source: flair-src/trunk/lib/FlairCore/src/FrameworkManager_impl.cpp @ 186

Last change on this file since 186 was 186, checked in by Sanahuja Guillaume, 4 years ago

maj imu

File size: 25.9 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2011/08/31
6//  filename:   FrameworkManager.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Classe de base de la librairie
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "FrameworkManager_impl.h"
19#include "FrameworkManager.h"
20#include "Widget_impl.h"
21#include <unistd.h>
22#include "IODevice.h"
23#include "IODevice_impl.h"
24#include "TabWidget.h"
25#include "Layout.h"
26#include "PushButton.h"
27#include "communication.h"
28#include "config.h"
29#include "Watchdog.h"
30#include <errno.h>
31#include <string.h>
32#include <arpa/inet.h>
33#include <sys/mman.h>
34#include <execinfo.h>
35#include <signal.h>
36#include <fcntl.h>
37#ifdef __XENO__
38#include <native/task.h>
39#include <rtdk.h>
40#endif
41
42using namespace std;
43using namespace flair::core;
44using namespace flair::gui;
45
46ui_com *FrameworkManager_impl::com = NULL;
47FrameworkManager_impl *FrameworkManager_impl::_this = NULL;
48
49namespace {
50#ifdef __XENO__
51
52#ifdef SIGDEBUG
53static const char *reason_str[] = {
54    "undefined", "received signal", "invoked syscall", "triggered fault",
55    "affected by priority inversion", "missing mlockall", "runaway thread",
56};
57
58void warn_upon_switch(int sig, siginfo_t *si, void *context) {
59  unsigned int reason = si->si_value.sival_int;
60  void *bt[32];
61  int nentries;
62#ifdef SIGDEBUG_WATCHDOG
63  printf("\nSIGDEBUG received, reason %d: %s\n", reason,
64         reason <= SIGDEBUG_WATCHDOG ? reason_str[reason] : "<unknown>");
65#endif
66  // Dump a backtrace of the frame which caused the switch to secondary mode:
67  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
68  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
69}
70#else  // SIGDEBUG
71void warn_upon_switch(int sig __attribute__((unused))) {
72  void *bt[32];
73  int nentries;
74
75  /* Dump a backtrace of the frame which caused the switch to
76     secondary mode: */
77  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
78  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
79}
80#endif // SIGDEBUG
81#endif //__XENO__
82void seg_fault(int sig __attribute__((unused))) {
83  void *bt[32];
84  int nentries;
85
86  printf("Segmentation fault:\n");
87  /* Dump a backtrace of the frame which caused the segfault: */
88  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
89  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
90
91  exit(1);
92}
93}
94
95FrameworkManager_impl::FrameworkManager_impl(FrameworkManager *self,
96                                             string name)
97    : Thread(self, "FrameworkManager", FRAMEWORK_TASK_PRIORITY) {
98  this->self = self;
99  is_logging = false;
100  logger_defined = false;
101  disable_errors = false;
102  ui_defined = false;
103  rcv_buf = NULL;
104  gcs_watchdog = NULL;
105  _this = this;
106  tabwidget=NULL;
107
108  // Avoids memory swapping for this program
109  mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
110
111  // catch segfault
112  signal(SIGSEGV, seg_fault);
113
114// catch primary->secondary switch
115#ifdef __XENO__
116#ifdef SIGDEBUG
117  struct sigaction sa;
118  sigemptyset(&sa.sa_mask);
119  sa.sa_sigaction = warn_upon_switch;
120  sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
121  sigaction(SIGDEBUG, &sa, NULL);
122#else //SIGDEBUG
123  signal(SIGXCPU, warn_upon_switch);
124#endif //SIGDEBUG
125  string task_name = "Framework_" + name;
126
127  // Perform auto-init of rt_print buffers if the task doesn't do so
128  rt_print_auto_init(1);
129  // Initialise the rt_print buffer for this task explicitly
130  rt_print_init(512, task_name.c_str());
131
132  int status = rt_task_shadow(NULL, task_name.c_str(), 10, 0);
133  if (status != 0) {
134                char errorMsg[256];
135    self->Err("rt_task_shadow error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
136  }
137
138#endif //__XENO__
139}
140
141void FrameworkManager_impl::ConnectionLost(void) {
142  Err("connection lost\n");
143  gcs_watchdog->SafeStop();
144  connection_lost = true;
145}
146
147FrameworkManager_impl::~FrameworkManager_impl() {
148  // Printf("destruction FrameworkManager_impl\n");
149  int status;
150        char errorMsg[256];
151       
152  SafeStop();
153  Join();
154
155  if (rcv_buf != NULL)
156    free(rcv_buf);
157
158  if (logger_defined == true) {
159    continuer = false;
160    (void)pthread_join(log_th, NULL);
161
162    status = DeletePipe(&cmd_pipe);
163    if (status != 0) {
164      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
165    }
166    status = DeletePipe(&data_pipe);
167    if (status != 0) {
168      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
169    }
170
171#ifdef __XENO__
172    status = rt_heap_delete(&log_heap);
173    if (status != 0) {
174      Err("rt_heap_delete error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
175    }
176#endif
177
178    logs.clear();
179  }
180
181  if (file_doc != NULL)
182    xmlFreeDoc(file_doc);
183
184  if (ui_defined)
185    delete top_layout;
186
187  if (com != NULL) {
188    delete com;
189    status = UDT::close(com_sock);
190    if (status != 0)
191      Printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
192
193    status = UDT::close(file_sock);
194    if (status != 0)
195      Printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
196
197    SleepMS(200); // a revoir, sinon UDT::cleanup bloque en RT
198    UDT::cleanup();
199  }
200
201  // Printf("destruction FrameworkManager_impl ok\n");
202}
203
204void FrameworkManager_impl::SetupConnection(string address, uint16_t port,Time watchdogTimeout,
205                                            size_t rcv_buf_size) {
206  if (com != NULL) {
207    Err("SetupConnection should be called only one time\n");
208    return;
209  }
210                                                                                                                                                                                       
211        UDT::startup();
212  this->rcv_buf_size = rcv_buf_size;
213
214  // socket file_socket, doit être créé en premier, cf station sol
215  Printf("Connecting to %s:%i\n", address.c_str(), port);
216  file_sock = GetSocket(address, port);
217  com_sock = GetSocket(address, port);
218
219  // receive buffer allocation
220  rcv_buf = (char *)malloc(rcv_buf_size);
221  if (rcv_buf == NULL) {
222    Err("receive buffer malloc error\n");
223  }
224
225  com = new ui_com(this, com_sock);
226
227  // file managment
228  bool blocking = true;
229  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool));
230  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_RCVSYN, &blocking, sizeof(bool));
231
232  int timeout = 100; // ms
233  UDT::setsockopt(com_sock, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int));
234
235  Start();
236
237  // watchdog for connection with ground station
238  connection_lost = false;
239  gcs_watchdog = new Watchdog(
240      this, std::bind(&FrameworkManager_impl::ConnectionLost, this),
241      watchdogTimeout);
242  gcs_watchdog->Start();
243}
244
245void FrameworkManager_impl::SetupUserInterface(string xml_file) {
246  ui_defined = true;
247  this->xml_file = xml_file;
248
249  // top_layout=new Layout(NULL,XML_ROOT_ELEMENT,XML_ROOT_TYPE);
250  top_layout = new Layout(NULL, self->ObjectName(), XML_ROOT_TYPE);
251
252  // xml setup of the main widget
253  if (xml_file != "") {
254    xmlNodePtr *file_node = &(((Widget *)(top_layout))->pimpl_->file_node);
255    file_doc = xmlParseFile(xml_file.c_str());
256    if (file_doc == NULL) {
257      self->Warn("XML document not parsed successfully. Creating a new one.\n");
258      file_doc = xmlNewDoc((xmlChar *)"1.0");
259      *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
260      xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
261                 (xmlChar *)ObjectName().c_str());
262      xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
263      // PrintXml();
264    } else {
265      *file_node = xmlDocGetRootElement(file_doc);
266      if (xmlStrcmp((*file_node)->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
267        self->Warn("%s, no match found in xml file\n", XML_ROOT_TYPE);
268        *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
269        xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
270                   (xmlChar *)ObjectName().c_str());
271        xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
272      }
273    }
274  } else {
275    self->Err("xml file not defined\n");
276  }
277
278  // gui
279  tabwidget =
280      new TabWidget(top_layout->At(0, 0), XML_MAIN_TABWIDGET, TabWidget::North);
281  save_button =
282      new PushButton(top_layout->At(1, 0),
283                     "save config on target (" + self->ObjectName() + ")");
284  // load_button=new PushButton(top_layout->At(1,1),"load config on target (" +
285  // self->ObjectName() + ")");
286}
287
288// in case of RT, this thread switches to secondary mode when calling
289// com->Receive
290// it switches back to RT in ProcessXML when mutex are locked
291void FrameworkManager_impl::Run(void) {
292  while (!ToBeStopped()) {
293    ssize_t bytesRead;
294
295    bytesRead = com->Receive(rcv_buf, rcv_buf_size);
296
297    if (bytesRead == (ssize_t)rcv_buf_size)
298      Err("FrameworkManager max receive size, augmenter le buffer size!\n");
299
300    if (bytesRead > 0) {
301      // printf("recu %ld, trame %x\n",bytesRead,(uint8_t)rcv_buf[0]);
302      // rcv_buf[bytesRead-1]=0;//pour affichage
303      // printf("%s\n",rcv_buf);
304
305      switch ((uint8_t)rcv_buf[0]) {
306      case XML_HEADER: {
307        xmlDoc *doc;
308        rcv_buf[bytesRead] = 0;
309 //Printf("%s\n",rcv_buf);
310        doc = xmlReadMemory(rcv_buf, (int)bytesRead, "include.xml",
311                            "ISO-8859-1", 0);
312        xmlNode *cur_node = NULL;
313
314        for (cur_node = xmlDocGetRootElement(doc); cur_node;
315             cur_node = cur_node->next) {
316          if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE) {
317            if (!xmlStrcmp(cur_node->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
318#ifdef __XENO__
319              WarnUponSwitches(
320                  true); // ProcessXML should not switch to secondary mode
321#endif
322              top_layout->Widget::pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
323#ifdef __XENO__
324              WarnUponSwitches(false); // other parts of this thread can switch
325                                       // to secondary mode
326#endif
327              break;
328            }
329          }
330        }
331
332        xmlFreeDoc(doc);
333
334        if (save_button->Clicked())
335          SaveXml();
336
337        SaveXmlChange(rcv_buf);
338
339        break;
340      }
341      case WATCHDOG_HEADER: {
342        gcs_watchdog->Touch();
343        break;
344      }
345      default:
346        Err("unknown id: %x\n", (uint8_t)rcv_buf[0]);
347        break;
348      }
349    } else {
350      if (com->ConnectionLost())
351        SleepMS(10); // avoid infinite loop in this case
352    }
353  }
354}
355
356void FrameworkManager_impl::SaveXml(void) {
357  if (ui_defined)
358    xmlSaveFormatFile(xml_file.c_str(), file_doc, 1);
359}
360
361void FrameworkManager_impl::SaveXmlChange(char *buf) {
362  if (is_logging == true) {
363    FILE *xml_change;
364    char filename[256];
365    Time time = GetTime();
366
367    sprintf(filename, "%s/changes_at_%lld.xml", log_path.c_str(), time);
368
369    xml_change = fopen(filename, "a");
370    fprintf(xml_change, "%s", buf);
371    fclose(xml_change);
372
373    sprintf(filename, "changes_at_%lld.xml", time);
374    xml_changes.push_back(filename);
375  }
376}
377
378void FrameworkManager_impl::SendFile(string path, string name) {
379  char *buf, *more_buf;
380  int size;
381  filebuf *pbuf;
382  ssize_t nb_write;
383  string filename = path + "/" + name;
384
385  // open the file
386  fstream ifs(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
387  ifs.seekg(0, ios::end);
388  size = ifs.tellg();
389  ifs.seekg(0, ios::beg);
390  pbuf = ifs.rdbuf();
391
392  if (size <= 0) {
393    Err("error opening file %s\n", filename.c_str());
394    return;
395  }
396
397  buf = (char *)malloc(sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size());
398  if (buf == NULL) {
399    Err("malloc error, not sending file\n");
400    return;
401  }
402
403  if (IsBigEndian()) {
404    buf[0] = FILE_INFO_BIG_ENDIAN;
405  } else {
406    buf[0] = FILE_INFO_LITTLE_ENDIAN;
407  }
408
409  memcpy(buf + 1, &size, sizeof(int));
410  memcpy(buf + 1 + sizeof(int), name.c_str(), name.size());
411  Printf("sending %s, size: %i\n", filename.c_str(), size);
412  // send file information
413  UDT::sendmsg(file_sock, buf, sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size(), -1,
414               true);
415
416  more_buf = (char *)realloc((void *)buf, size);
417  if (more_buf == NULL) {
418    Err("realloc error, not sending file\n");
419    free(buf);
420    return;
421  } else {
422    buf = more_buf;
423  }
424
425  pbuf->sgetn(buf, size);
426  // send the file
427  nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, buf, size, -1, true);
428
429  if (nb_write < 0) {
430    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
431  } else if (nb_write != size) {
432    Err("UDT::sendmsg error, sent %ld/%i\n", nb_write, size);
433  }
434
435  ifs.close();
436  free(buf);
437}
438
439void FrameworkManager_impl::FinishSending() {
440  char rm_cmd[256];
441
442  // send orignal xml
443  SendFile(log_path, "setup.xml");
444  sprintf(rm_cmd, "rm %s/setup.xml", log_path.c_str());
445  system(rm_cmd);
446
447  // send xml changes
448  for (size_t i = 0; i < xml_changes.size(); i++) {
449    // Printf("%s\n",xml_changes.at(i).c_str());
450    SendFile(log_path, xml_changes.at(i).c_str());
451    sprintf(rm_cmd, "rm %s/%s", log_path.c_str(), xml_changes.at(i).c_str());
452    system(rm_cmd);
453  }
454  xml_changes.clear();
455
456  // end notify
457  char buf = END;
458  int nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, &buf, 1, -1, true);
459
460  if (nb_write < 0) {
461    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
462  } else if (nb_write != 1) {
463    Err("UDT::sendmsg error, sent %i/%i\n", nb_write, 1);
464  }
465
466    //wait end ACK
467    int nb_read = UDT::recvmsg(file_sock,&buf,1);
468    if(nb_read<0) {
469    Err("UDT::recvmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
470    } else if (nb_read != 1)  {
471    Err("UDT::recvmsg error, sent %i/%i\n",nb_read,1);
472    }
473}
474
475UDTSOCKET FrameworkManager_impl::GetSocket(string address, uint16_t port) {
476  while (1) {
477    UDTSOCKET new_fd;
478    new_fd = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
479    if (new_fd == UDT::INVALID_SOCK) {
480      Err("socket error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
481      return 0;
482    }
483
484    sockaddr_in serv_addr;
485    serv_addr.sin_family = AF_INET;
486    serv_addr.sin_port = htons(short(port));
487
488    if (inet_pton(AF_INET, address.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
489      Err("incorrect network address\n");
490      return 0;
491    }
492
493    memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
494
495    if (UDT::ERROR ==
496        UDT::connect(new_fd, (sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
497      // Printf("connect error: %s
498      // %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
499      UDT::close(new_fd);
500      if (UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1001 &&
501          UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1002) {
502        Err("connect error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
503        return 0;
504      }
505    } else {
506      // printf("connected to
507      // %s:%i\n",inet_ntoa(serv_addr.sin_addr),serv_addr.sin_port);
508      return new_fd;
509    }
510  }
511}
512
513#ifdef __XENO__
514int FrameworkManager_impl::CreatePipe(RT_PIPE *fd, string name) {
515  name = self->ObjectName() + "-" + name;
516  // xenomai limitation
517  if (name.size() > 31)
518    self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", name.c_str());
519// start log writter
520#ifdef RT_PIPE_SIZE
521  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
522#else
523  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
524#endif
525}
526#else
527int FrameworkManager_impl::CreatePipe(int (*fd)[2], string name) {
528  // if(pipe2(fd[0],O_NONBLOCK) == -1)
529  if (pipe(fd[0]) == -1) {
530    return errno;
531  } else {
532    int attr = fcntl((*fd)[0], F_GETFL, 0);
533    if (attr == -1) {
534      return errno;
535    }
536    if (fcntl((*fd)[0], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
537      return errno;
538    }
539    attr = fcntl((*fd)[1], F_GETFL, 0);
540    if (attr == -1) {
541      return errno;
542    }
543    if (fcntl((*fd)[1], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
544      return errno;
545    }
546
547    return 0;
548  }
549}
550#endif
551
552#ifdef __XENO__
553int FrameworkManager_impl::DeletePipe(RT_PIPE *fd) {
554  return rt_pipe_delete(fd);
555}
556#else
557int FrameworkManager_impl::DeletePipe(int (*fd)[2]) {
558  int status1 = close((*fd)[0]);
559  int status2 = close((*fd)[1]);
560  if (status1 == 0 && status2 == 0)
561    return 0;
562  if (status1 != 0)
563    return status1;
564  if (status2 != 0)
565    return status2;
566}
567#endif
568
569void FrameworkManager_impl::SetupLogger(string log_path) {
570  char errorMsg[256];
571       
572        if (logger_defined == true) {
573    Warn("SetupLogger() was already called.\n");
574    return;
575  }
576
577  this->log_path = log_path;
578
579  int status = CreatePipe(&cmd_pipe, "log_cmd");
580  if (status != 0) {
581    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
582    return;
583  }
584
585  status = CreatePipe(&data_pipe, "log_data");
586  if (status != 0) {
587    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
588    return;
589  }
590
591#ifdef __XENO__
592  string tmp_name;
593  tmp_name = self->ObjectName() + "-log_heap";
594  status = rt_heap_create(&log_heap, tmp_name.c_str(), LOG_HEAP, H_FIFO);
595  if (status != 0) {
596    Err("rt_heap_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
597    return;
598  }
599#endif //__XENO__
600
601  continuer = true;
602
603#ifdef NRT_STACK_SIZE
604  // Initialize thread creation attributes
605  pthread_attr_t attr;
606  if (pthread_attr_init(&attr) != 0) {
607    Err("pthread_attr_init error\n");
608    return;
609  }
610
611  if (pthread_attr_setstacksize(&attr, NRT_STACK_SIZE) != 0) {
612    Err("pthread_attr_setstacksize error\n");
613    return;
614  }
615
616  if (pthread_create(&log_th, &attr, write_log_user, (void *)this) < 0)
617#else
618  if (pthread_create(&log_th, NULL, write_log_user, (void *)this) < 0)
619#endif
620  {
621    Err("pthread_create error\n");
622    return;
623  }
624#ifdef NRT_STACK_SIZE
625  if (pthread_attr_destroy(&attr) != 0) {
626    Err("pthread_attr_destroy error\n");
627    return;
628  }
629#endif
630
631  logger_defined = true;
632}
633
634void FrameworkManager_impl::AddDeviceToLog(IODevice *device) {
635  if (logger_defined == false) {
636    Warn("SetupLogger() was not called, not adding to log\n");
637    return;
638  }
639
640  if (is_logging == false) {
641    if (!device->pimpl_->IsSetToBeLogged()) {
642                        device->pimpl_->SetToBeLogged();
643      log_desc_t tmp;
644      tmp.device = device;
645      logs.push_back(tmp);
646    } else {
647      Warn("not adding it twice\n");
648    }
649  } else {
650    Err("impossible while logging\n");
651  }
652}
653
654bool FrameworkManager_impl::IsDeviceLogged(const IODevice *device) const {
655        return device->pimpl_->IsSetToBeLogged();
656}
657
658void FrameworkManager_impl::StartLog(void) {
659  if (logger_defined == false) {
660    Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
661    return;
662  }
663
664  ssize_t written;
665  size_t nb_err = 0;
666
667  if (logs.size() == 0) {
668    Warn("Not starting log: nothing to log!\n");
669    return;
670  }
671
672  if (is_logging == false) {
673    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
674
675      logs.at(i).running = true;
676      logs.at(i).dbtFile = NULL;
677      logs.at(i).size = logs.at(i).device->pimpl_->LogSize();
678#ifdef __XENO__
679      written =
680          rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(i), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
681#else
682      written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(i), sizeof(log_desc_t));
683#endif
684
685      if (written < 0) {
686                                char errorMsg[256];
687        Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
688        nb_err++;
689        logs.at(i).running = false;
690      } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
691        Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
692        nb_err++;
693        logs.at(i).running = false;
694      }
695    }
696
697    if (nb_err != logs.size())
698      is_logging = true;
699  } else {
700    Warn("Already logging\n");
701  }
702}
703
704void FrameworkManager_impl::StopLog(void) {
705  ssize_t written;
706
707  if (is_logging == true) {
708    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
709      logs.at(i).running = false;
710    }
711// send only one running false condition, user thread will stop and send all
712#ifdef __XENO__
713    written =
714        rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(0), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
715#else
716    written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(0), sizeof(log_desc_t));
717#endif
718
719    if (written < 0) {
720                        char errorMsg[256];
721      Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
722      return;
723    } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
724      Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
725      return;
726    }
727
728    is_logging = false;
729  } else {
730    Warn("Not logging\n");
731  }
732}
733
734char *FrameworkManager_impl::GetBuffer(size_t sz) {
735// Printf("alloc %i\n",sz);
736#ifdef __XENO__
737  void *ptr;
738  int status = rt_heap_alloc(&log_heap, sz, TM_NONBLOCK, &ptr);
739  if (status != 0) {
740                char errorMsg[256];
741    Err("rt_heap_alloc error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
742    ptr = NULL;
743  }
744  return (char *)ptr;
745#else
746  return (char *)malloc(sz);
747#endif
748}
749
750void FrameworkManager_impl::ReleaseBuffer(char *buf) {
751#ifdef __XENO__
752  int status = rt_heap_free(&log_heap, buf);
753
754  if (status != 0) {
755                char errorMsg[256];
756    Err("rt_heap_free error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
757  }
758#else
759  free(buf);
760#endif
761}
762
763void FrameworkManager_impl::WriteLog(const char *buf, size_t size) {
764  ssize_t written;
765
766#ifdef __XENO__
767  written = rt_pipe_write(&data_pipe, buf, size, P_NORMAL);
768#else
769  written = write(data_pipe[1], buf, size);
770#endif
771
772  if (written < 0) {
773                char errorMsg[256];
774    Err("error write pipe (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
775  } else if (written != (ssize_t)size) {
776    Err("error write pipe %ld/%ld\n", written, size);
777  }
778}
779
780void *FrameworkManager_impl::write_log_user(void *arg) {
781  int cmd_pipe = -1;
782  int data_pipe = -1;
783  string filename;
784  fd_set set;
785  struct timeval timeout;
786  FrameworkManager_impl *caller = (FrameworkManager_impl *)arg;
787  int rv;
788
789  vector<log_desc_t> logs;
790
791#ifdef __XENO__
792        char errorMsg[256];
793  filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_cmd";
794  while (cmd_pipe < 0) {
795    cmd_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
796    if (cmd_pipe < 0 && errno != ENOENT)
797      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
798    usleep(1000);
799  }
800  filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_data";
801  while (data_pipe < 0) {
802    data_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
803    if (data_pipe < 0 && errno != ENOENT)
804      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
805    usleep(1000);
806  }
807#else
808  cmd_pipe = caller->cmd_pipe[0];
809  data_pipe = caller->data_pipe[0];
810#endif
811
812  while (caller->continuer == true) {
813    FD_ZERO(&set);
814    FD_SET(cmd_pipe, &set);
815    FD_SET(data_pipe, &set);
816
817    timeout.tv_sec = 0;
818    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
819    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
820
821    if (rv == -1) {
822      caller->Err("select error\n"); // an error accured
823    } else if (rv == 0) {
824      // printf("timeout write_log_user %s\n",caller->ObjectName().c_str()); //
825      // a timeout occured
826    } else {
827      if (FD_ISSET(cmd_pipe, &set)) {
828        log_desc_t tmp;
829        read(cmd_pipe, &tmp, sizeof(log_desc_t));
830
831        if (tmp.running == true) // start logging
832        {
833          filename = caller->log_path + "/" + caller->FileName(tmp.device) + ".dbt";
834          printf("Creating log file %s (log size %i)\n", filename.c_str(), (int)tmp.size);
835          tmp.dbtFile = inithdFile((char *)filename.c_str(), UAV, tmp.size);
836          logs.push_back(tmp);
837
838          if (logs.size() == 1) {
839            filename = caller->log_path + "/setup.xml";
840            xmlSaveFile(filename.c_str(), caller->file_doc);
841          }
842        } else // stop logging
843        {
844            //disable watchdog temporarly
845            //this is necessary because GCS is no longer sending the heartbeat when receiving files...
846            //TODO: add a thread in GCS for receiving file
847            //but be careful that with a xbee modem for exemple, sending files can saturate communication and
848            //avoid the heartbeat to be received... so disabling watchdog is not a so bad option...
849            if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
850                caller->gcs_watchdog->SafeStop();
851                caller->gcs_watchdog->Join();
852            }
853          for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
854            if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
855              close_hdfile(logs.at(i).dbtFile);
856
857              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".dbt";
858              caller->SendFile(caller->log_path, filename);
859
860              fstream txt_file;
861              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".txt";
862              txt_file.open((caller->log_path + "/" + filename).c_str(),
863                            fstream::out);
864              txt_file << "1: time (us)\n2: time (ns)\n";
865              int index = 3;
866              logs.at(i).device->pimpl_->WriteLogsDescriptors(txt_file, &index);
867              txt_file.close();
868
869              caller->SendFile(caller->log_path, filename);
870            }
871          }
872          // a revoir celui ci est le xml enregistré et pas forcement l'actuel
873          // if(caller->xml_file!="") caller->SendFile(caller->xml_file);
874          caller->FinishSending();
875
876          logs.clear();
877            //enable watchdog again
878            if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
879                caller->gcs_watchdog->Start();
880            }
881        }
882      }
883
884      if (FD_ISSET(data_pipe, &set)) {
885        log_header_t header;
886        read(data_pipe, &header, sizeof(log_header_t));
887
888        for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
889          if (logs.at(i).device == header.device) {
890            char *buf = (char *)malloc(header.size);
891            read(data_pipe, buf, header.size);
892            // printf("%s \n",header.device->ObjectName().c_str());
893            // for(int i=0;i<header.size;i++) printf("%x ",buf[i]);
894            // printf("\n");
895            if (logs.at(i).size == header.size) {
896              if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
897                write_hdfile(
898                    logs.at(i).dbtFile, buf, (road_time_t)(header.time / 1000),
899                    (road_timerange_t)(header.time % 1000), header.size);
900              } else {
901                printf("err\n");
902              }
903            } else {
904              caller->self->Err("%s log size is not correct %i/%i\n",
905                                header.device->ObjectName().c_str(),
906                                header.size, logs.at(i).size);
907            }
908            free(buf);
909          }
910        }
911      }
912    }
913  }
914
915#ifdef __XENO__
916  close(cmd_pipe);
917  close(data_pipe);
918#endif
919
920  pthread_exit(0);
921}
922
923string FrameworkManager_impl::FileName(IODevice *device) {
924  return getFrameworkManager()->ObjectName() + "_" + device->ObjectName();
925}
926
927void FrameworkManager_impl::PrintXml(void) const {
928  xmlChar *xmlbuff;
929  int buffersize;
930  xmlDocDumpFormatMemory(file_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
931  Printf("xml:\n%s\n", xmlbuff);
932  xmlFree(xmlbuff);
933}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.