source: flair-src/trunk/lib/FlairCore/src/FrameworkManager_impl.cpp @ 290

Last change on this file since 290 was 290, checked in by Sanahuja Guillaume, 3 years ago

support for multiple ds3 in usb

File size: 27.4 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2011/08/31
6//  filename:   FrameworkManager.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Classe de base de la librairie
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "FrameworkManager_impl.h"
19#include "FrameworkManager.h"
20#include "Widget_impl.h"
21#include <unistd.h>
22#include "IODevice.h"
23#include "IODevice_impl.h"
24#include "TabWidget.h"
25#include "Layout.h"
26#include "PushButton.h"
27#include "communication.h"
28#include "config.h"
29#include "Watchdog.h"
30#include <errno.h>
31#include <string.h>
32#include <arpa/inet.h>
33#include <sys/mman.h>
34#include <execinfo.h>
35#include <signal.h>
36#include <fcntl.h>
37#ifdef __XENO__
38#include <native/task.h>
39#include <rtdk.h>
40#endif
41
42using namespace std;
43using namespace flair::core;
44using namespace flair::gui;
45
46ui_com *FrameworkManager_impl::com = NULL;
47FrameworkManager_impl *FrameworkManager_impl::_this = NULL;
48
49namespace {
50#ifdef __XENO__
51
52#ifdef SIGDEBUG
53static const char *reason_str[] = {
54    "undefined", "received signal", "invoked syscall", "triggered fault",
55    "affected by priority inversion", "missing mlockall", "runaway thread",
56};
57
58void warn_upon_switch(int sig, siginfo_t *si, void *context) {
59  unsigned int reason = si->si_value.sival_int;
60  void *bt[32];
61  int nentries;
62#ifdef SIGDEBUG_WATCHDOG
63  printf("\nSIGDEBUG received, reason %d: %s\n", reason,
64         reason <= SIGDEBUG_WATCHDOG ? reason_str[reason] : "<unknown>");
65  printf("entering secondary mode\n");
66#endif
67  // Dump a backtrace of the frame which caused the switch to secondary mode:
68  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
69  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
70}
71#else  // SIGDEBUG
72void warn_upon_switch(int sig __attribute__((unused))) {
73  void *bt[32];
74  int nentries;
75
76  /* Dump a backtrace of the frame which caused the switch to
77     secondary mode: */
78  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
79  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
80}
81#endif // SIGDEBUG
82#endif //__XENO__
83void seg_fault(int sig __attribute__((unused))) {
84  void *bt[32];
85  int nentries;
86
87  printf("Segmentation fault:\n");
88  /* Dump a backtrace of the frame which caused the segfault: */
89  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
90  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
91
92  exit(1);
93}
94}
95
96FrameworkManager_impl::FrameworkManager_impl(FrameworkManager *self,
97                                             string name)
98    : Thread(self, "FrameworkManager", FRAMEWORK_TASK_PRIORITY) {
99  this->self = self;
100  is_logging = false;
101  logger_defined = false;
102  disable_errors = false;
103  ui_defined = false;
104  rcv_buf = NULL;
105  gcs_watchdog = NULL;
106  _this = this;
107  tabwidget=NULL;
108
109  // Avoids memory swapping for this program
110  mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
111
112  // catch segfault
113  signal(SIGSEGV, seg_fault);
114
115// catch primary->secondary switch
116#ifdef __XENO__
117#ifdef SIGDEBUG
118  struct sigaction sa;
119  sigemptyset(&sa.sa_mask);
120  sa.sa_sigaction = warn_upon_switch;
121  sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
122  sigaction(SIGDEBUG, &sa, NULL);
123#else //SIGDEBUG
124  signal(SIGXCPU, warn_upon_switch);
125#endif //SIGDEBUG
126  string task_name = "Framework_" + name;
127
128  // Perform auto-init of rt_print buffers if the task doesn't do so
129  rt_print_auto_init(1);
130  // Initialise the rt_print buffer for this task explicitly
131  rt_print_init(512, task_name.c_str());
132
133  int status = rt_task_shadow(NULL, task_name.c_str(), 10, 0);
134  if (status != 0) {
135                char errorMsg[256];
136    self->Err("rt_task_shadow error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
137  }
138
139#endif //__XENO__
140}
141
142void FrameworkManager_impl::SetConnectionLost(void) {
143  Err("connection lost\n");
144  if(gcs_watchdog!=NULL) gcs_watchdog->SafeStop();
145  connection_lost = true;
146}
147
148FrameworkManager_impl::~FrameworkManager_impl() {
149  // Printf("destruction FrameworkManager_impl\n");
150  int status;
151       
152  SafeStop();
153  Join();
154
155  if (rcv_buf != NULL)
156    free(rcv_buf);
157
158  if (logger_defined == true) {
159    continuer = false;
160    (void)pthread_join(log_th, NULL);
161
162    status = DeletePipe(&cmd_pipe);
163    if (status != 0) {
164      char errorMsg[256];
165      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
166    }
167    status = DeletePipe(&data_pipe);
168    if (status != 0) {
169      char errorMsg[256];
170      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
171    }
172
173#ifdef __XENO__
174    status = rt_heap_delete(&log_heap);
175    if (status != 0) {
176      char errorMsg[256];
177      Err("rt_heap_delete error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
178    }
179#endif
180
181    logs.clear();
182  }
183
184  if (file_doc != NULL)
185    xmlFreeDoc(file_doc);
186
187  if (ui_defined)
188    delete top_layout;
189
190  if (com != NULL) {
191    delete com;
192    //avoid waiting on closing if connection is lost
193    if(connection_lost) {
194      bool blocking = false;
195      if (UDT::setsockopt(com_sock, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool)) != 0)
196        Err("UDT::setsockopt error (UDT_SNDSYN)\n");
197    }
198    status = UDT::close(com_sock);
199    if (status != 0)
200      Printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
201
202    SleepMS(200); // a revoir, sinon UDT::cleanup bloque en RT
203   
204    if(connection_lost) {
205      //don't know why?
206     Warn("Cleaning up UDT socket, this can take some time\n");
207    }
208    if (UDT::cleanup() != 0)
209        Err("UDT::cleanup error\n");
210  }
211
212  // Printf("destruction FrameworkManager_impl ok\n");
213}
214
215void FrameworkManager_impl::SetupConnection(string address, uint16_t port,Time watchdogTimeout,
216                                            size_t rcv_buf_size) {
217  if (com != NULL) {
218    Err("SetupConnection should be called only one time\n");
219    return;
220  }
221  this->address=address;
222  this->port=port;
223                                                                                                                                                                                       
224        UDT::startup2(1024*256,1024*256,1024*256);
225  this->rcv_buf_size = rcv_buf_size;
226
227  // socket file_socket, doit être créé en premier, cf station sol
228  Printf("Connecting to FlairGCS on %s:%i\n", address.c_str(), port);
229  //file_sock = GetSocket(address, port);
230  com_sock = GetSocket();
231
232  // receive buffer allocation
233  rcv_buf = (char *)malloc(rcv_buf_size);
234  if (rcv_buf == NULL) {
235    Err("receive buffer malloc error\n");
236  }
237
238  com = new ui_com(this, com_sock);
239
240  Start();
241
242  // watchdog for connection with ground station
243  connection_lost = false;
244  gcs_watchdog = new Watchdog(this, std::bind(&FrameworkManager_impl::SetConnectionLost, this),watchdogTimeout);
245  gcs_watchdog->Start();
246}
247
248void FrameworkManager_impl::SetupUserInterface(string xml_file) {
249  ui_defined = true;
250  this->xml_file = xml_file;
251
252  // top_layout=new Layout(NULL,XML_ROOT_ELEMENT,XML_ROOT_TYPE);
253  top_layout = new Layout(NULL, self->ObjectName(), XML_ROOT_TYPE);
254
255  // xml setup of the main widget
256  if (xml_file != "") {
257    xmlNodePtr *file_node = &(((Widget *)(top_layout))->pimpl_->file_node);
258    file_doc = xmlParseFile(xml_file.c_str());
259    if (file_doc == NULL) {
260      self->Warn("XML document not parsed successfully. Creating a new one.\n");
261      file_doc = xmlNewDoc((xmlChar *)"1.0");
262      *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
263      xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
264                 (xmlChar *)ObjectName().c_str());
265      xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
266      // PrintXml();
267    } else {
268      *file_node = xmlDocGetRootElement(file_doc);
269      if (xmlStrcmp((*file_node)->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
270        self->Warn("%s, no match found in xml file\n", XML_ROOT_TYPE);
271        *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
272        xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
273                   (xmlChar *)ObjectName().c_str());
274        xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
275      }
276    }
277  } else {
278    self->Err("xml file not defined\n");
279  }
280
281  // gui
282  tabwidget =
283      new TabWidget(top_layout->At(0, 0), XML_MAIN_TABWIDGET, TabWidget::North);
284  save_button =
285      new PushButton(top_layout->At(1, 0),
286                     "save config on target (" + self->ObjectName() + ")");
287  // load_button=new PushButton(top_layout->At(1,1),"load config on target (" +
288  // self->ObjectName() + ")");
289}
290
291// in case of RT, this thread switches to secondary mode when calling
292// com->Receive
293// it switches back to RT in ProcessXML when mutex are locked
294void FrameworkManager_impl::Run(void) {
295  while (!ToBeStopped()) {
296    ssize_t bytesRead;
297    bytesRead = com->Receive(rcv_buf, rcv_buf_size);
298    com->CheckConnection();
299//printf("%i\n",bytesRead);
300    if (bytesRead == (ssize_t)rcv_buf_size)
301      Err("FrameworkManager max receive size, augmenter le buffer size!\n");
302
303    if (bytesRead > 0) {
304       //printf("recu %ld, trame %x %lld\n",bytesRead,(uint8_t)rcv_buf[0],GetTime()/(1000000));
305       //rcv_buf[bytesRead-1]=0;//pour affichage
306       //printf("%s\n",rcv_buf);
307
308      switch ((uint8_t)rcv_buf[0]) {
309      case XML_HEADER: {
310        xmlDoc *doc;
311        rcv_buf[bytesRead] = 0;
312 //Printf("%s\n",rcv_buf);
313        doc = xmlReadMemory(rcv_buf, (int)bytesRead, "include.xml",
314                            "ISO-8859-1", 0);
315        xmlNode *cur_node = NULL;
316
317        for (cur_node = xmlDocGetRootElement(doc); cur_node;
318             cur_node = cur_node->next) {
319          if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE) {
320            if (!xmlStrcmp(cur_node->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
321#ifdef __XENO__
322              WarnUponSwitches(
323                  true); // ProcessXML should not switch to secondary mode
324#endif
325              top_layout->Widget::pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
326#ifdef __XENO__
327              WarnUponSwitches(false); // other parts of this thread can switch
328                                       // to secondary mode
329#endif
330              break;
331            }
332          }
333        }
334
335        xmlFreeDoc(doc);
336
337        if (save_button->Clicked())
338          SaveXml();
339
340        SaveXmlChange(rcv_buf);
341
342        break;
343      }
344      case WATCHDOG_HEADER: {
345        if(gcs_watchdog!=NULL) gcs_watchdog->Touch();
346        break;
347      }
348      default:
349        Err("unknown id: %x\n", (uint8_t)rcv_buf[0]);
350        break;
351      }
352    } else {
353      if (com->ConnectionLost())
354        SleepMS(10); // avoid infinite loop in this case
355    }
356  }
357}
358
359void FrameworkManager_impl::SaveXml(void) {
360  if (ui_defined)
361    xmlSaveFormatFile(xml_file.c_str(), file_doc, 1);
362}
363
364void FrameworkManager_impl::SaveXmlChange(char *buf) {
365  if (is_logging == true) {
366    FILE *xml_change;
367    char filename[256];
368    Time time = GetTime();
369
370    sprintf(filename, "%s/changes_at_%lld.xml", log_path.c_str(), time);
371
372    xml_change = fopen(filename, "a");
373    fprintf(xml_change, "%s", buf);
374    fclose(xml_change);
375
376    sprintf(filename, "changes_at_%lld.xml", time);
377    xml_changes.push_back(filename);
378  }
379}
380
381void FrameworkManager_impl::SendFile(UDTSOCKET socket,string path, string name) {
382  char *buf, *more_buf;
383  int size;
384  filebuf *pbuf;
385  ssize_t nb_write;
386  string filename = path + "/" + name;
387
388  // open the file
389  fstream ifs(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
390  ifs.seekg(0, ios::end);
391  size = ifs.tellg();
392  ifs.seekg(0, ios::beg);
393  pbuf = ifs.rdbuf();
394
395  if (size <= 0) {
396    Err("error opening file %s\n", filename.c_str());
397    return;
398  }
399
400  buf = (char *)malloc(sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size());
401  if (buf == NULL) {
402    Err("malloc error, not sending file\n");
403    return;
404  }
405
406  if (IsBigEndian()) {
407    buf[0] = FILE_INFO_BIG_ENDIAN;
408  } else {
409    buf[0] = FILE_INFO_LITTLE_ENDIAN;
410  }
411
412  memcpy(buf + 1, &size, sizeof(int));
413  memcpy(buf + 1 + sizeof(int), name.c_str(), name.size());
414  Printf("sending %s, size: %i\n", filename.c_str(), size);
415  // send file information
416  UDT::sendmsg(socket, buf, sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size(), -1,true);
417
418  more_buf = (char *)realloc((void *)buf, size);
419  if (more_buf == NULL) {
420    Err("realloc error, not sending file\n");
421    free(buf);
422    return;
423  } else {
424    buf = more_buf;
425  }
426
427  pbuf->sgetn(buf, size);
428  // send the file
429  nb_write = UDT::sendmsg(socket, buf, size, -1, true);
430
431  if (nb_write < 0) {
432    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
433  } else if (nb_write != size) {
434    Err("UDT::sendmsg error, sent %ld/%i\n", nb_write, size);
435  }
436
437  ifs.close();
438  free(buf);
439}
440
441void FrameworkManager_impl::FinishSending(UDTSOCKET socket) {
442  char rm_cmd[256];
443
444  // send orignal xml
445  SendFile(socket,log_path, "setup.xml");
446  sprintf(rm_cmd, "rm %s/setup.xml", log_path.c_str());
447  system(rm_cmd);
448
449  // send xml changes
450  for (size_t i = 0; i < xml_changes.size(); i++) {
451    // Printf("%s\n",xml_changes.at(i).c_str());
452    SendFile(socket,log_path, xml_changes.at(i).c_str());
453    sprintf(rm_cmd, "rm %s/%s", log_path.c_str(), xml_changes.at(i).c_str());
454    system(rm_cmd);
455  }
456  xml_changes.clear();
457
458  // end notify
459  char buf = END_SENDING_FILES;
460  int nb_write = UDT::sendmsg(socket, &buf, 1, -1, true);
461
462  if (nb_write < 0) {
463    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
464  } else if (nb_write != 1) {
465    Err("UDT::sendmsg error, sent %i/%i\n", nb_write, 1);
466  }
467
468  //wait end ACK
469  int nb_read = UDT::recvmsg(socket,&buf,1);
470  if(nb_read<0) {
471    Err("UDT::recvmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
472  } else if (nb_read != 1)  {
473    Err("UDT::recvmsg error, sent %i/%i\n",nb_read,1);
474  }
475}
476
477UDTSOCKET FrameworkManager_impl::GetSocket(void) {
478  while (1) {
479    UDTSOCKET new_fd;
480    new_fd = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
481    if (new_fd == UDT::INVALID_SOCK) {
482      Err("socket error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
483      return 0;
484    }
485
486    sockaddr_in serv_addr;
487    serv_addr.sin_family = AF_INET;
488    serv_addr.sin_port = htons(short(port));
489
490    if (inet_pton(AF_INET, address.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
491      Err("incorrect network address\n");
492      return 0;
493    }
494
495    memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
496
497    if (UDT::ERROR ==
498        UDT::connect(new_fd, (sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
499      // Printf("connect error: %s
500      // %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
501      UDT::close(new_fd);
502      if (UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1001 &&
503          UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1002) {
504        Err("connect error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
505        return 0;
506      }
507    } else {
508      // printf("connected to
509      // %s:%i\n",inet_ntoa(serv_addr.sin_addr),serv_addr.sin_port);
510      return new_fd;
511    }
512  }
513}
514
515#ifdef __XENO__
516int FrameworkManager_impl::CreatePipe(RT_PIPE *fd, string name) {
517  name = self->ObjectName() + "-" + name;
518  // xenomai limitation
519  if (name.size() > 31)
520    self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", name.c_str());
521// start log writter
522#ifdef RT_PIPE_SIZE
523  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
524#else
525  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
526#endif
527}
528#else
529int FrameworkManager_impl::CreatePipe(int (*fd)[2], string name) {
530  // if(pipe2(fd[0],O_NONBLOCK) == -1)
531  if (pipe(fd[0]) == -1) {
532    return errno;
533  } else {
534    int attr = fcntl((*fd)[0], F_GETFL, 0);
535    if (attr == -1) {
536      return errno;
537    }
538    if (fcntl((*fd)[0], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
539      return errno;
540    }
541    attr = fcntl((*fd)[1], F_GETFL, 0);
542    if (attr == -1) {
543      return errno;
544    }
545    if (fcntl((*fd)[1], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
546      return errno;
547    }
548
549    return 0;
550  }
551}
552#endif
553
554#ifdef __XENO__
555int FrameworkManager_impl::DeletePipe(RT_PIPE *fd) {
556  return rt_pipe_delete(fd);
557}
558#else
559int FrameworkManager_impl::DeletePipe(int (*fd)[2]) {
560  int status1 = close((*fd)[0]);
561  int status2 = close((*fd)[1]);
562  if (status1 == 0 && status2 == 0)
563    return 0;
564  if (status1 != 0)
565    return status1;
566  if (status2 != 0)
567    return status2;
568}
569#endif
570
571void FrameworkManager_impl::SetupLogger(string log_path,uint32_t stackSize) {
572       
573        if (logger_defined == true) {
574    Warn("SetupLogger() was already called.\n");
575    return;
576  }
577
578  this->log_path = log_path;
579
580  int status = CreatePipe(&cmd_pipe, "log_cmd");
581  if (status != 0) {
582    char errorMsg[256];
583    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
584    return;
585  }
586
587  status = CreatePipe(&data_pipe, "log_data");
588  if (status != 0) {
589    char errorMsg[256];
590    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
591    return;
592  }
593
594#ifdef __XENO__
595  string tmp_name;
596  tmp_name = self->ObjectName() + "-log_heap";
597  status = rt_heap_create(&log_heap, tmp_name.c_str(), RT_LOG_HEAP, H_FIFO);
598  if (status != 0) {
599    char errorMsg[256];
600    Err("rt_heap_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
601    return;
602  }
603#endif //__XENO__
604
605  continuer = true;
606
607  // Initialize thread creation attributes
608  pthread_attr_t attr;
609  status=pthread_attr_init(&attr);
610  if (status != 0) {
611    char errorMsg[256];
612    Err("pthread_attr_init error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
613    return;
614  }
615
616  status=pthread_attr_setstacksize(&attr, stackSize);
617  if (status != 0) {
618    char errorMsg[256];
619    Err("pthread_attr_setstacksize error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
620    return;
621  }
622
623  status=pthread_create(&log_th, &attr, write_log_user, (void *)this);
624  if (status < 0) {
625    char errorMsg[256];
626    Err("pthread_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
627    return;
628  }
629
630  status=pthread_attr_destroy(&attr);
631  if (status != 0) {
632    char errorMsg[256];
633    Err("pthread_attr_destroy error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
634    return;
635  }
636
637  logger_defined = true;
638}
639
640void FrameworkManager_impl::AddDeviceToLog(IODevice *device) {
641  if (logger_defined == false) {
642    Warn("SetupLogger() was not called, not adding to log\n");
643    return;
644  }
645
646  if (is_logging == false) {
647    if (!device->pimpl_->IsSetToBeLogged()) {
648                        device->pimpl_->SetToBeLogged();
649      log_desc_t tmp;
650      tmp.device = device;
651      logs.push_back(tmp);
652    } else {
653      Warn("not adding it twice\n");
654    }
655  } else {
656    Err("impossible while logging\n");
657  }
658}
659
660bool FrameworkManager_impl::IsDeviceLogged(const IODevice *device) const {
661        return device->pimpl_->IsSetToBeLogged();
662}
663
664void FrameworkManager_impl::StartLog(void) {
665  if (logger_defined == false) {
666    Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
667    return;
668  }
669
670  ssize_t written;
671  size_t nb_err = 0;
672
673  if (logs.size() == 0) {
674    Warn("Not starting log: nothing to log!\n");
675    return;
676  }
677
678  if (is_logging == false) {
679    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
680
681      logs.at(i).running = true;
682      logs.at(i).dbtFile = NULL;
683      logs.at(i).size = logs.at(i).device->pimpl_->LogSize();
684#ifdef __XENO__
685      written =
686          rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(i), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
687#else
688      written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(i), sizeof(log_desc_t));
689#endif
690
691      if (written < 0) {
692                                char errorMsg[256];
693        Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
694        nb_err++;
695        logs.at(i).running = false;
696      } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
697        Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
698        nb_err++;
699        logs.at(i).running = false;
700      }
701    }
702
703    if (nb_err != logs.size())
704      is_logging = true;
705  } else {
706    Warn("Already logging\n");
707  }
708}
709
710void FrameworkManager_impl::StopLog(void) {
711  ssize_t written;
712
713  if (is_logging == true) {
714    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
715      logs.at(i).running = false;
716    }
717// send only one running false condition, user thread will stop and send all
718#ifdef __XENO__
719    written =
720        rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(0), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
721#else
722    written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(0), sizeof(log_desc_t));
723#endif
724
725    if (written < 0) {
726                        char errorMsg[256];
727      Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
728      return;
729    } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
730      Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
731      return;
732    }
733
734    is_logging = false;
735  } else {
736    Warn("Not logging\n");
737  }
738}
739
740char *FrameworkManager_impl::GetBuffer(size_t sz) {
741// Printf("alloc %i\n",sz);
742#ifdef __XENO__
743  void *ptr;
744  int status = rt_heap_alloc(&log_heap, sz, TM_NONBLOCK, &ptr);
745  if (status != 0) {
746                char errorMsg[256];
747    Err("rt_heap_alloc error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
748    ptr = NULL;
749  }
750  return (char *)ptr;
751#else
752  return (char *)malloc(sz);
753#endif
754}
755
756void FrameworkManager_impl::ReleaseBuffer(char *buf) {
757#ifdef __XENO__
758  int status = rt_heap_free(&log_heap, buf);
759
760  if (status != 0) {
761                char errorMsg[256];
762    Err("rt_heap_free error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
763  }
764#else
765  free(buf);
766#endif
767}
768
769void FrameworkManager_impl::WriteLog(const char *buf, size_t size) {
770  ssize_t written;
771
772#ifdef __XENO__
773  written = rt_pipe_write(&data_pipe, buf, size, P_NORMAL);
774#else
775  written = write(data_pipe[1], buf, size);
776#endif
777
778  if (written < 0) {
779                char errorMsg[256];
780    Err("error write pipe (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
781  } else if (written != (ssize_t)size) {
782    Err("error write pipe %ld/%ld\n", written, size);
783  }
784}
785
786void *FrameworkManager_impl::write_log_user(void *arg) {
787  int cmd_pipe = -1;
788  int data_pipe = -1;
789  fd_set set;
790  struct timeval timeout;
791  FrameworkManager_impl *caller = (FrameworkManager_impl *)arg;
792  int rv;
793
794  vector<log_desc_t> logs;
795
796#ifdef __XENO__
797  while (cmd_pipe < 0) {
798    string filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_cmd";
799    cmd_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
800    if (cmd_pipe < 0 && errno != ENOENT) {
801      char errorMsg[256];
802      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
803    }
804    usleep(1000);
805  }
806  while (data_pipe < 0) {
807    string filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_data";
808    data_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
809    if (data_pipe < 0 && errno != ENOENT) {
810      char errorMsg[256];
811      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
812    }
813    usleep(1000);
814  }
815#else
816  cmd_pipe = caller->cmd_pipe[0];
817  data_pipe = caller->data_pipe[0];
818#endif
819
820  while (caller->continuer == true) {
821    FD_ZERO(&set);
822    FD_SET(cmd_pipe, &set);
823    FD_SET(data_pipe, &set);
824
825    timeout.tv_sec = 0;
826    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
827    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
828
829    if (rv == -1) {
830      caller->Err("select error\n"); // an error accured
831    } else if (rv == 0) {
832      // printf("timeout write_log_user %s\n",caller->ObjectName().c_str()); //
833      // a timeout occured
834    } else {
835      if (FD_ISSET(cmd_pipe, &set)) {
836        log_desc_t tmp;
837        read(cmd_pipe, &tmp, sizeof(log_desc_t));
838
839        if (tmp.running == true) {// start logging
840          string filename = caller->log_path + "/" + caller->FileName(tmp.device) + ".dbt";
841          printf("Creating log file %s (log size %i)\n", filename.c_str(), (int)tmp.size);
842          tmp.dbtFile = inithdFile((char *)filename.c_str(), UAV, tmp.size);
843          logs.push_back(tmp);
844
845          if (logs.size() == 1) {
846            filename = caller->log_path + "/setup.xml";
847            xmlSaveFile(filename.c_str(), caller->file_doc);
848          }
849        } else {// stop logging
850          //disable watchdog temporarly
851          //this is necessary because GCS is no longer sending the heartbeat when receiving files...
852          //TODO: add a thread in GCS for receiving file
853          //but be careful that with a xbee modem for exemple, sending files can saturate communication and
854          //avoid the heartbeat to be received... so disabling watchdog is not a so bad option...
855          if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
856              caller->gcs_watchdog->SafeStop();
857              caller->gcs_watchdog->Join();
858          }
859          //create a socket for files
860          UDTSOCKET file_sock = caller->GetSocket();
861          char data=START_SENDING_FILES;
862          ssize_t nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, &data, 1, -1, true);
863          if (nb_write < 0) {
864            caller->Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
865            if (UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::ECONNLOST ||
866                UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::EINVSOCK) {
867            }
868          } else if (nb_write != 1) {
869            caller->Err("%s, code %i (%ld/%ld)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage(),
870                UDT::getlasterror().getErrorCode(), nb_write, 1);
871          }
872          for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
873            if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
874              close_hdfile(logs.at(i).dbtFile);
875
876              string filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".dbt";
877              caller->SendFile(file_sock,caller->log_path, filename);
878
879              fstream txt_file;
880              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".txt";
881              txt_file.open((caller->log_path + "/" + filename).c_str(),
882                            fstream::out);
883              txt_file << "1: time (us)\n2: time (ns)\n";
884              int index = 3;
885              logs.at(i).device->pimpl_->WriteLogsDescriptors(txt_file, &index);
886              txt_file.close();
887
888              caller->SendFile(file_sock,caller->log_path, filename);
889            }
890          }
891          // a revoir celui ci est le xml enregistré et pas forcement l'actuel
892          // if(caller->xml_file!="") caller->SendFile(caller->xml_file);
893          caller->FinishSending(file_sock);
894         
895          int status = UDT::close(file_sock);
896          if (status != 0)
897            caller->Err("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
898
899          logs.clear();
900          //enable watchdog again
901          if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
902              caller->gcs_watchdog->Start();
903          }
904        }
905      }
906
907      if (FD_ISSET(data_pipe, &set)) {
908        log_header_t header;
909        read(data_pipe, &header, sizeof(log_header_t));
910
911        for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
912          if (logs.at(i).device == header.device) {
913            char *buf = (char *)malloc(header.size);
914            read(data_pipe, buf, header.size);
915            // printf("%s \n",header.device->ObjectName().c_str());
916            // for(int i=0;i<header.size;i++) printf("%x ",buf[i]);
917            // printf("\n");
918            if (logs.at(i).size == header.size) {
919              if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
920                write_hdfile(
921                    logs.at(i).dbtFile, buf, (road_time_t)(header.time / 1000),
922                    (road_timerange_t)(header.time % 1000), header.size);
923              } else {
924                printf("err\n");
925              }
926            } else {
927              caller->self->Err("%s log size is not correct %i/%i\n",
928                                header.device->ObjectName().c_str(),
929                                header.size, logs.at(i).size);
930            }
931            free(buf);
932          }
933        }
934      }
935    }
936  }
937
938#ifdef __XENO__
939  close(cmd_pipe);
940  close(data_pipe);
941#endif
942
943  pthread_exit(0);
944}
945
946string FrameworkManager_impl::FileName(IODevice *device) {
947  return getFrameworkManager()->ObjectName() + "_" + device->ObjectName();
948}
949
950void FrameworkManager_impl::PrintXml(void) const {
951  xmlChar *xmlbuff;
952  int buffersize;
953  xmlDocDumpFormatMemory(file_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
954  Printf("xml:\n%s\n", xmlbuff);
955  xmlFree(xmlbuff);
956}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.