  int status = rt_task_shadow(NULL, task_name.c_str(), 10, 0);
127  if (status != 0) {
128    self->Err("rt_task_shadow error (%s)\n", strerror(-status));
129  }
[2]130
131#endif //__XENO__
132}
133
134void FrameworkManager_impl::ConnectionLost(void) {
[15]135  Err("connection lost\n");
136  gcs_watchdog->SafeStop();
137  connection_lost = true;
[2]138}
139
140FrameworkManager_impl::~FrameworkManager_impl() {
[15]141  // Printf("destruction FrameworkManager_impl\n");
142  int status;
[2]143
[15]144  SafeStop();
145  Join();
[2]146
[15]147  if (rcv_buf != NULL)
148    free(rcv_buf);
[2]149
[15]150  if (logger_defined == true) {
151    continuer = false;
152    (void)pthread_join(log_th, NULL);
[2]153
[15]154    status = DeletePipe(&cmd_pipe);
155    if (status != 0) {
156      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror(-status));
157    }
158    status = DeletePipe(&data_pipe);
159    if (status != 0) {
160      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror(-status));
161    }
[2]162
163#ifdef __XENO__
[15]164    status = rt_heap_delete(&log_heap);
165    if (status != 0) {
166      Err("rt_heap_delete error (%s)\n", strerror(-status));
167    }
[2]168#endif
169
[15]170    logs.clear();
171  }
[2]172
[15]173  if (file_doc != NULL)
174    xmlFreeDoc(file_doc);
[2]175
[15]176  if (ui_defined)
177    delete top_layout;
[2]178
[15]179  if (com != NULL) {
180    delete com;
181    status = UDT::close(com_sock);
182    if (status != 0)
[67]183      Printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
[2]184
[15]185    status = UDT::close(file_sock);
186    if (status != 0)
[67]187      Printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
[2]188
[15]189    SleepMS(200); // a revoir, sinon UDT::cleanup bloque en RT
190    UDT::cleanup();
191  }
[2]192
[15]193  // Printf("destruction FrameworkManager_impl ok\n");
[2]194}
195
[55]196void FrameworkManager_impl::SetupConnection(string address, uint16_t port,Time watchdogTimeout,
[15]197                                            size_t rcv_buf_size) {
198  UDT::startup();
199  this->rcv_buf_size = rcv_buf_size;
[2]200
[15]201  // socket file_socket, doit être créé en premier, cf station sol
202  Printf("Connecting to %s:%i\n", address.c_str(), port);
203  file_sock = GetSocket(address, port);
204  com_sock = GetSocket(address, port);
[2]205
[15]206  // receive buffer allocation
207  rcv_buf = (char *)malloc(rcv_buf_size);
208  if (rcv_buf == NULL) {
209    Err("receive buffer malloc error\n");
210  }
[2]211
[15]212  com = new ui_com(this, com_sock);
[2]213
[15]214  // file managment
215  bool blocking = true;
216  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool));
217  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_RCVSYN, &blocking, sizeof(bool));
[2]218
[20]219  int timeout = 100; // ms
[15]220  UDT::setsockopt(com_sock, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int));
[2]221
[15]222  Start();
[2]223
[15]224  // watchdog for connection with ground station
225  connection_lost = false;
226  gcs_watchdog = new Watchdog(
227      this, std::bind(&FrameworkManager_impl::ConnectionLost, this),
228      (Time)1000000000);
229  gcs_watchdog->Start();
[2]230}
231
232void FrameworkManager_impl::SetupUserInterface(string xml_file) {
[15]233  ui_defined = true;
234  this->xml_file = xml_file;
[2]235
[15]236  // top_layout=new Layout(NULL,XML_ROOT_ELEMENT,XML_ROOT_TYPE);
237  top_layout = new Layout(NULL, self->ObjectName(), XML_ROOT_TYPE);
[2]238
[15]239  // xml setup of the main widget
240  if (xml_file != "") {
241    xmlNodePtr *file_node = &(((Widget *)(top_layout))->pimpl_->file_node);
242    file_doc = xmlParseFile(xml_file.c_str());
243    if (file_doc == NULL) {
244      self->Warn("XML document not parsed successfully. Creating a new one.\n");
245      file_doc = xmlNewDoc((xmlChar *)"1.0");
246      *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
247      xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
248                 (xmlChar *)ObjectName().c_str());
249      xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
250      // PrintXml();
[2]251    } else {
[15]252      *file_node = xmlDocGetRootElement(file_doc);
253      if (xmlStrcmp((*file_node)->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
254        self->Warn("%s, no match found in xml file\n", XML_ROOT_TYPE);
255        *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
256        xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
257                   (xmlChar *)ObjectName().c_str());
258        xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
259      }
[2]260    }
[15]261  } else {
262    self->Err("xml file not defined\n");
263  }
[2]264
[15]265  // gui
266  tabwidget =
267      new TabWidget(top_layout->At(0, 0), XML_MAIN_TABWIDGET, TabWidget::North);
268  save_button =
269      new PushButton(top_layout->At(1, 0),
270                     "save config on target (" + self->ObjectName() + ")");
271  // load_button=new PushButton(top_layout->At(1,1),"load config on target (" +
272  // self->ObjectName() + ")");
[2]273}
274
[15]275// in case of RT, this thread switches to secondary mode when calling
276// com->Receive
277// it switches back to RT in ProcessXML when mutex are locked
278void FrameworkManager_impl::Run(void) {
279  while (!ToBeStopped()) {
280    ssize_t bytesRead;
[2]281
[15]282    bytesRead = com->Receive(rcv_buf, rcv_buf_size);
[2]283
[15]284    if (bytesRead == (ssize_t)rcv_buf_size)
285      Err("FrameworkManager max receive size, augmenter le buffer size!\n");
[2]286
[15]287    if (bytesRead > 0) {
288      // printf("recu %ld, trame %x\n",bytesRead,(uint8_t)rcv_buf[0]);
289      // rcv_buf[bytesRead-1]=0;//pour affichage
290      // printf("%s\n",rcv_buf);
[2]291
[15]292      switch ((uint8_t)rcv_buf[0]) {
293      case XML_HEADER: {
294        xmlDoc *doc;
295        rcv_buf[bytesRead] = 0;
[67]296 //Printf("%s\n",rcv_buf);
[15]297        doc = xmlReadMemory(rcv_buf, (int)bytesRead, "include.xml",
298                            "ISO-8859-1", 0);
299        xmlNode *cur_node = NULL;
[2]300
[15]301        for (cur_node = xmlDocGetRootElement(doc); cur_node;
302             cur_node = cur_node->next) {
303          if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE) {
304            if (!xmlStrcmp(cur_node->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
[2]305#ifdef __XENO__
[15]306              WarnUponSwitches(
307                  true); // ProcessXML should not switch to secondary mode
[2]308#endif
[15]309              top_layout->Widget::pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
[2]310#ifdef __XENO__
[15]311              WarnUponSwitches(false); // other parts of this thread can switch
312                                       // to secondary mode
[2]313#endif
[15]314              break;
315            }
316          }
317        }
[2]318
[15]319        xmlFreeDoc(doc);
[2]320
[15]321        if (save_button->Clicked())
322          SaveXml();
[2]323
[15]324        SaveXmlChange(rcv_buf);
[2]325
[15]326        break;
327      }
328      case WATCHDOG_HEADER: {
329        gcs_watchdog->Touch();
330        break;
331      }
332      default:
333        Err("unknown id: %x\n", (uint8_t)rcv_buf[0]);
334        break;
335      }
336    } else {
337      if (com->ConnectionLost())
338        SleepMS(10); // avoid infinite loop in this case
[2]339    }
[15]340  }
[2]341}
342
[15]343void FrameworkManager_impl::SaveXml(void) {
344  if (ui_defined)
345    xmlSaveFormatFile(xml_file.c_str(), file_doc, 1);
[2]346}
347
[15]348void FrameworkManager_impl::SaveXmlChange(char *buf) {
349  if (is_logging == true) {
350    FILE *xml_change;
351    char filename[256];
352    Time time = GetTime();
[2]353
[15]354    sprintf(filename, "%s/changes_at_%lld.xml", log_path.c_str(), time);
[2]355
[15]356    xml_change = fopen(filename, "a");
357    fprintf(xml_change, "%s", buf);
358    fclose(xml_change);
[2]359
[15]360    sprintf(filename, "changes_at_%lld.xml", time);
361    xml_changes.push_back(filename);
362  }
[2]363}
364
[15]365void FrameworkManager_impl::SendFile(string path, string name) {
366  char *buf, *more_buf;
367  int size;
368  filebuf *pbuf;
369  ssize_t nb_write;
370  string filename = path + "/" + name;
[2]371
[15]372  // open the file
373  fstream ifs(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
374  ifs.seekg(0, ios::end);
375  size = ifs.tellg();
376  ifs.seekg(0, ios::beg);
377  pbuf = ifs.rdbuf();
[2]378
[15]379  if (size <= 0) {
380    Err("error opening file %s\n", filename.c_str());
381    return;
382  }
[2]383
[15]384  buf = (char *)malloc(sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size());
385  if (buf == NULL) {
386    Err("malloc error, not sending file\n");
387    return;
388  }
[2]389
[15]390  if (IsBigEndian()) {
391    buf[0] = FILE_INFO_BIG_ENDIAN;
392  } else {
393    buf[0] = FILE_INFO_LITTLE_ENDIAN;
394  }
[2]395
[15]396  memcpy(buf + 1, &size, sizeof(int));
397  memcpy(buf + 1 + sizeof(int), name.c_str(), name.size());
398  Printf("sending %s, size: %i\n", filename.c_str(), size);
399  // send file information
400  UDT::sendmsg(file_sock, buf, sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size(), -1,
401               true);
[2]402
[15]403  more_buf = (char *)realloc((void *)buf, size);
404  if (more_buf == NULL) {
405    Err("realloc error, not sending file\n");
406    free(buf);
407    return;
408  } else {
409    buf = more_buf;
410  }
[2]411
[15]412  pbuf->sgetn(buf, size);
413  // send the file
414  nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, buf, size, -1, true);
[2]415
[15]416  if (nb_write < 0) {
417    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
418  } else if (nb_write != size) {
419    Err("UDT::sendmsg error, sent %ld/%i\n", nb_write, size);
420  }
[2]421
[15]422  ifs.close();
423  free(buf);
[2]424}
425
[15]426void FrameworkManager_impl::FinishSending() {
427  char rm_cmd[256];
[2]428
[15]429  // send orignal xml
430  SendFile(log_path, "setup.xml");
431  sprintf(rm_cmd, "rm %s/setup.xml", log_path.c_str());
432  system(rm_cmd);
433
434  // send xml changes
435  for (size_t i = 0; i < xml_changes.size(); i++) {
436    // Printf("%s\n",xml_changes.at(i).c_str());
437    SendFile(log_path, xml_changes.at(i).c_str());
438    sprintf(rm_cmd, "rm %s/%s", log_path.c_str(), xml_changes.at(i).c_str());
[2]439    system(rm_cmd);
[15]440  }
441  xml_changes.clear();
[2]442
[15]443  // end notify
444  char buf = END;
445  int nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, &buf, 1, -1, true);
[2]446
[15]447  if (nb_write < 0) {
448    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
449  } else if (nb_write != 1) {
450    Err("UDT::sendmsg error, sent %i/%i\n", nb_write, 1);
451  }
[20]452
453    //wait end ACK
454    int nb_read = UDT::recvmsg(file_sock,&buf,1);
455    if(nb_read<0) {
456    Err("UDT::recvmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
457    } else if (nb_read != 1)  {
458    Err("UDT::recvmsg error, sent %i/%i\n",nb_read,1);
459    }
[15]460}
[2]461
[15]462UDTSOCKET FrameworkManager_impl::GetSocket(string address, uint16_t port) {
463  while (1) {
464    UDTSOCKET new_fd;
465    new_fd = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
466    if (new_fd == UDT::INVALID_SOCK) {
467      Err("socket error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
468      return 0;
[2]469    }
470
[15]471    sockaddr_in serv_addr;
472    serv_addr.sin_family = AF_INET;
473    serv_addr.sin_port = htons(short(port));
[2]474
[15]475    if (inet_pton(AF_INET, address.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
476      Err("incorrect network address\n");
477      return 0;
478    }
[2]479
[15]480    memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
[2]481
[15]482    if (UDT::ERROR ==
483        UDT::connect(new_fd, (sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
484      // Printf("connect error: %s
485      // %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
486      UDT::close(new_fd);
487      if (UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1001 &&
488          UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1002) {
489        Err("connect error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
490        return 0;
491      }
492    } else {
493      // printf("connected to
494      // %s:%i\n",inet_ntoa(serv_addr.sin_addr),serv_addr.sin_port);
495      return new_fd;
[2]496    }
[15]497  }
[2]498}
499
500#ifdef __XENO__
[15]501int FrameworkManager_impl::CreatePipe(RT_PIPE *fd, string name) {
502  name = self->ObjectName() + "-" + name;
503  // xenomai limitation
504  if (name.size() > 31)
505    self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", name.c_str());
506// start log writter
[2]507#ifdef RT_PIPE_SIZE
[15]508  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
[2]509#else
[15]510  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
[2]511#endif
512}
513#else
[15]514int FrameworkManager_impl::CreatePipe(int (*fd)[2], string name) {
515  // if(pipe2(fd[0],O_NONBLOCK) == -1)
516  if (pipe(fd[0]) == -1) {
517    return errno;
518  } else {
519    int attr = fcntl((*fd)[0], F_GETFL, 0);
520    if (attr == -1) {
521      return errno;
[2]522    }
[15]523    if (fcntl((*fd)[0], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
524      return errno;
525    }
526    attr = fcntl((*fd)[1], F_GETFL, 0);
527    if (attr == -1) {
528      return errno;
529    }
530    if (fcntl((*fd)[1], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
531      return errno;
532    }
[2]533
[15]534    return 0;
535  }
[2]536}
537#endif
538
539#ifdef __XENO__
[15]540int FrameworkManager_impl::DeletePipe(RT_PIPE *fd) {
541  return rt_pipe_delete(fd);
[2]542}
543#else
[15]544int FrameworkManager_impl::DeletePipe(int (*fd)[2]) {
545  int status1 = close((*fd)[0]);
546  int status2 = close((*fd)[1]);
547  if (status1 == 0 && status2 == 0)
548    return 0;
549  if (status1 != 0)
550    return status1;
551  if (status2 != 0)
552    return status2;
[2]553}
554#endif
555
556void FrameworkManager_impl::SetupLogger(string log_path) {
[15]557  if (logger_defined == true) {
558    Warn("SetupLogger() was already called.\n");
559    return;
560  }
[2]561
[15]562  this->log_path = log_path;
[2]563
[15]564  int status = CreatePipe(&cmd_pipe, "log_cmd");
565  if (status != 0) {
566    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror(-status));
567    return;
568  }
[2]569
[15]570  status = CreatePipe(&data_pipe, "log_data");
571  if (status != 0) {
572    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror(-status));
573    return;
574  }
[2]575
576#ifdef __XENO__
[15]577  string tmp_name;
578  tmp_name = self->ObjectName() + "-log_heap";
579  status = rt_heap_create(&log_heap, tmp_name.c_str(), LOG_HEAP, H_FIFO);
580  if (status != 0) {
581    Err("rt_heap_create error (%s)\n", strerror(-status));
582    return;
583  }
[2]584#endif //__XENO__
585
[15]586  continuer = true;
[2]587
588#ifdef NRT_STACK_SIZE
[15]589  // Initialize thread creation attributes
590  pthread_attr_t attr;
591  if (pthread_attr_init(&attr) != 0) {
592    Err("pthread_attr_init error\n");
593    return;
594  }
[2]595
[15]596  if (pthread_attr_setstacksize(&attr, NRT_STACK_SIZE) != 0) {
597    Err("pthread_attr_setstacksize error\n");
598    return;
599  }
[2]600
[15]601  if (pthread_create(&log_th, &attr, write_log_user, (void *)this) < 0)
[2]602#else
[15]603  if (pthread_create(&log_th, NULL, write_log_user, (void *)this) < 0)
[2]604#endif
[15]605  {
606    Err("pthread_create error\n");
607    return;
608  }
[2]609#ifdef NRT_STACK_SIZE
[15]610  if (pthread_attr_destroy(&attr) != 0) {
611    Err("pthread_attr_destroy error\n");
612    return;
613  }
[2]614#endif
615
[15]616  logger_defined = true;
[2]617}
618
[15]619void FrameworkManager_impl::AddDeviceToLog(IODevice *device) {
620  if (logger_defined == false) {
[51]621    Warn("SetupLogger() was not called, not adding to log\n");
[15]622    return;
623  }
[2]624
[15]625  if (is_logging == false) {
626    if (device->pimpl_->SetToBeLogged()) {
627      log_desc_t tmp;
628      tmp.device = device;
629      logs.push_back(tmp);
630    } else {
631      Warn("not adding it twice\n");
[2]632    }
[15]633  } else {
634    Err("impossible while logging\n");
635  }
[2]636}
637
[15]638void FrameworkManager_impl::StartLog(void) {
639  if (logger_defined == false) {
640    Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
641    return;
642  }
[2]643
[15]644  ssize_t written;
645  size_t nb_err = 0;
[2]646
[15]647  if (logs.size() == 0) {
648    Warn("Not starting log: nothing to log!\n");
649    return;
650  }
[2]651
[15]652  if (is_logging == false) {
653    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
[2]654
[15]655      logs.at(i).running = true;
656      logs.at(i).dbtFile = NULL;
657      logs.at(i).size = logs.at(i).device->pimpl_->LogSize();
[2]658#ifdef __XENO__
[15]659      written =
660          rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(i), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
[2]661#else
[15]662      written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(i), sizeof(log_desc_t));
[2]663#endif
664
[15]665      if (written < 0) {
666        Err("write pipe error (%s)\n", strerror(-written));
667        nb_err++;
668        logs.at(i).running = false;
669      } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
670        Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
671        nb_err++;
672        logs.at(i).running = false;
673      }
674    }
[2]675
[15]676    if (nb_err != logs.size())
677      is_logging = true;
678  } else {
679    Warn("Already logging\n");
680  }
[2]681}
682
[15]683void FrameworkManager_impl::StopLog(void) {
684  ssize_t written;
[2]685
[15]686  if (is_logging == true) {
687    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
688      logs.at(i).running = false;
689    }
690// send only one running false condition, user thread will stop and send all
[2]691#ifdef __XENO__
[15]692    written =
693        rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(0), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
[2]694#else
[15]695    written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(0), sizeof(log_desc_t));
[2]696#endif
697
[15]698    if (written < 0) {
699      Err("write pipe error (%s)\n", strerror(-written));
700      return;
701    } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
702      Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
703      return;
704    }
[2]705
[15]706    is_logging = false;
707  } else {
708    Warn("Not logging\n");
709  }
[2]710}
711
[15]712char *FrameworkManager_impl::GetBuffer(size_t sz) {
713// Printf("alloc %i\n",sz);
[2]714#ifdef __XENO__
[15]715  void *ptr;
716  int status = rt_heap_alloc(&log_heap, sz, TM_NONBLOCK, &ptr);
717  if (status != 0) {
718    Err("rt_heap_alloc error (%s)\n", strerror(-status));
719    ptr = NULL;
720  }
721  return (char *)ptr;
[2]722#else
[15]723  return (char *)malloc(sz);
[2]724#endif
725}
726
[15]727void FrameworkManager_impl::ReleaseBuffer(char *buf) {
[2]728#ifdef __XENO__
[15]729  int status = rt_heap_free(&log_heap, buf);
[2]730
[15]731  if (status != 0) {
732    Err("rt_heap_free error (%s)\n", strerror(-status));
733  }
[2]734#else
[15]735  free(buf);
[2]736#endif
737}
738
[15]739void FrameworkManager_impl::WriteLog(const char *buf, size_t size) {
740  ssize_t written;
[2]741
742#ifdef __XENO__
[15]743  written = rt_pipe_write(&data_pipe, buf, size, P_NORMAL);
[2]744#else
[15]745  written = write(data_pipe[1], buf, size);
[2]746#endif
747
[15]748  if (written < 0) {
749    Err("erreur write pipe (%s)\n", strerror(-written));
750  } else if (written != (ssize_t)size) {
751    Err("erreur write pipe %ld/%ld\n", written, size);
752  }
[2]753}
754
[15]755void *FrameworkManager_impl::write_log_user(void *arg) {
756  int cmd_pipe = -1;
757  int data_pipe = -1;
758  string filename;
759  fd_set set;
760  struct timeval timeout;
761  FrameworkManager_impl *caller = (FrameworkManager_impl *)arg;
762  int rv;
[2]763
[15]764  vector<log_desc_t> logs;
[2]765
766#ifdef __XENO__
[15]767  filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_cmd";
768  while (cmd_pipe < 0) {
769    cmd_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
770    if (cmd_pipe < 0 && errno != ENOENT)
771      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %i\n", filename.c_str(), errno);
772    usleep(1000);
773  }
774  filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_data";
775  while (data_pipe < 0) {
776    data_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
777    if (data_pipe < 0 && errno != ENOENT)
778      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %i\n", filename.c_str(), errno);
779    usleep(1000);
780  }
[2]781#else
[15]782  cmd_pipe = caller->cmd_pipe[0];
783  data_pipe = caller->data_pipe[0];
[2]784#endif
785
[15]786  while (caller->continuer == true) {
787    FD_ZERO(&set);
788    FD_SET(cmd_pipe, &set);
789    FD_SET(data_pipe, &set);
[2]790
[15]791    timeout.tv_sec = 0;
792    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
793    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
[2]794
[15]795    if (rv == -1) {
796      caller->Err("select error\n"); // an error accured
797    } else if (rv == 0) {
798      // printf("timeout write_log_user %s\n",caller->ObjectName().c_str()); //
799      // a timeout occured
800    } else {
801      if (FD_ISSET(cmd_pipe, &set)) {
802        log_desc_t tmp;
803        read(cmd_pipe, &tmp, sizeof(log_desc_t));
804
805        if (tmp.running == true) // start logging
[2]806        {
[55]807          filename = caller->log_path + "/" + caller->FileName(tmp.device) + ".dbt";
808          printf("Creating log file %s (log size %i)\n", filename.c_str(), (int)tmp.size);
[15]809          tmp.dbtFile = inithdFile((char *)filename.c_str(), UAV, tmp.size);
810          logs.push_back(tmp);
811
812          if (logs.size() == 1) {
813            filename = caller->log_path + "/setup.xml";
814            xmlSaveFile(filename.c_str(), caller->file_doc);
815          }
816        } else // stop logging
[2]817        {
[20]818            //disable watchdog temporarly
819            //this is necessary because GCS is no longer sending the heartbeat when receiving files...
820            //TODO: add a thread in GCS for receiving file
821            //but be careful that with a xbee modem for exemple, sending files can saturate communication and
822            //avoid the heartbeat to be received... so disabling watchdog is not a so bad option...
823            if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
824                caller->gcs_watchdog->SafeStop();
825                caller->gcs_watchdog->Join();
826            }
[15]827          for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
828            if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
829              close_hdfile(logs.at(i).dbtFile);
[2]830
[15]831              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".dbt";
832              caller->SendFile(caller->log_path, filename);
[2]833
[15]834              fstream txt_file;
835              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".txt";
836              txt_file.open((caller->log_path + "/" + filename).c_str(),
837                            fstream::out);
838              txt_file << "1: time (us)\n2: time (ns)\n";
839              int index = 3;
840              logs.at(i).device->pimpl_->WriteLogsDescriptors(txt_file, &index);
841              txt_file.close();
[2]842
[15]843              caller->SendFile(caller->log_path, filename);
844            }
845          }
846          // a revoir celui ci est le xml enregistré et pas forcement l'actuel
847          // if(caller->xml_file!="") caller->SendFile(caller->xml_file);
848          caller->FinishSending();
[2]849
[15]850          logs.clear();
[20]851            //enable watchdog again
852            if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
853                caller->gcs_watchdog->Start();
854            }
[15]855        }
856      }
[2]857
[15]858      if (FD_ISSET(data_pipe, &set)) {
859        log_header_t header;
860        read(data_pipe, &header, sizeof(log_header_t));
[2]861
[15]862        for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
863          if (logs.at(i).device == header.device) {
864            char *buf = (char *)malloc(header.size);
865            read(data_pipe, buf, header.size);
866            // printf("%s \n",header.device->ObjectName().c_str());
867            // for(int i=0;i<header.size;i++) printf("%x ",buf[i]);
868            // printf("\n");
869            if (logs.at(i).size == header.size) {
870              if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
871                write_hdfile(
872                    logs.at(i).dbtFile, buf, (road_time_t)(header.time / 1000),
873                    (road_timerange_t)(header.time % 1000), header.size);
874              } else {
875                printf("err\n");
876              }
877            } else {
878              caller->self->Err("%s log size is not correct %i/%i\n",
879                                header.device->ObjectName().c_str(),
880                                header.size, logs.at(i).size);
[2]881            }
[15]882            free(buf);
883          }
[2]884        }
[15]885      }
[2]886    }
[15]887  }
[2]888
889#ifdef __XENO__
[15]890  close(cmd_pipe);
891  close(data_pipe);
[2]892#endif
893
[15]894  pthread_exit(0);
[2]895}
896
[15]897string FrameworkManager_impl::FileName(IODevice *device) {
898  return getFrameworkManager()->ObjectName() + "_" + device->ObjectName();
[2]899}
900
[15]901void FrameworkManager_impl::PrintXml(void) const {
902  xmlChar *xmlbuff;
903  int buffersize;
904  xmlDocDumpFormatMemory(file_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
905  Printf("xml:\n%s\n", xmlbuff);
906  xmlFree(xmlbuff);
[2]907}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.