source: flair-src/trunk/lib/FlairCore/src/FrameworkManager_impl.cpp @ 213

Last change on this file since 213 was 213, checked in by Sanahuja Guillaume, 4 years ago

thread stack size rework
add Matrix class

File size: 26.3 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2011/08/31
6//  filename:   FrameworkManager.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Classe de base de la librairie
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "FrameworkManager_impl.h"
19#include "FrameworkManager.h"
20#include "Widget_impl.h"
21#include <unistd.h>
22#include "IODevice.h"
23#include "IODevice_impl.h"
24#include "TabWidget.h"
25#include "Layout.h"
26#include "PushButton.h"
27#include "communication.h"
28#include "config.h"
29#include "Watchdog.h"
30#include <errno.h>
31#include <string.h>
32#include <arpa/inet.h>
33#include <sys/mman.h>
34#include <execinfo.h>
35#include <signal.h>
36#include <fcntl.h>
37#ifdef __XENO__
38#include <native/task.h>
39#include <rtdk.h>
40#endif
41
42using namespace std;
43using namespace flair::core;
44using namespace flair::gui;
45
46ui_com *FrameworkManager_impl::com = NULL;
47FrameworkManager_impl *FrameworkManager_impl::_this = NULL;
48
49namespace {
50#ifdef __XENO__
51
52#ifdef SIGDEBUG
53static const char *reason_str[] = {
54    "undefined", "received signal", "invoked syscall", "triggered fault",
55    "affected by priority inversion", "missing mlockall", "runaway thread",
56};
57
58void warn_upon_switch(int sig, siginfo_t *si, void *context) {
59  unsigned int reason = si->si_value.sival_int;
60  void *bt[32];
61  int nentries;
62#ifdef SIGDEBUG_WATCHDOG
63  printf("\nSIGDEBUG received, reason %d: %s\n", reason,
64         reason <= SIGDEBUG_WATCHDOG ? reason_str[reason] : "<unknown>");
65#endif
66  // Dump a backtrace of the frame which caused the switch to secondary mode:
67  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
68  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
69}
70#else  // SIGDEBUG
71void warn_upon_switch(int sig __attribute__((unused))) {
72  void *bt[32];
73  int nentries;
74
75  /* Dump a backtrace of the frame which caused the switch to
76     secondary mode: */
77  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
78  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
79}
80#endif // SIGDEBUG
81#endif //__XENO__
82void seg_fault(int sig __attribute__((unused))) {
83  void *bt[32];
84  int nentries;
85
86  printf("Segmentation fault:\n");
87  /* Dump a backtrace of the frame which caused the segfault: */
88  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
89  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
90
91  exit(1);
92}
93}
94
95FrameworkManager_impl::FrameworkManager_impl(FrameworkManager *self,
96                                             string name)
97    : Thread(self, "FrameworkManager", FRAMEWORK_TASK_PRIORITY) {
98  this->self = self;
99  is_logging = false;
100  logger_defined = false;
101  disable_errors = false;
102  ui_defined = false;
103  rcv_buf = NULL;
104  gcs_watchdog = NULL;
105  _this = this;
106  tabwidget=NULL;
107
108  // Avoids memory swapping for this program
109  mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
110
111  // catch segfault
112  signal(SIGSEGV, seg_fault);
113
114// catch primary->secondary switch
115#ifdef __XENO__
116#ifdef SIGDEBUG
117  struct sigaction sa;
118  sigemptyset(&sa.sa_mask);
119  sa.sa_sigaction = warn_upon_switch;
120  sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
121  sigaction(SIGDEBUG, &sa, NULL);
122#else //SIGDEBUG
123  signal(SIGXCPU, warn_upon_switch);
124#endif //SIGDEBUG
125  string task_name = "Framework_" + name;
126
127  // Perform auto-init of rt_print buffers if the task doesn't do so
128  rt_print_auto_init(1);
129  // Initialise the rt_print buffer for this task explicitly
130  rt_print_init(512, task_name.c_str());
131
132  int status = rt_task_shadow(NULL, task_name.c_str(), 10, 0);
133  if (status != 0) {
134                char errorMsg[256];
135    self->Err("rt_task_shadow error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
136  }
137
138#endif //__XENO__
139}
140
141void FrameworkManager_impl::ConnectionLost(void) {
142  Err("connection lost\n");
143  if(gcs_watchdog!=NULL) gcs_watchdog->SafeStop();
144  connection_lost = true;
145}
146
147FrameworkManager_impl::~FrameworkManager_impl() {
148  // Printf("destruction FrameworkManager_impl\n");
149  int status;
150       
151  SafeStop();
152  Join();
153
154  if (rcv_buf != NULL)
155    free(rcv_buf);
156
157  if (logger_defined == true) {
158    continuer = false;
159    (void)pthread_join(log_th, NULL);
160
161    status = DeletePipe(&cmd_pipe);
162    if (status != 0) {
163      char errorMsg[256];
164      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
165    }
166    status = DeletePipe(&data_pipe);
167    if (status != 0) {
168      char errorMsg[256];
169      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
170    }
171
172#ifdef __XENO__
173    status = rt_heap_delete(&log_heap);
174    if (status != 0) {
175      char errorMsg[256];
176      Err("rt_heap_delete error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
177    }
178#endif
179
180    logs.clear();
181  }
182
183  if (file_doc != NULL)
184    xmlFreeDoc(file_doc);
185
186  if (ui_defined)
187    delete top_layout;
188
189  if (com != NULL) {
190    delete com;
191    status = UDT::close(com_sock);
192    if (status != 0)
193      Printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
194
195    status = UDT::close(file_sock);
196    if (status != 0)
197      Printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
198
199    SleepMS(200); // a revoir, sinon UDT::cleanup bloque en RT
200    UDT::cleanup();
201  }
202
203  // Printf("destruction FrameworkManager_impl ok\n");
204}
205
206void FrameworkManager_impl::SetupConnection(string address, uint16_t port,Time watchdogTimeout,
207                                            size_t rcv_buf_size) {
208  if (com != NULL) {
209    Err("SetupConnection should be called only one time\n");
210    return;
211  }
212                                                                                                                                                                                       
213        UDT::startup();
214  this->rcv_buf_size = rcv_buf_size;
215
216  // socket file_socket, doit être créé en premier, cf station sol
217  Printf("Connecting to %s:%i\n", address.c_str(), port);
218  file_sock = GetSocket(address, port);
219  com_sock = GetSocket(address, port);
220
221  // receive buffer allocation
222  rcv_buf = (char *)malloc(rcv_buf_size);
223  if (rcv_buf == NULL) {
224    Err("receive buffer malloc error\n");
225  }
226
227  com = new ui_com(this, com_sock);
228
229  // file managment
230  bool blocking = true;
231  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool));
232  UDT::setsockopt(file_sock, 0, UDT_RCVSYN, &blocking, sizeof(bool));
233
234  int timeout = 100; // ms
235  UDT::setsockopt(com_sock, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int));
236
237  Start();
238
239  // watchdog for connection with ground station
240  connection_lost = false;
241  gcs_watchdog = new Watchdog(this, std::bind(&FrameworkManager_impl::ConnectionLost, this),watchdogTimeout);
242  gcs_watchdog->Start();
243}
244
245void FrameworkManager_impl::SetupUserInterface(string xml_file) {
246  ui_defined = true;
247  this->xml_file = xml_file;
248
249  // top_layout=new Layout(NULL,XML_ROOT_ELEMENT,XML_ROOT_TYPE);
250  top_layout = new Layout(NULL, self->ObjectName(), XML_ROOT_TYPE);
251
252  // xml setup of the main widget
253  if (xml_file != "") {
254    xmlNodePtr *file_node = &(((Widget *)(top_layout))->pimpl_->file_node);
255    file_doc = xmlParseFile(xml_file.c_str());
256    if (file_doc == NULL) {
257      self->Warn("XML document not parsed successfully. Creating a new one.\n");
258      file_doc = xmlNewDoc((xmlChar *)"1.0");
259      *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
260      xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
261                 (xmlChar *)ObjectName().c_str());
262      xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
263      // PrintXml();
264    } else {
265      *file_node = xmlDocGetRootElement(file_doc);
266      if (xmlStrcmp((*file_node)->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
267        self->Warn("%s, no match found in xml file\n", XML_ROOT_TYPE);
268        *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
269        xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
270                   (xmlChar *)ObjectName().c_str());
271        xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
272      }
273    }
274  } else {
275    self->Err("xml file not defined\n");
276  }
277
278  // gui
279  tabwidget =
280      new TabWidget(top_layout->At(0, 0), XML_MAIN_TABWIDGET, TabWidget::North);
281  save_button =
282      new PushButton(top_layout->At(1, 0),
283                     "save config on target (" + self->ObjectName() + ")");
284  // load_button=new PushButton(top_layout->At(1,1),"load config on target (" +
285  // self->ObjectName() + ")");
286}
287
288// in case of RT, this thread switches to secondary mode when calling
289// com->Receive
290// it switches back to RT in ProcessXML when mutex are locked
291void FrameworkManager_impl::Run(void) {
292  while (!ToBeStopped()) {
293    ssize_t bytesRead;
294
295    bytesRead = com->Receive(rcv_buf, rcv_buf_size);
296
297    if (bytesRead == (ssize_t)rcv_buf_size)
298      Err("FrameworkManager max receive size, augmenter le buffer size!\n");
299
300    if (bytesRead > 0) {
301      // printf("recu %ld, trame %x\n",bytesRead,(uint8_t)rcv_buf[0]);
302      // rcv_buf[bytesRead-1]=0;//pour affichage
303      // printf("%s\n",rcv_buf);
304
305      switch ((uint8_t)rcv_buf[0]) {
306      case XML_HEADER: {
307        xmlDoc *doc;
308        rcv_buf[bytesRead] = 0;
309 //Printf("%s\n",rcv_buf);
310        doc = xmlReadMemory(rcv_buf, (int)bytesRead, "include.xml",
311                            "ISO-8859-1", 0);
312        xmlNode *cur_node = NULL;
313
314        for (cur_node = xmlDocGetRootElement(doc); cur_node;
315             cur_node = cur_node->next) {
316          if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE) {
317            if (!xmlStrcmp(cur_node->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
318#ifdef __XENO__
319              WarnUponSwitches(
320                  true); // ProcessXML should not switch to secondary mode
321#endif
322              top_layout->Widget::pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
323#ifdef __XENO__
324              WarnUponSwitches(false); // other parts of this thread can switch
325                                       // to secondary mode
326#endif
327              break;
328            }
329          }
330        }
331
332        xmlFreeDoc(doc);
333
334        if (save_button->Clicked())
335          SaveXml();
336
337        SaveXmlChange(rcv_buf);
338
339        break;
340      }
341      case WATCHDOG_HEADER: {
342        if(gcs_watchdog!=NULL) gcs_watchdog->Touch();
343        break;
344      }
345      default:
346        Err("unknown id: %x\n", (uint8_t)rcv_buf[0]);
347        break;
348      }
349    } else {
350      if (com->ConnectionLost())
351        SleepMS(10); // avoid infinite loop in this case
352    }
353  }
354}
355
356void FrameworkManager_impl::SaveXml(void) {
357  if (ui_defined)
358    xmlSaveFormatFile(xml_file.c_str(), file_doc, 1);
359}
360
361void FrameworkManager_impl::SaveXmlChange(char *buf) {
362  if (is_logging == true) {
363    FILE *xml_change;
364    char filename[256];
365    Time time = GetTime();
366
367    sprintf(filename, "%s/changes_at_%lld.xml", log_path.c_str(), time);
368
369    xml_change = fopen(filename, "a");
370    fprintf(xml_change, "%s", buf);
371    fclose(xml_change);
372
373    sprintf(filename, "changes_at_%lld.xml", time);
374    xml_changes.push_back(filename);
375  }
376}
377
378void FrameworkManager_impl::SendFile(string path, string name) {
379  char *buf, *more_buf;
380  int size;
381  filebuf *pbuf;
382  ssize_t nb_write;
383  string filename = path + "/" + name;
384
385  // open the file
386  fstream ifs(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
387  ifs.seekg(0, ios::end);
388  size = ifs.tellg();
389  ifs.seekg(0, ios::beg);
390  pbuf = ifs.rdbuf();
391
392  if (size <= 0) {
393    Err("error opening file %s\n", filename.c_str());
394    return;
395  }
396
397  buf = (char *)malloc(sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size());
398  if (buf == NULL) {
399    Err("malloc error, not sending file\n");
400    return;
401  }
402
403  if (IsBigEndian()) {
404    buf[0] = FILE_INFO_BIG_ENDIAN;
405  } else {
406    buf[0] = FILE_INFO_LITTLE_ENDIAN;
407  }
408
409  memcpy(buf + 1, &size, sizeof(int));
410  memcpy(buf + 1 + sizeof(int), name.c_str(), name.size());
411  Printf("sending %s, size: %i\n", filename.c_str(), size);
412  // send file information
413  UDT::sendmsg(file_sock, buf, sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size(), -1,true);
414
415  more_buf = (char *)realloc((void *)buf, size);
416  if (more_buf == NULL) {
417    Err("realloc error, not sending file\n");
418    free(buf);
419    return;
420  } else {
421    buf = more_buf;
422  }
423
424  pbuf->sgetn(buf, size);
425  // send the file
426  nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, buf, size, -1, true);
427
428  if (nb_write < 0) {
429    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
430  } else if (nb_write != size) {
431    Err("UDT::sendmsg error, sent %ld/%i\n", nb_write, size);
432  }
433
434  ifs.close();
435  free(buf);
436}
437
438void FrameworkManager_impl::FinishSending() {
439  char rm_cmd[256];
440
441  // send orignal xml
442  SendFile(log_path, "setup.xml");
443  sprintf(rm_cmd, "rm %s/setup.xml", log_path.c_str());
444  system(rm_cmd);
445
446  // send xml changes
447  for (size_t i = 0; i < xml_changes.size(); i++) {
448    // Printf("%s\n",xml_changes.at(i).c_str());
449    SendFile(log_path, xml_changes.at(i).c_str());
450    sprintf(rm_cmd, "rm %s/%s", log_path.c_str(), xml_changes.at(i).c_str());
451    system(rm_cmd);
452  }
453  xml_changes.clear();
454
455  // end notify
456  char buf = END;
457  int nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, &buf, 1, -1, true);
458
459  if (nb_write < 0) {
460    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
461  } else if (nb_write != 1) {
462    Err("UDT::sendmsg error, sent %i/%i\n", nb_write, 1);
463  }
464
465  //wait end ACK
466  int nb_read = UDT::recvmsg(file_sock,&buf,1);
467  if(nb_read<0) {
468    Err("UDT::recvmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
469  } else if (nb_read != 1)  {
470    Err("UDT::recvmsg error, sent %i/%i\n",nb_read,1);
471  }
472}
473
474UDTSOCKET FrameworkManager_impl::GetSocket(string address, uint16_t port) {
475  while (1) {
476    UDTSOCKET new_fd;
477    new_fd = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
478    if (new_fd == UDT::INVALID_SOCK) {
479      Err("socket error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
480      return 0;
481    }
482
483    sockaddr_in serv_addr;
484    serv_addr.sin_family = AF_INET;
485    serv_addr.sin_port = htons(short(port));
486
487    if (inet_pton(AF_INET, address.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
488      Err("incorrect network address\n");
489      return 0;
490    }
491
492    memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
493
494    if (UDT::ERROR ==
495        UDT::connect(new_fd, (sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
496      // Printf("connect error: %s
497      // %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
498      UDT::close(new_fd);
499      if (UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1001 &&
500          UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1002) {
501        Err("connect error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
502        return 0;
503      }
504    } else {
505      // printf("connected to
506      // %s:%i\n",inet_ntoa(serv_addr.sin_addr),serv_addr.sin_port);
507      return new_fd;
508    }
509  }
510}
511
512#ifdef __XENO__
513int FrameworkManager_impl::CreatePipe(RT_PIPE *fd, string name) {
514  name = self->ObjectName() + "-" + name;
515  // xenomai limitation
516  if (name.size() > 31)
517    self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", name.c_str());
518// start log writter
519#ifdef RT_PIPE_SIZE
520  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
521#else
522  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
523#endif
524}
525#else
526int FrameworkManager_impl::CreatePipe(int (*fd)[2], string name) {
527  // if(pipe2(fd[0],O_NONBLOCK) == -1)
528  if (pipe(fd[0]) == -1) {
529    return errno;
530  } else {
531    int attr = fcntl((*fd)[0], F_GETFL, 0);
532    if (attr == -1) {
533      return errno;
534    }
535    if (fcntl((*fd)[0], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
536      return errno;
537    }
538    attr = fcntl((*fd)[1], F_GETFL, 0);
539    if (attr == -1) {
540      return errno;
541    }
542    if (fcntl((*fd)[1], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
543      return errno;
544    }
545
546    return 0;
547  }
548}
549#endif
550
551#ifdef __XENO__
552int FrameworkManager_impl::DeletePipe(RT_PIPE *fd) {
553  return rt_pipe_delete(fd);
554}
555#else
556int FrameworkManager_impl::DeletePipe(int (*fd)[2]) {
557  int status1 = close((*fd)[0]);
558  int status2 = close((*fd)[1]);
559  if (status1 == 0 && status2 == 0)
560    return 0;
561  if (status1 != 0)
562    return status1;
563  if (status2 != 0)
564    return status2;
565}
566#endif
567
568void FrameworkManager_impl::SetupLogger(string log_path,uint32_t stackSize) {
569       
570        if (logger_defined == true) {
571    Warn("SetupLogger() was already called.\n");
572    return;
573  }
574
575  this->log_path = log_path;
576
577  int status = CreatePipe(&cmd_pipe, "log_cmd");
578  if (status != 0) {
579    char errorMsg[256];
580    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
581    return;
582  }
583
584  status = CreatePipe(&data_pipe, "log_data");
585  if (status != 0) {
586    char errorMsg[256];
587    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
588    return;
589  }
590
591#ifdef __XENO__
592  string tmp_name;
593  tmp_name = self->ObjectName() + "-log_heap";
594  status = rt_heap_create(&log_heap, tmp_name.c_str(), RT_LOG_HEAP, H_FIFO);
595  if (status != 0) {
596    char errorMsg[256];
597    Err("rt_heap_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
598    return;
599  }
600#endif //__XENO__
601
602  continuer = true;
603
604  // Initialize thread creation attributes
605  pthread_attr_t attr;
606  status=pthread_attr_init(&attr);
607  if (status != 0) {
608    char errorMsg[256];
609    Err("pthread_attr_init error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
610    return;
611  }
612
613  status=pthread_attr_setstacksize(&attr, stackSize);
614  if (status != 0) {
615    char errorMsg[256];
616    Err("pthread_attr_setstacksize error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
617    return;
618  }
619
620  status=pthread_create(&log_th, &attr, write_log_user, (void *)this);
621  if (status < 0) {
622    char errorMsg[256];
623    Err("pthread_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
624    return;
625  }
626
627  status=pthread_attr_destroy(&attr);
628  if (status != 0) {
629    char errorMsg[256];
630    Err("pthread_attr_destroy error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
631    return;
632  }
633
634  logger_defined = true;
635}
636
637void FrameworkManager_impl::AddDeviceToLog(IODevice *device) {
638  if (logger_defined == false) {
639    Warn("SetupLogger() was not called, not adding to log\n");
640    return;
641  }
642
643  if (is_logging == false) {
644    if (!device->pimpl_->IsSetToBeLogged()) {
645                        device->pimpl_->SetToBeLogged();
646      log_desc_t tmp;
647      tmp.device = device;
648      logs.push_back(tmp);
649    } else {
650      Warn("not adding it twice\n");
651    }
652  } else {
653    Err("impossible while logging\n");
654  }
655}
656
657bool FrameworkManager_impl::IsDeviceLogged(const IODevice *device) const {
658        return device->pimpl_->IsSetToBeLogged();
659}
660
661void FrameworkManager_impl::StartLog(void) {
662  if (logger_defined == false) {
663    Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
664    return;
665  }
666
667  ssize_t written;
668  size_t nb_err = 0;
669
670  if (logs.size() == 0) {
671    Warn("Not starting log: nothing to log!\n");
672    return;
673  }
674
675  if (is_logging == false) {
676    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
677
678      logs.at(i).running = true;
679      logs.at(i).dbtFile = NULL;
680      logs.at(i).size = logs.at(i).device->pimpl_->LogSize();
681#ifdef __XENO__
682      written =
683          rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(i), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
684#else
685      written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(i), sizeof(log_desc_t));
686#endif
687
688      if (written < 0) {
689                                char errorMsg[256];
690        Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
691        nb_err++;
692        logs.at(i).running = false;
693      } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
694        Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
695        nb_err++;
696        logs.at(i).running = false;
697      }
698    }
699
700    if (nb_err != logs.size())
701      is_logging = true;
702  } else {
703    Warn("Already logging\n");
704  }
705}
706
707void FrameworkManager_impl::StopLog(void) {
708  ssize_t written;
709
710  if (is_logging == true) {
711    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
712      logs.at(i).running = false;
713    }
714// send only one running false condition, user thread will stop and send all
715#ifdef __XENO__
716    written =
717        rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(0), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
718#else
719    written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(0), sizeof(log_desc_t));
720#endif
721
722    if (written < 0) {
723                        char errorMsg[256];
724      Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
725      return;
726    } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
727      Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
728      return;
729    }
730
731    is_logging = false;
732  } else {
733    Warn("Not logging\n");
734  }
735}
736
737char *FrameworkManager_impl::GetBuffer(size_t sz) {
738// Printf("alloc %i\n",sz);
739#ifdef __XENO__
740  void *ptr;
741  int status = rt_heap_alloc(&log_heap, sz, TM_NONBLOCK, &ptr);
742  if (status != 0) {
743                char errorMsg[256];
744    Err("rt_heap_alloc error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
745    ptr = NULL;
746  }
747  return (char *)ptr;
748#else
749  return (char *)malloc(sz);
750#endif
751}
752
753void FrameworkManager_impl::ReleaseBuffer(char *buf) {
754#ifdef __XENO__
755  int status = rt_heap_free(&log_heap, buf);
756
757  if (status != 0) {
758                char errorMsg[256];
759    Err("rt_heap_free error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
760  }
761#else
762  free(buf);
763#endif
764}
765
766void FrameworkManager_impl::WriteLog(const char *buf, size_t size) {
767  ssize_t written;
768
769#ifdef __XENO__
770  written = rt_pipe_write(&data_pipe, buf, size, P_NORMAL);
771#else
772  written = write(data_pipe[1], buf, size);
773#endif
774
775  if (written < 0) {
776                char errorMsg[256];
777    Err("error write pipe (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
778  } else if (written != (ssize_t)size) {
779    Err("error write pipe %ld/%ld\n", written, size);
780  }
781}
782
783void *FrameworkManager_impl::write_log_user(void *arg) {
784  int cmd_pipe = -1;
785  int data_pipe = -1;
786  fd_set set;
787  struct timeval timeout;
788  FrameworkManager_impl *caller = (FrameworkManager_impl *)arg;
789  int rv;
790
791  vector<log_desc_t> logs;
792
793#ifdef __XENO__
794  while (cmd_pipe < 0) {
795    string filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_cmd";
796    cmd_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
797    if (cmd_pipe < 0 && errno != ENOENT) {
798      char errorMsg[256];
799      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
800    }
801    usleep(1000);
802  }
803  while (data_pipe < 0) {
804    string filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_data";
805    data_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
806    if (data_pipe < 0 && errno != ENOENT) {
807      char errorMsg[256];
808      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
809    }
810    usleep(1000);
811  }
812#else
813  cmd_pipe = caller->cmd_pipe[0];
814  data_pipe = caller->data_pipe[0];
815#endif
816
817  while (caller->continuer == true) {
818    FD_ZERO(&set);
819    FD_SET(cmd_pipe, &set);
820    FD_SET(data_pipe, &set);
821
822    timeout.tv_sec = 0;
823    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
824    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
825
826    if (rv == -1) {
827      caller->Err("select error\n"); // an error accured
828    } else if (rv == 0) {
829      // printf("timeout write_log_user %s\n",caller->ObjectName().c_str()); //
830      // a timeout occured
831    } else {
832      if (FD_ISSET(cmd_pipe, &set)) {
833        log_desc_t tmp;
834        read(cmd_pipe, &tmp, sizeof(log_desc_t));
835
836        if (tmp.running == true) {// start logging
837          string filename = caller->log_path + "/" + caller->FileName(tmp.device) + ".dbt";
838          printf("Creating log file %s (log size %i)\n", filename.c_str(), (int)tmp.size);
839          tmp.dbtFile = inithdFile((char *)filename.c_str(), UAV, tmp.size);
840          logs.push_back(tmp);
841
842          if (logs.size() == 1) {
843            filename = caller->log_path + "/setup.xml";
844            xmlSaveFile(filename.c_str(), caller->file_doc);
845          }
846        } else {// stop logging
847          //disable watchdog temporarly
848          //this is necessary because GCS is no longer sending the heartbeat when receiving files...
849          //TODO: add a thread in GCS for receiving file
850          //but be careful that with a xbee modem for exemple, sending files can saturate communication and
851          //avoid the heartbeat to be received... so disabling watchdog is not a so bad option...
852          if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
853              caller->gcs_watchdog->SafeStop();
854              caller->gcs_watchdog->Join();
855          }
856          for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
857            if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
858              close_hdfile(logs.at(i).dbtFile);
859
860              string filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".dbt";
861              caller->SendFile(caller->log_path, filename);
862
863              fstream txt_file;
864              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".txt";
865              txt_file.open((caller->log_path + "/" + filename).c_str(),
866                            fstream::out);
867              txt_file << "1: time (us)\n2: time (ns)\n";
868              int index = 3;
869              logs.at(i).device->pimpl_->WriteLogsDescriptors(txt_file, &index);
870              txt_file.close();
871
872              caller->SendFile(caller->log_path, filename);
873            }
874          }
875          // a revoir celui ci est le xml enregistré et pas forcement l'actuel
876          // if(caller->xml_file!="") caller->SendFile(caller->xml_file);
877          caller->FinishSending();
878
879          logs.clear();
880          //enable watchdog again
881          if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
882              caller->gcs_watchdog->Start();
883          }
884        }
885      }
886
887      if (FD_ISSET(data_pipe, &set)) {
888        log_header_t header;
889        read(data_pipe, &header, sizeof(log_header_t));
890
891        for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
892          if (logs.at(i).device == header.device) {
893            char *buf = (char *)malloc(header.size);
894            read(data_pipe, buf, header.size);
895            // printf("%s \n",header.device->ObjectName().c_str());
896            // for(int i=0;i<header.size;i++) printf("%x ",buf[i]);
897            // printf("\n");
898            if (logs.at(i).size == header.size) {
899              if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
900                write_hdfile(
901                    logs.at(i).dbtFile, buf, (road_time_t)(header.time / 1000),
902                    (road_timerange_t)(header.time % 1000), header.size);
903              } else {
904                printf("err\n");
905              }
906            } else {
907              caller->self->Err("%s log size is not correct %i/%i\n",
908                                header.device->ObjectName().c_str(),
909                                header.size, logs.at(i).size);
910            }
911            free(buf);
912          }
913        }
914      }
915    }
916  }
917
918#ifdef __XENO__
919  close(cmd_pipe);
920  close(data_pipe);
921#endif
922
923  pthread_exit(0);
924}
925
926string FrameworkManager_impl::FileName(IODevice *device) {
927  return getFrameworkManager()->ObjectName() + "_" + device->ObjectName();
928}
929
930void FrameworkManager_impl::PrintXml(void) const {
931  xmlChar *xmlbuff;
932  int buffersize;
933  xmlDocDumpFormatMemory(file_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
934  Printf("xml:\n%s\n", xmlbuff);
935  xmlFree(xmlbuff);
936}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.