source: flair-src/trunk/lib/FlairCore/src/FrameworkManager_impl.cpp @ 133

Last change on this file since 133 was 133, checked in by Sanahuja Guillaume, 5 years ago

modif sterror

File size: 25.8 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2011/08/31
6//  filename:   FrameworkManager.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Classe de base de la librairie
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "FrameworkManager_impl.h"
19#include "FrameworkManager.h"
20#include "Widget_impl.h"
21#include <unistd.h>
22#include "IODevice.h"
23#include "IODevice_impl.h"
24#include "TabWidget.h"
25#include "Layout.h"
26#include "PushButton.h"
27#include "communication.h"
28#include "config.h"
29#include "Watchdog.h"
30#include <errno.h>
31#include <string.h>
32#include <arpa/inet.h>
33#include <sys/mman.h>
34#include <execinfo.h>
35#include <signal.h>
36#include <fcntl.h>
37#ifdef __XENO__
38#include <native/task.h>
39#include <rtdk.h>
40#endif
41
42using namespace std;
43using namespace flair::core;
44using namespace flair::gui;
45
46ui_com *FrameworkManager_impl::com = NULL;
47FrameworkManager_impl *FrameworkManager_impl::_this = NULL;
48
49namespace {
50#ifdef __XENO__
51
52#ifdef SIGDEBUG
53static const char *reason_str[] = {
54    "undefined", "received signal", "invoked syscall", "triggered fault",
55    "affected by priority inversion", "missing mlockall", "runaway thread",
56};
57
58void warn_upon_switch(int sig, siginfo_t *si, void *context) {
59  unsigned int reason = si->si_value.sival_int;
60  void *bt[32];
61  int nentries;
62#ifdef SIGDEBUG_WATCHDOG
63  printf("\nSIGDEBUG received, reason %d: %s\n", reason,
64         reason <= SIGDEBUG_WATCHDOG ? reason_str[reason] : "<unknown>");
65#endif
66  // Dump a backtrace of the frame which caused the switch to secondary mode:
67  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
68  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
69}
70#else  // SIGDEBUG
71void warn_upon_switch(int sig __attribute__((unused))) {
72  void *bt[32];
73  int nentries;
74
75  /* Dump a backtrace of the frame which caused the switch to
76     secondary mode: */
77  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
78  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
79}
80#endif // SIGDEBUG
81#endif //__XENO__
82void seg_fault(int sig __attribute__((unused))) {
83  void *bt[32];
84  int nentries;
85
86  printf("Segmentation fault:\n");
87  /* Dump a backtrace of the frame which caused the segfault: */
88  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
89  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
90
91  exit(1);
92}
93}
94
95FrameworkManager_impl::FrameworkManager_impl(FrameworkManager *self,
96                                             string name)
97    : Thread(self, "FrameworkManager", FRAMEWORK_TASK_PRIORITY) {
98  this->self = self;
99  is_logging = false;
100  logger_defined = false;
101  disable_errors = false;
102  ui_defined = false;
103  rcv_buf = NULL;
104  gcs_watchdog = NULL;
105  _this = this;
106  tabwidget=NULL;
107
108  // Avoids memory swapping for this program
109  mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
110
111  // catch segfault
112  signal(SIGSEGV, seg_fault);
113
114// catch primary->secondary switch
115#ifdef __XENO__
116#ifdef SIGDEBUG
117  struct sigaction sa;
118  sigemptyset(&sa.sa_mask);
119  sa.sa_sigaction = warn_upon_switch;
120  sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
121  sigaction(SIGDEBUG, &sa, NULL);
122#else //SIGDEBUG
123  signal(SIGXCPU, warn_upon_switch);
124#endif //SIGDEBUG
125  string task_name = "Framework_" + name;
126
127  // Perform auto-init of rt_print buffers if the task doesn't do so
128  rt_print_auto_init(1);
129  // Initialise the rt_print buffer for this task explicitly
130  rt_print_init(512, task_name.c_str());
131
132  int status = rt_task_shadow(NULL, task_name.c_str(), 10, 0);
133  if (status != 0) {
134                char errorMsg[256];
135    self->Err("rt_task_shadow error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
136  }
137
138#endif //__XENO__
139}
140
141void FrameworkManager_impl::ConnectionLost(void) {
142  Err("connection lost\n");
143  gcs_watchdog->SafeStop();
144  connection_lost = true;
145}
146
147FrameworkManager_impl::~FrameworkManager_impl() {
148  // Printf("destruction FrameworkManager_impl\n");
149  int status;
150        char errorMsg[256];
151       
152  SafeStop();
153  Join();
154
155  if (rcv_buf != NULL)
156    free(rcv_buf);
157
158  if (logger_defined == true) {
159    continuer = false;
160    (void)pthread_join(log_th, NULL);
161
162    status = DeletePipe(&cmd_pipe);
163    if (status != 0) {
164      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
165    }
166    status = DeletePipe(&data_pipe);
167    if (status != 0) {
168      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
169    }
170
171#ifdef __XENO__
172    status = rt_heap_delete(&log_heap);
173    if (status != 0) {
174      Err("rt_heap_delete error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
175    }
176#endif
177
178    logs.clear();
179  }
180
181  if (file_doc != NULL)
182    xmlFreeDoc(file_doc);
183
184  if (ui_defined)
185    delete top_layout;
186
187  if (com != NULL) {
188    delete com;
189    status = UDT::close(com_sock);
190    if (status != 0)
191      Printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
192
193    status = UDT::close(file_sock);
194    if (status != 0)
195      Printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
196
197    SleepMS(200); // a revoir, sinon UDT::cleanup bloque en RT
198    UDT::cleanup();
199  }
200
201  // Printf("destruction FrameworkManager_impl ok\n");
202}
203
204void FrameworkManager_impl::SetupConnection(string address, uint16_t port,Time watchdogTimeout,
205                                            size_t rcv_buf_size) {
206  UDT::startup();
207  this->rcv_buf_size = rcv_buf_size;
208
209  // socket file_socket, doit être créé en premier, cf station sol
210  Printf("Connecting to %s:%i\n", address.c_str(), port);
211  file_sock = GetSocket(address, port);
212  com_sock = GetSocket(address, port);
213
214  // receive buffer allocation
215  rcv_buf = (char *)malloc(rcv_buf_size);
216  if (rcv_buf == NULL) {
217    Err("receive buffer malloc error\n");
218  }
219
220  com = new ui_com(this, com_sock);
221
222  // file managment
223  bool blocking = true;
224  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool));
225  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_RCVSYN, &blocking, sizeof(bool));
226
227  int timeout = 100; // ms
228  UDT::setsockopt(com_sock, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int));
229
230  Start();
231
232  // watchdog for connection with ground station
233  connection_lost = false;
234  gcs_watchdog = new Watchdog(
235      this, std::bind(&FrameworkManager_impl::ConnectionLost, this),
236      (Time)1000000000);
237  gcs_watchdog->Start();
238}
239
240void FrameworkManager_impl::SetupUserInterface(string xml_file) {
241  ui_defined = true;
242  this->xml_file = xml_file;
243
244  // top_layout=new Layout(NULL,XML_ROOT_ELEMENT,XML_ROOT_TYPE);
245  top_layout = new Layout(NULL, self->ObjectName(), XML_ROOT_TYPE);
246
247  // xml setup of the main widget
248  if (xml_file != "") {
249    xmlNodePtr *file_node = &(((Widget *)(top_layout))->pimpl_->file_node);
250    file_doc = xmlParseFile(xml_file.c_str());
251    if (file_doc == NULL) {
252      self->Warn("XML document not parsed successfully. Creating a new one.\n");
253      file_doc = xmlNewDoc((xmlChar *)"1.0");
254      *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
255      xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
256                 (xmlChar *)ObjectName().c_str());
257      xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
258      // PrintXml();
259    } else {
260      *file_node = xmlDocGetRootElement(file_doc);
261      if (xmlStrcmp((*file_node)->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
262        self->Warn("%s, no match found in xml file\n", XML_ROOT_TYPE);
263        *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
264        xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
265                   (xmlChar *)ObjectName().c_str());
266        xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
267      }
268    }
269  } else {
270    self->Err("xml file not defined\n");
271  }
272
273  // gui
274  tabwidget =
275      new TabWidget(top_layout->At(0, 0), XML_MAIN_TABWIDGET, TabWidget::North);
276  save_button =
277      new PushButton(top_layout->At(1, 0),
278                     "save config on target (" + self->ObjectName() + ")");
279  // load_button=new PushButton(top_layout->At(1,1),"load config on target (" +
280  // self->ObjectName() + ")");
281}
282
283// in case of RT, this thread switches to secondary mode when calling
284// com->Receive
285// it switches back to RT in ProcessXML when mutex are locked
286void FrameworkManager_impl::Run(void) {
287  while (!ToBeStopped()) {
288    ssize_t bytesRead;
289
290    bytesRead = com->Receive(rcv_buf, rcv_buf_size);
291
292    if (bytesRead == (ssize_t)rcv_buf_size)
293      Err("FrameworkManager max receive size, augmenter le buffer size!\n");
294
295    if (bytesRead > 0) {
296      // printf("recu %ld, trame %x\n",bytesRead,(uint8_t)rcv_buf[0]);
297      // rcv_buf[bytesRead-1]=0;//pour affichage
298      // printf("%s\n",rcv_buf);
299
300      switch ((uint8_t)rcv_buf[0]) {
301      case XML_HEADER: {
302        xmlDoc *doc;
303        rcv_buf[bytesRead] = 0;
304 //Printf("%s\n",rcv_buf);
305        doc = xmlReadMemory(rcv_buf, (int)bytesRead, "include.xml",
306                            "ISO-8859-1", 0);
307        xmlNode *cur_node = NULL;
308
309        for (cur_node = xmlDocGetRootElement(doc); cur_node;
310             cur_node = cur_node->next) {
311          if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE) {
312            if (!xmlStrcmp(cur_node->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
313#ifdef __XENO__
314              WarnUponSwitches(
315                  true); // ProcessXML should not switch to secondary mode
316#endif
317              top_layout->Widget::pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
318#ifdef __XENO__
319              WarnUponSwitches(false); // other parts of this thread can switch
320                                       // to secondary mode
321#endif
322              break;
323            }
324          }
325        }
326
327        xmlFreeDoc(doc);
328
329        if (save_button->Clicked())
330          SaveXml();
331
332        SaveXmlChange(rcv_buf);
333
334        break;
335      }
336      case WATCHDOG_HEADER: {
337        gcs_watchdog->Touch();
338        break;
339      }
340      default:
341        Err("unknown id: %x\n", (uint8_t)rcv_buf[0]);
342        break;
343      }
344    } else {
345      if (com->ConnectionLost())
346        SleepMS(10); // avoid infinite loop in this case
347    }
348  }
349}
350
351void FrameworkManager_impl::SaveXml(void) {
352  if (ui_defined)
353    xmlSaveFormatFile(xml_file.c_str(), file_doc, 1);
354}
355
356void FrameworkManager_impl::SaveXmlChange(char *buf) {
357  if (is_logging == true) {
358    FILE *xml_change;
359    char filename[256];
360    Time time = GetTime();
361
362    sprintf(filename, "%s/changes_at_%lld.xml", log_path.c_str(), time);
363
364    xml_change = fopen(filename, "a");
365    fprintf(xml_change, "%s", buf);
366    fclose(xml_change);
367
368    sprintf(filename, "changes_at_%lld.xml", time);
369    xml_changes.push_back(filename);
370  }
371}
372
373void FrameworkManager_impl::SendFile(string path, string name) {
374  char *buf, *more_buf;
375  int size;
376  filebuf *pbuf;
377  ssize_t nb_write;
378  string filename = path + "/" + name;
379
380  // open the file
381  fstream ifs(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
382  ifs.seekg(0, ios::end);
383  size = ifs.tellg();
384  ifs.seekg(0, ios::beg);
385  pbuf = ifs.rdbuf();
386
387  if (size <= 0) {
388    Err("error opening file %s\n", filename.c_str());
389    return;
390  }
391
392  buf = (char *)malloc(sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size());
393  if (buf == NULL) {
394    Err("malloc error, not sending file\n");
395    return;
396  }
397
398  if (IsBigEndian()) {
399    buf[0] = FILE_INFO_BIG_ENDIAN;
400  } else {
401    buf[0] = FILE_INFO_LITTLE_ENDIAN;
402  }
403
404  memcpy(buf + 1, &size, sizeof(int));
405  memcpy(buf + 1 + sizeof(int), name.c_str(), name.size());
406  Printf("sending %s, size: %i\n", filename.c_str(), size);
407  // send file information
408  UDT::sendmsg(file_sock, buf, sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size(), -1,
409               true);
410
411  more_buf = (char *)realloc((void *)buf, size);
412  if (more_buf == NULL) {
413    Err("realloc error, not sending file\n");
414    free(buf);
415    return;
416  } else {
417    buf = more_buf;
418  }
419
420  pbuf->sgetn(buf, size);
421  // send the file
422  nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, buf, size, -1, true);
423
424  if (nb_write < 0) {
425    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
426  } else if (nb_write != size) {
427    Err("UDT::sendmsg error, sent %ld/%i\n", nb_write, size);
428  }
429
430  ifs.close();
431  free(buf);
432}
433
434void FrameworkManager_impl::FinishSending() {
435  char rm_cmd[256];
436
437  // send orignal xml
438  SendFile(log_path, "setup.xml");
439  sprintf(rm_cmd, "rm %s/setup.xml", log_path.c_str());
440  system(rm_cmd);
441
442  // send xml changes
443  for (size_t i = 0; i < xml_changes.size(); i++) {
444    // Printf("%s\n",xml_changes.at(i).c_str());
445    SendFile(log_path, xml_changes.at(i).c_str());
446    sprintf(rm_cmd, "rm %s/%s", log_path.c_str(), xml_changes.at(i).c_str());
447    system(rm_cmd);
448  }
449  xml_changes.clear();
450
451  // end notify
452  char buf = END;
453  int nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, &buf, 1, -1, true);
454
455  if (nb_write < 0) {
456    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
457  } else if (nb_write != 1) {
458    Err("UDT::sendmsg error, sent %i/%i\n", nb_write, 1);
459  }
460
461    //wait end ACK
462    int nb_read = UDT::recvmsg(file_sock,&buf,1);
463    if(nb_read<0) {
464    Err("UDT::recvmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
465    } else if (nb_read != 1)  {
466    Err("UDT::recvmsg error, sent %i/%i\n",nb_read,1);
467    }
468}
469
470UDTSOCKET FrameworkManager_impl::GetSocket(string address, uint16_t port) {
471  while (1) {
472    UDTSOCKET new_fd;
473    new_fd = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
474    if (new_fd == UDT::INVALID_SOCK) {
475      Err("socket error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
476      return 0;
477    }
478
479    sockaddr_in serv_addr;
480    serv_addr.sin_family = AF_INET;
481    serv_addr.sin_port = htons(short(port));
482
483    if (inet_pton(AF_INET, address.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
484      Err("incorrect network address\n");
485      return 0;
486    }
487
488    memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
489
490    if (UDT::ERROR ==
491        UDT::connect(new_fd, (sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
492      // Printf("connect error: %s
493      // %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
494      UDT::close(new_fd);
495      if (UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1001 &&
496          UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1002) {
497        Err("connect error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
498        return 0;
499      }
500    } else {
501      // printf("connected to
502      // %s:%i\n",inet_ntoa(serv_addr.sin_addr),serv_addr.sin_port);
503      return new_fd;
504    }
505  }
506}
507
508#ifdef __XENO__
509int FrameworkManager_impl::CreatePipe(RT_PIPE *fd, string name) {
510  name = self->ObjectName() + "-" + name;
511  // xenomai limitation
512  if (name.size() > 31)
513    self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", name.c_str());
514// start log writter
515#ifdef RT_PIPE_SIZE
516  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
517#else
518  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
519#endif
520}
521#else
522int FrameworkManager_impl::CreatePipe(int (*fd)[2], string name) {
523  // if(pipe2(fd[0],O_NONBLOCK) == -1)
524  if (pipe(fd[0]) == -1) {
525    return errno;
526  } else {
527    int attr = fcntl((*fd)[0], F_GETFL, 0);
528    if (attr == -1) {
529      return errno;
530    }
531    if (fcntl((*fd)[0], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
532      return errno;
533    }
534    attr = fcntl((*fd)[1], F_GETFL, 0);
535    if (attr == -1) {
536      return errno;
537    }
538    if (fcntl((*fd)[1], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
539      return errno;
540    }
541
542    return 0;
543  }
544}
545#endif
546
547#ifdef __XENO__
548int FrameworkManager_impl::DeletePipe(RT_PIPE *fd) {
549  return rt_pipe_delete(fd);
550}
551#else
552int FrameworkManager_impl::DeletePipe(int (*fd)[2]) {
553  int status1 = close((*fd)[0]);
554  int status2 = close((*fd)[1]);
555  if (status1 == 0 && status2 == 0)
556    return 0;
557  if (status1 != 0)
558    return status1;
559  if (status2 != 0)
560    return status2;
561}
562#endif
563
564void FrameworkManager_impl::SetupLogger(string log_path) {
565  char errorMsg[256];
566       
567        if (logger_defined == true) {
568    Warn("SetupLogger() was already called.\n");
569    return;
570  }
571
572  this->log_path = log_path;
573
574  int status = CreatePipe(&cmd_pipe, "log_cmd");
575  if (status != 0) {
576    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
577    return;
578  }
579
580  status = CreatePipe(&data_pipe, "log_data");
581  if (status != 0) {
582    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
583    return;
584  }
585
586#ifdef __XENO__
587  string tmp_name;
588  tmp_name = self->ObjectName() + "-log_heap";
589  status = rt_heap_create(&log_heap, tmp_name.c_str(), LOG_HEAP, H_FIFO);
590  if (status != 0) {
591    Err("rt_heap_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
592    return;
593  }
594#endif //__XENO__
595
596  continuer = true;
597
598#ifdef NRT_STACK_SIZE
599  // Initialize thread creation attributes
600  pthread_attr_t attr;
601  if (pthread_attr_init(&attr) != 0) {
602    Err("pthread_attr_init error\n");
603    return;
604  }
605
606  if (pthread_attr_setstacksize(&attr, NRT_STACK_SIZE) != 0) {
607    Err("pthread_attr_setstacksize error\n");
608    return;
609  }
610
611  if (pthread_create(&log_th, &attr, write_log_user, (void *)this) < 0)
612#else
613  if (pthread_create(&log_th, NULL, write_log_user, (void *)this) < 0)
614#endif
615  {
616    Err("pthread_create error\n");
617    return;
618  }
619#ifdef NRT_STACK_SIZE
620  if (pthread_attr_destroy(&attr) != 0) {
621    Err("pthread_attr_destroy error\n");
622    return;
623  }
624#endif
625
626  logger_defined = true;
627}
628
629void FrameworkManager_impl::AddDeviceToLog(IODevice *device) {
630  if (logger_defined == false) {
631    Warn("SetupLogger() was not called, not adding to log\n");
632    return;
633  }
634
635  if (is_logging == false) {
636    if (!device->pimpl_->IsSetToBeLogged()) {
637                        device->pimpl_->SetToBeLogged();
638      log_desc_t tmp;
639      tmp.device = device;
640      logs.push_back(tmp);
641    } else {
642      Warn("not adding it twice\n");
643    }
644  } else {
645    Err("impossible while logging\n");
646  }
647}
648
649bool FrameworkManager_impl::IsDeviceLogged(const IODevice *device) const {
650        return device->pimpl_->IsSetToBeLogged();
651}
652
653void FrameworkManager_impl::StartLog(void) {
654  if (logger_defined == false) {
655    Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
656    return;
657  }
658
659  ssize_t written;
660  size_t nb_err = 0;
661
662  if (logs.size() == 0) {
663    Warn("Not starting log: nothing to log!\n");
664    return;
665  }
666
667  if (is_logging == false) {
668    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
669
670      logs.at(i).running = true;
671      logs.at(i).dbtFile = NULL;
672      logs.at(i).size = logs.at(i).device->pimpl_->LogSize();
673#ifdef __XENO__
674      written =
675          rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(i), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
676#else
677      written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(i), sizeof(log_desc_t));
678#endif
679
680      if (written < 0) {
681                                char errorMsg[256];
682        Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
683        nb_err++;
684        logs.at(i).running = false;
685      } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
686        Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
687        nb_err++;
688        logs.at(i).running = false;
689      }
690    }
691
692    if (nb_err != logs.size())
693      is_logging = true;
694  } else {
695    Warn("Already logging\n");
696  }
697}
698
699void FrameworkManager_impl::StopLog(void) {
700  ssize_t written;
701
702  if (is_logging == true) {
703    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
704      logs.at(i).running = false;
705    }
706// send only one running false condition, user thread will stop and send all
707#ifdef __XENO__
708    written =
709        rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(0), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
710#else
711    written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(0), sizeof(log_desc_t));
712#endif
713
714    if (written < 0) {
715                        char errorMsg[256];
716      Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
717      return;
718    } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
719      Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
720      return;
721    }
722
723    is_logging = false;
724  } else {
725    Warn("Not logging\n");
726  }
727}
728
729char *FrameworkManager_impl::GetBuffer(size_t sz) {
730// Printf("alloc %i\n",sz);
731#ifdef __XENO__
732  void *ptr;
733  int status = rt_heap_alloc(&log_heap, sz, TM_NONBLOCK, &ptr);
734  if (status != 0) {
735                char errorMsg[256];
736    Err("rt_heap_alloc error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
737    ptr = NULL;
738  }
739  return (char *)ptr;
740#else
741  return (char *)malloc(sz);
742#endif
743}
744
745void FrameworkManager_impl::ReleaseBuffer(char *buf) {
746#ifdef __XENO__
747  int status = rt_heap_free(&log_heap, buf);
748
749  if (status != 0) {
750                char errorMsg[256];
751    Err("rt_heap_free error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
752  }
753#else
754  free(buf);
755#endif
756}
757
758void FrameworkManager_impl::WriteLog(const char *buf, size_t size) {
759  ssize_t written;
760
761#ifdef __XENO__
762  written = rt_pipe_write(&data_pipe, buf, size, P_NORMAL);
763#else
764  written = write(data_pipe[1], buf, size);
765#endif
766
767  if (written < 0) {
768                char errorMsg[256];
769    Err("error write pipe (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
770  } else if (written != (ssize_t)size) {
771    Err("error write pipe %ld/%ld\n", written, size);
772  }
773}
774
775void *FrameworkManager_impl::write_log_user(void *arg) {
776  int cmd_pipe = -1;
777  int data_pipe = -1;
778  string filename;
779  fd_set set;
780  struct timeval timeout;
781  FrameworkManager_impl *caller = (FrameworkManager_impl *)arg;
782  int rv;
783
784  vector<log_desc_t> logs;
785
786#ifdef __XENO__
787        char errorMsg[256];
788  filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_cmd";
789  while (cmd_pipe < 0) {
790    cmd_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
791    if (cmd_pipe < 0 && errno != ENOENT)
792      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
793    usleep(1000);
794  }
795  filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_data";
796  while (data_pipe < 0) {
797    data_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
798    if (data_pipe < 0 && errno != ENOENT)
799      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
800    usleep(1000);
801  }
802#else
803  cmd_pipe = caller->cmd_pipe[0];
804  data_pipe = caller->data_pipe[0];
805#endif
806
807  while (caller->continuer == true) {
808    FD_ZERO(&set);
809    FD_SET(cmd_pipe, &set);
810    FD_SET(data_pipe, &set);
811
812    timeout.tv_sec = 0;
813    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
814    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
815
816    if (rv == -1) {
817      caller->Err("select error\n"); // an error accured
818    } else if (rv == 0) {
819      // printf("timeout write_log_user %s\n",caller->ObjectName().c_str()); //
820      // a timeout occured
821    } else {
822      if (FD_ISSET(cmd_pipe, &set)) {
823        log_desc_t tmp;
824        read(cmd_pipe, &tmp, sizeof(log_desc_t));
825
826        if (tmp.running == true) // start logging
827        {
828          filename = caller->log_path + "/" + caller->FileName(tmp.device) + ".dbt";
829          printf("Creating log file %s (log size %i)\n", filename.c_str(), (int)tmp.size);
830          tmp.dbtFile = inithdFile((char *)filename.c_str(), UAV, tmp.size);
831          logs.push_back(tmp);
832
833          if (logs.size() == 1) {
834            filename = caller->log_path + "/setup.xml";
835            xmlSaveFile(filename.c_str(), caller->file_doc);
836          }
837        } else // stop logging
838        {
839            //disable watchdog temporarly
840            //this is necessary because GCS is no longer sending the heartbeat when receiving files...
841            //TODO: add a thread in GCS for receiving file
842            //but be careful that with a xbee modem for exemple, sending files can saturate communication and
843            //avoid the heartbeat to be received... so disabling watchdog is not a so bad option...
844            if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
845                caller->gcs_watchdog->SafeStop();
846                caller->gcs_watchdog->Join();
847            }
848          for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
849            if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
850              close_hdfile(logs.at(i).dbtFile);
851
852              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".dbt";
853              caller->SendFile(caller->log_path, filename);
854
855              fstream txt_file;
856              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".txt";
857              txt_file.open((caller->log_path + "/" + filename).c_str(),
858                            fstream::out);
859              txt_file << "1: time (us)\n2: time (ns)\n";
860              int index = 3;
861              logs.at(i).device->pimpl_->WriteLogsDescriptors(txt_file, &index);
862              txt_file.close();
863
864              caller->SendFile(caller->log_path, filename);
865            }
866          }
867          // a revoir celui ci est le xml enregistré et pas forcement l'actuel
868          // if(caller->xml_file!="") caller->SendFile(caller->xml_file);
869          caller->FinishSending();
870
871          logs.clear();
872            //enable watchdog again
873            if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
874                caller->gcs_watchdog->Start();
875            }
876        }
877      }
878
879      if (FD_ISSET(data_pipe, &set)) {
880        log_header_t header;
881        read(data_pipe, &header, sizeof(log_header_t));
882
883        for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
884          if (logs.at(i).device == header.device) {
885            char *buf = (char *)malloc(header.size);
886            read(data_pipe, buf, header.size);
887            // printf("%s \n",header.device->ObjectName().c_str());
888            // for(int i=0;i<header.size;i++) printf("%x ",buf[i]);
889            // printf("\n");
890            if (logs.at(i).size == header.size) {
891              if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
892                write_hdfile(
893                    logs.at(i).dbtFile, buf, (road_time_t)(header.time / 1000),
894                    (road_timerange_t)(header.time % 1000), header.size);
895              } else {
896                printf("err\n");
897              }
898            } else {
899              caller->self->Err("%s log size is not correct %i/%i\n",
900                                header.device->ObjectName().c_str(),
901                                header.size, logs.at(i).size);
902            }
903            free(buf);
904          }
905        }
906      }
907    }
908  }
909
910#ifdef __XENO__
911  close(cmd_pipe);
912  close(data_pipe);
913#endif
914
915  pthread_exit(0);
916}
917
918string FrameworkManager_impl::FileName(IODevice *device) {
919  return getFrameworkManager()->ObjectName() + "_" + device->ObjectName();
920}
921
922void FrameworkManager_impl::PrintXml(void) const {
923  xmlChar *xmlbuff;
924  int buffersize;
925  xmlDocDumpFormatMemory(file_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
926  Printf("xml:\n%s\n", xmlbuff);
927  xmlFree(xmlbuff);
928}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.