source: flair-src/trunk/lib/FlairCore/src/FrameworkManager_impl.cpp @ 414

Last change on this file since 414 was 414, checked in by Sanahuja Guillaume, 6 months ago

added possibility to autodetect gcs ip when using autodetect as address parameter, see demos. This only works when ssh connected to a target (not in simulation)

File size: 28.0 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2011/08/31
6//  filename:   FrameworkManager.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Classe de base de la librairie
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "FrameworkManager_impl.h"
19#include "FrameworkManager.h"
20#include "Widget_impl.h"
21#include <unistd.h>
22#include "IODevice.h"
23#include "IODevice_impl.h"
24#include "TabWidget.h"
25#include "Layout.h"
26#include "PushButton.h"
27#include "communication.h"
28#include "config.h"
29#include "Watchdog.h"
30#include <errno.h>
31#include <string.h>
32#include <arpa/inet.h>
33#include <sys/mman.h>
34#include <execinfo.h>
35#include <signal.h>
36#include <fcntl.h>
37#ifdef __XENO__
38#include <native/task.h>
39#include <rtdk.h>
40#endif
41
42using namespace std;
43using namespace flair::core;
44using namespace flair::gui;
45
46ui_com *FrameworkManager_impl::com = NULL;
47FrameworkManager_impl *FrameworkManager_impl::_this = NULL;
48
49namespace {
50#ifdef __XENO__
51
52#ifdef SIGDEBUG
53static const char *reason_str[] = {
54    "undefined", "received signal", "invoked syscall", "triggered fault",
55    "affected by priority inversion", "missing mlockall", "runaway thread",
56};
57
58void warn_upon_switch(int sig, siginfo_t *si, void *context) {
59  unsigned int reason = si->si_value.sival_int;
60  void *bt[32];
61  int nentries;
62#ifdef SIGDEBUG_WATCHDOG
63  printf("\nSIGDEBUG received, reason %d: %s\n", reason,
64         reason <= SIGDEBUG_WATCHDOG ? reason_str[reason] : "<unknown>");
65  printf("entering secondary mode\n");
66#endif
67  // Dump a backtrace of the frame which caused the switch to secondary mode:
68  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
69  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
70}
71#else  // SIGDEBUG
72void warn_upon_switch(int sig __attribute__((unused))) {
73  void *bt[32];
74  int nentries;
75
76  /* Dump a backtrace of the frame which caused the switch to
77     secondary mode: */
78  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
79  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
80}
81#endif // SIGDEBUG
82#endif //__XENO__
83void seg_fault(int sig __attribute__((unused))) {
84  void *bt[32];
85  int nentries;
86
87  printf("Segmentation fault:\n");
88  /* Dump a backtrace of the frame which caused the segfault: */
89  nentries = backtrace(bt, sizeof(bt) / sizeof(bt[0]));
90  backtrace_symbols_fd(bt, nentries, fileno(stdout));
91
92  exit(1);
93}
94}
95
96FrameworkManager_impl::FrameworkManager_impl(FrameworkManager *self,
97                                             string name)
98    : Thread(self, "FrameworkManager", FRAMEWORK_TASK_PRIORITY) {
99  this->self = self;
100  is_logging = false;
101  logger_defined = false;
102  disable_errors = false;
103  ui_defined = false;
104  rcv_buf = NULL;
105  gcs_watchdog = NULL;
106  _this = this;
107  tabwidget=NULL;
108
109  // Avoids memory swapping for this program
110  mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE);
111
112  // catch segfault
113  signal(SIGSEGV, seg_fault);
114
115// catch primary->secondary switch
116#ifdef __XENO__
117#ifdef SIGDEBUG
118  struct sigaction sa;
119  sigemptyset(&sa.sa_mask);
120  sa.sa_sigaction = warn_upon_switch;
121  sa.sa_flags = SA_SIGINFO;
122  sigaction(SIGDEBUG, &sa, NULL);
123#else //SIGDEBUG
124  signal(SIGXCPU, warn_upon_switch);
125#endif //SIGDEBUG
126  string task_name = "Framework_" + name;
127
128  // Perform auto-init of rt_print buffers if the task doesn't do so
129  rt_print_auto_init(1);
130  // Initialise the rt_print buffer for this task explicitly
131  rt_print_init(512, task_name.c_str());
132
133  int status = rt_task_shadow(NULL, task_name.c_str(), 10, 0);
134  if (status != 0) {
135                char errorMsg[256];
136    self->Err("rt_task_shadow error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
137  }
138
139#endif //__XENO__
140}
141
142void FrameworkManager_impl::SetConnectionLost(void) {
143  Err("connection lost\n");
144  if(gcs_watchdog!=NULL) gcs_watchdog->SafeStop();
145  connection_lost = true;
146}
147
148FrameworkManager_impl::~FrameworkManager_impl() {
149  // Printf("destruction FrameworkManager_impl\n");
150  int status;
151       
152  SafeStop();
153  Join();
154 
155  if(gcs_watchdog!=NULL) gcs_watchdog->SafeStop();
156
157  if (rcv_buf != NULL)
158    free(rcv_buf);
159
160  if (logger_defined == true) {
161    continuer = false;
162    (void)pthread_join(log_th, NULL);
163
164    status = DeletePipe(&cmd_pipe);
165    if (status != 0) {
166      char errorMsg[256];
167      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
168    }
169    status = DeletePipe(&data_pipe);
170    if (status != 0) {
171      char errorMsg[256];
172      Err("Error deleting pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
173    }
174
175#ifdef __XENO__
176    status = rt_heap_delete(&log_heap);
177    if (status != 0) {
178      char errorMsg[256];
179      Err("rt_heap_delete error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
180    }
181#endif
182
183    logs.clear();
184  }
185
186  if (file_doc != NULL)
187    xmlFreeDoc(file_doc);
188
189  if (ui_defined)
190    delete top_layout;
191
192  if (com != NULL) {
193    delete com;
194    //avoid waiting on closing if connection is lost
195    if(connection_lost) {
196      bool blocking = false;
197      if (UDT::setsockopt(com_sock, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool)) != 0)
198        Err("UDT::setsockopt error (UDT_SNDSYN)\n");
199    }
200    status = UDT::close(com_sock);
201    if (status != 0)
202      Printf("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
203
204    SleepMS(200); // a revoir, sinon UDT::cleanup bloque en RT
205   
206    if(connection_lost) {
207      //don't know why?
208     Warn("Cleaning up UDT socket, this can take some time\n");
209    }
210    if (UDT::cleanup() != 0)
211        Err("UDT::cleanup error\n");
212  }
213
214  // Printf("destruction FrameworkManager_impl ok\n");
215}
216
217void FrameworkManager_impl::SetupConnection(string address, uint16_t port,Time watchdogTimeout,
218                                            size_t rcv_buf_size) {
219  if (com != NULL) {
220    Err("SetupConnection should be called only one time\n");
221    return;
222  }
223  if(address=="autodetect") {
224    Printf("autodetecting gcs ip address based on ssh connection\n");
225    address=AutoDetectGCS(); 
226  }
227  this->address=address;
228  this->port=port;
229                                                                                                                                                                                       
230        UDT::startup2(1024*256,1024*256,1024*256);
231  this->rcv_buf_size = rcv_buf_size;
232
233  // socket file_socket, doit être créé en premier, cf station sol
234  Printf("Connecting to FlairGCS on %s:%i\n", address.c_str(), port);
235  //file_sock = GetSocket(address, port);
236  com_sock = GetSocket();
237
238  // receive buffer allocation
239  rcv_buf = (char *)malloc(rcv_buf_size);
240  if (rcv_buf == NULL) {
241    Err("receive buffer malloc error\n");
242  }
243
244  com = new ui_com(this, com_sock);
245
246  Start();
247
248  // watchdog for connection with ground station
249  connection_lost = false;
250  gcs_watchdog = new Watchdog(this, std::bind(&FrameworkManager_impl::SetConnectionLost, this),watchdogTimeout);
251  gcs_watchdog->Start();
252}
253
254string FrameworkManager_impl::AutoDetectGCS(void) {
255    FILE *fp;
256    char result[15];
257
258    //get only first result and remove line feed
259    fp = popen("who | awk '{ print $7; }' | head -n 1 | tr -d '\n'", "r");
260    if (fp == NULL) {
261        Err("Failed to run autodetect command\n" );
262    }
263
264    fgets(result, sizeof(result), fp);
265    pclose(fp);
266   
267    return result;
268}
269
270void FrameworkManager_impl::SetupUserInterface(string xml_file) {
271  ui_defined = true;
272  this->xml_file = xml_file;
273
274  // top_layout=new Layout(NULL,XML_ROOT_ELEMENT,XML_ROOT_TYPE);
275  top_layout = new Layout(NULL, self->ObjectName(), XML_ROOT_TYPE);
276
277  // xml setup of the main widget
278  if (xml_file != "") {
279    xmlNodePtr *file_node = &(((Widget *)(top_layout))->pimpl_->file_node);
280    file_doc = xmlParseFile(xml_file.c_str());
281    if (file_doc == NULL) {
282      self->Warn("XML document not parsed successfully. Creating a new one.\n");
283      file_doc = xmlNewDoc((xmlChar *)"1.0");
284      *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
285      xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
286                 (xmlChar *)ObjectName().c_str());
287      xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
288      // PrintXml();
289    } else {
290      *file_node = xmlDocGetRootElement(file_doc);
291      if (xmlStrcmp((*file_node)->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
292        self->Warn("%s, no match found in xml file\n", XML_ROOT_TYPE);
293        *file_node = xmlNewNode(NULL, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE);
294        xmlSetProp(*file_node, (xmlChar *)"name",
295                   (xmlChar *)ObjectName().c_str());
296        xmlDocSetRootElement(file_doc, *file_node);
297      }
298    }
299  } else {
300    self->Err("xml file not defined\n");
301  }
302
303  // gui
304  tabwidget =
305      new TabWidget(top_layout->At(0, 0), XML_MAIN_TABWIDGET, TabWidget::North);
306  save_button =
307      new PushButton(top_layout->At(1, 0),
308                     "save config on target (" + self->ObjectName() + ")");
309  // load_button=new PushButton(top_layout->At(1,1),"load config on target (" +
310  // self->ObjectName() + ")");
311}
312
313// in case of RT, this thread switches to secondary mode when calling
314// com->Receive
315// it switches back to RT in ProcessXML when mutex are locked
316void FrameworkManager_impl::Run(void) {
317   
318  if (self->ErrorOccured() == true) {
319    return ;
320  }
321
322
323  while (!ToBeStopped()) {
324    ssize_t bytesRead;
325    bytesRead = com->Receive(rcv_buf, rcv_buf_size);
326    com->CheckConnection();
327//printf("%i\n",bytesRead);
328    if (bytesRead == (ssize_t)rcv_buf_size)
329      Err("FrameworkManager max receive size, augmenter le buffer size!\n");
330
331    if (bytesRead > 0) {
332       //printf("recu %ld, trame %x %lld\n",bytesRead,(uint8_t)rcv_buf[0],GetTime()/(1000000));
333       //rcv_buf[bytesRead-1]=0;//pour affichage
334       //printf("%s\n",rcv_buf);
335
336      switch ((uint8_t)rcv_buf[0]) {
337      case XML_HEADER: {
338        xmlDoc *doc;
339        rcv_buf[bytesRead] = 0;
340 //Printf("%s\n",rcv_buf);
341        doc = xmlReadMemory(rcv_buf, (int)bytesRead, "include.xml",
342                            "ISO-8859-1", 0);
343        xmlNode *cur_node = NULL;
344
345        for (cur_node = xmlDocGetRootElement(doc); cur_node;
346             cur_node = cur_node->next) {
347          if (cur_node->type == XML_ELEMENT_NODE) {
348            if (!xmlStrcmp(cur_node->name, (xmlChar *)XML_ROOT_TYPE)) {
349#ifdef __XENO__
350              WarnUponSwitches(
351                  true); // ProcessXML should not switch to secondary mode
352#endif
353              top_layout->Widget::pimpl_->ProcessXML(cur_node->children);
354#ifdef __XENO__
355              WarnUponSwitches(false); // other parts of this thread can switch
356                                       // to secondary mode
357#endif
358              break;
359            }
360          }
361        }
362
363        xmlFreeDoc(doc);
364
365        if (save_button->Clicked())
366          SaveXml();
367
368        SaveXmlChange(rcv_buf);
369
370        break;
371      }
372      case WATCHDOG_HEADER: {
373        if(gcs_watchdog!=NULL) gcs_watchdog->Touch();
374        break;
375      }
376      default:
377        Err("unknown id: %x\n", (uint8_t)rcv_buf[0]);
378        break;
379      }
380    } else {
381      if (com->ConnectionLost())
382        SleepMS(10); // avoid infinite loop in this case
383    }
384  }
385}
386
387void FrameworkManager_impl::SaveXml(void) {
388  if (ui_defined)
389    xmlSaveFormatFile(xml_file.c_str(), file_doc, 1);
390}
391
392void FrameworkManager_impl::SaveXmlChange(char *buf) {
393  if (is_logging == true) {
394    FILE *xml_change;
395    char filename[256];
396    Time time = GetTime();
397
398    sprintf(filename, "%s/changes_at_%lld.xml", log_path.c_str(), time);
399
400    xml_change = fopen(filename, "a");
401    fprintf(xml_change, "%s", buf);
402    fclose(xml_change);
403
404    sprintf(filename, "changes_at_%lld.xml", time);
405    xml_changes.push_back(filename);
406  }
407}
408
409void FrameworkManager_impl::SendFile(UDTSOCKET socket,string path, string name) {
410  char *buf, *more_buf;
411  int size;
412  filebuf *pbuf;
413  ssize_t nb_write;
414  string filename = path + "/" + name;
415
416  // open the file
417  fstream ifs(filename.c_str(), ios::in | ios::binary);
418  ifs.seekg(0, ios::end);
419  size = ifs.tellg();
420  ifs.seekg(0, ios::beg);
421  pbuf = ifs.rdbuf();
422
423  if (size <= 0) {
424    Err("error opening file %s\n", filename.c_str());
425    return;
426  }
427
428  buf = (char *)malloc(sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size());
429  if (buf == NULL) {
430    Err("malloc error, not sending file\n");
431    return;
432  }
433
434  if (IsBigEndian()) {
435    buf[0] = FILE_INFO_BIG_ENDIAN;
436  } else {
437    buf[0] = FILE_INFO_LITTLE_ENDIAN;
438  }
439
440  memcpy(buf + 1, &size, sizeof(int));
441  memcpy(buf + 1 + sizeof(int), name.c_str(), name.size());
442  Printf("sending %s, size: %i\n", filename.c_str(), size);
443  // send file information
444  UDT::sendmsg(socket, buf, sizeof(uint8_t) + sizeof(int) + name.size(), -1,true);
445
446  more_buf = (char *)realloc((void *)buf, size);
447  if (more_buf == NULL) {
448    Err("realloc error, not sending file\n");
449    free(buf);
450    return;
451  } else {
452    buf = more_buf;
453  }
454
455  pbuf->sgetn(buf, size);
456  // send the file
457  nb_write = UDT::sendmsg(socket, buf, size, -1, true);
458
459  if (nb_write < 0) {
460    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
461  } else if (nb_write != size) {
462    Err("UDT::sendmsg error, sent %ld/%i\n", nb_write, size);
463  }
464
465  ifs.close();
466  free(buf);
467}
468
469void FrameworkManager_impl::FinishSending(UDTSOCKET socket) {
470  char rm_cmd[256];
471
472  // send orignal xml
473  SendFile(socket,log_path, "setup.xml");
474  sprintf(rm_cmd, "rm %s/setup.xml", log_path.c_str());
475  system(rm_cmd);
476
477  // send xml changes
478  for (size_t i = 0; i < xml_changes.size(); i++) {
479    // Printf("%s\n",xml_changes.at(i).c_str());
480    SendFile(socket,log_path, xml_changes.at(i).c_str());
481    sprintf(rm_cmd, "rm %s/%s", log_path.c_str(), xml_changes.at(i).c_str());
482    system(rm_cmd);
483  }
484  xml_changes.clear();
485
486  // end notify
487  char buf = END_SENDING_FILES;
488  int nb_write = UDT::sendmsg(socket, &buf, 1, -1, true);
489
490  if (nb_write < 0) {
491    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
492  } else if (nb_write != 1) {
493    Err("UDT::sendmsg error, sent %i/%i\n", nb_write, 1);
494  }
495
496  //wait end ACK
497  int nb_read = UDT::recvmsg(socket,&buf,1);
498  if(nb_read<0) {
499    Err("UDT::recvmsg error (%s)\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage());
500  } else if (nb_read != 1)  {
501    Err("UDT::recvmsg error, sent %i/%i\n",nb_read,1);
502  }
503}
504
505UDTSOCKET FrameworkManager_impl::GetSocket(void) {
506  while (1) {
507    UDTSOCKET new_fd;
508    new_fd = UDT::socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
509    if (new_fd == UDT::INVALID_SOCK) {
510      Err("socket error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
511      return 0;
512    }
513
514    sockaddr_in serv_addr;
515    serv_addr.sin_family = AF_INET;
516    serv_addr.sin_port = htons(short(port));
517
518    if (inet_pton(AF_INET, address.c_str(), &serv_addr.sin_addr) <= 0) {
519      Err("incorrect network address\n");
520      return 0;
521    }
522
523    memset(&(serv_addr.sin_zero), '\0', 8);
524
525    if (UDT::ERROR ==
526        UDT::connect(new_fd, (sockaddr *)&serv_addr, sizeof(serv_addr))) {
527      // Printf("connect error: %s
528      // %i\n",UDT::getlasterror().getErrorMessage(),UDT::getlasterror().getErrorCode());
529      UDT::close(new_fd);
530      if (UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1001 &&
531          UDT::getlasterror().getErrorCode() != 1002) {
532        Err("connect error: %s\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
533        return 0;
534      }
535    } else {
536      // printf("connected to
537      // %s:%i\n",inet_ntoa(serv_addr.sin_addr),serv_addr.sin_port);
538      return new_fd;
539    }
540  }
541}
542
543#ifdef __XENO__
544int FrameworkManager_impl::CreatePipe(RT_PIPE *fd, string name) {
545  name = self->ObjectName() + "-" + name;
546  // xenomai limitation
547  if (name.size() > 31)
548    self->Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", name.c_str());
549// start log writter
550#ifdef RT_PIPE_SIZE
551  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
552#else
553  return rt_pipe_create(fd, name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
554#endif
555}
556#else
557int FrameworkManager_impl::CreatePipe(int (*fd)[2], string name) {
558  // if(pipe2(fd[0],O_NONBLOCK) == -1)
559  if (pipe(fd[0]) == -1) {
560    return errno;
561  } else {
562    int attr = fcntl((*fd)[0], F_GETFL, 0);
563    if (attr == -1) {
564      return errno;
565    }
566    if (fcntl((*fd)[0], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
567      return errno;
568    }
569    attr = fcntl((*fd)[1], F_GETFL, 0);
570    if (attr == -1) {
571      return errno;
572    }
573    if (fcntl((*fd)[1], F_SETFL, attr | O_NONBLOCK) == -1) {
574      return errno;
575    }
576
577    return 0;
578  }
579}
580#endif
581
582#ifdef __XENO__
583int FrameworkManager_impl::DeletePipe(RT_PIPE *fd) {
584  return rt_pipe_delete(fd);
585}
586#else
587int FrameworkManager_impl::DeletePipe(int (*fd)[2]) {
588  int status1 = close((*fd)[0]);
589  int status2 = close((*fd)[1]);
590  if (status1 == 0 && status2 == 0)
591    return 0;
592  if (status1 != 0)
593    return status1;
594  if (status2 != 0)
595    return status2;
596}
597#endif
598
599void FrameworkManager_impl::SetupLogger(string log_path,uint32_t stackSize) {
600       
601        if (logger_defined == true) {
602    Warn("SetupLogger() was already called.\n");
603    return;
604  }
605
606  this->log_path = log_path;
607
608  int status = CreatePipe(&cmd_pipe, "log_cmd");
609  if (status != 0) {
610    char errorMsg[256];
611    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
612    return;
613  }
614
615  status = CreatePipe(&data_pipe, "log_data");
616  if (status != 0) {
617    char errorMsg[256];
618    Err("Error creating pipe (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
619    return;
620  }
621
622#ifdef __XENO__
623  string tmp_name;
624  tmp_name = self->ObjectName() + "-log_heap";
625  status = rt_heap_create(&log_heap, tmp_name.c_str(), RT_LOG_HEAP, H_FIFO);
626  if (status != 0) {
627    char errorMsg[256];
628    Err("rt_heap_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
629    return;
630  }
631#endif //__XENO__
632
633  continuer = true;
634
635  // Initialize thread creation attributes
636  pthread_attr_t attr;
637  status=pthread_attr_init(&attr);
638  if (status != 0) {
639    char errorMsg[256];
640    Err("pthread_attr_init error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
641    return;
642  }
643
644  status=pthread_attr_setstacksize(&attr, stackSize);
645  if (status != 0) {
646    char errorMsg[256];
647    Err("pthread_attr_setstacksize error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
648    return;
649  }
650
651  status=pthread_create(&log_th, &attr, write_log_user, (void *)this);
652  if (status < 0) {
653    char errorMsg[256];
654    Err("pthread_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
655    return;
656  }
657
658  status=pthread_attr_destroy(&attr);
659  if (status != 0) {
660    char errorMsg[256];
661    Err("pthread_attr_destroy error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
662    return;
663  }
664
665  logger_defined = true;
666}
667
668void FrameworkManager_impl::AddDeviceToLog(IODevice *device) {
669  if (logger_defined == false) {
670    Warn("SetupLogger() was not called, not adding to log\n");
671    return;
672  }
673
674  if (is_logging == false) {
675    if (!device->pimpl_->IsSetToBeLogged()) {
676                        device->pimpl_->SetToBeLogged();
677      log_desc_t tmp;
678      tmp.device = device;
679      logs.push_back(tmp);
680    } else {
681      Warn("not adding it twice\n");
682    }
683  } else {
684    Err("impossible while logging\n");
685  }
686}
687
688bool FrameworkManager_impl::IsDeviceLogged(const IODevice *device) const {
689        return device->pimpl_->IsSetToBeLogged();
690}
691
692void FrameworkManager_impl::StartLog(void) {
693  if (logger_defined == false) {
694    Err("SetupLogger() was not called, not starting log\n");
695    return;
696  }
697
698  ssize_t written;
699  size_t nb_err = 0;
700
701  if (logs.size() == 0) {
702    Warn("Not starting log: nothing to log!\n");
703    return;
704  }
705
706  if (is_logging == false) {
707    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
708
709      logs.at(i).running = true;
710      logs.at(i).dbtFile = NULL;
711      logs.at(i).size = logs.at(i).device->pimpl_->LogSize();
712#ifdef __XENO__
713      written =
714          rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(i), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
715#else
716      written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(i), sizeof(log_desc_t));
717#endif
718
719      if (written < 0) {
720                                char errorMsg[256];
721        Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
722        nb_err++;
723        logs.at(i).running = false;
724      } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
725        Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
726        nb_err++;
727        logs.at(i).running = false;
728      }
729    }
730
731    if (nb_err != logs.size())
732      is_logging = true;
733  } else {
734    Warn("Already logging\n");
735  }
736}
737
738void FrameworkManager_impl::StopLog(void) {
739  ssize_t written;
740
741  if (is_logging == true) {
742    for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
743      logs.at(i).running = false;
744    }
745// send only one running false condition, user thread will stop and send all
746#ifdef __XENO__
747    written =
748        rt_pipe_write(&cmd_pipe, &logs.at(0), sizeof(log_desc_t), P_NORMAL);
749#else
750    written = write(cmd_pipe[1], &logs.at(0), sizeof(log_desc_t));
751#endif
752
753    if (written < 0) {
754                        char errorMsg[256];
755      Err("write pipe error (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
756      return;
757    } else if (written != sizeof(log_desc_t)) {
758      Err("write pipe error %ld/%ld\n", written, sizeof(log_desc_t));
759      return;
760    }
761
762    is_logging = false;
763  } else {
764    Warn("Not logging\n");
765  }
766}
767
768char *FrameworkManager_impl::GetBuffer(size_t sz) {
769// Printf("alloc %i\n",sz);
770#ifdef __XENO__
771  void *ptr;
772  int status = rt_heap_alloc(&log_heap, sz, TM_NONBLOCK, &ptr);
773  if (status != 0) {
774                char errorMsg[256];
775    Err("rt_heap_alloc error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
776    ptr = NULL;
777  }
778  return (char *)ptr;
779#else
780  return (char *)malloc(sz);
781#endif
782}
783
784void FrameworkManager_impl::ReleaseBuffer(char *buf) {
785#ifdef __XENO__
786  int status = rt_heap_free(&log_heap, buf);
787
788  if (status != 0) {
789                char errorMsg[256];
790    Err("rt_heap_free error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
791  }
792#else
793  free(buf);
794#endif
795}
796
797void FrameworkManager_impl::WriteLog(const char *buf, size_t size) {
798  ssize_t written;
799
800#ifdef __XENO__
801  written = rt_pipe_write(&data_pipe, buf, size, P_NORMAL);
802#else
803  written = write(data_pipe[1], buf, size);
804#endif
805
806  if (written < 0) {
807                char errorMsg[256];
808    Err("error write pipe (%s)\n", strerror_r(-written, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
809  } else if (written != (ssize_t)size) {
810    Err("error write pipe %ld/%ld\n", written, size);
811  }
812}
813
814void *FrameworkManager_impl::write_log_user(void *arg) {
815  int cmd_pipe = -1;
816  int data_pipe = -1;
817  fd_set set;
818  struct timeval timeout;
819  FrameworkManager_impl *caller = (FrameworkManager_impl *)arg;
820  int rv;
821
822  vector<log_desc_t> logs;
823
824#ifdef __XENO__
825  while (cmd_pipe < 0) {
826    string filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_cmd";
827    cmd_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
828    if (cmd_pipe < 0 && errno != ENOENT) {
829      char errorMsg[256];
830      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
831    }
832    usleep(1000);
833  }
834  while (data_pipe < 0) {
835    string filename = NRT_PIPE_PATH + caller->self->ObjectName() + "-log_data";
836    data_pipe = open(filename.c_str(), O_RDWR);
837    if (data_pipe < 0 && errno != ENOENT) {
838      char errorMsg[256];
839      caller->self->Err("open rt_pipe error: %s %s\n", filename.c_str(), strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
840    }
841    usleep(1000);
842  }
843#else
844  cmd_pipe = caller->cmd_pipe[0];
845  data_pipe = caller->data_pipe[0];
846#endif
847
848  while (caller->continuer == true) {
849    FD_ZERO(&set);
850    FD_SET(cmd_pipe, &set);
851    FD_SET(data_pipe, &set);
852
853    timeout.tv_sec = 0;
854    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
855    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
856
857    if (rv == -1) {
858      caller->Err("select error\n"); // an error accured
859    } else if (rv == 0) {
860      // printf("timeout write_log_user %s\n",caller->ObjectName().c_str()); //
861      // a timeout occured
862    } else {
863      if (FD_ISSET(cmd_pipe, &set)) {
864        log_desc_t tmp;
865        read(cmd_pipe, &tmp, sizeof(log_desc_t));
866
867        if (tmp.running == true) {// start logging
868          string filename = caller->log_path + "/" + caller->FileName(tmp.device) + ".dbt";
869          printf("Creating log file %s (log size %i)\n", filename.c_str(), (int)tmp.size);
870          tmp.dbtFile = inithdFile((char *)filename.c_str(), UAV, tmp.size);
871          logs.push_back(tmp);
872
873          if (logs.size() == 1) {
874            filename = caller->log_path + "/setup.xml";
875            xmlSaveFile(filename.c_str(), caller->file_doc);
876          }
877        } else {// stop logging
878          //disable watchdog temporarly
879          //this is necessary because GCS is no longer sending the heartbeat when receiving files...
880          //TODO: add a thread in GCS for receiving file
881          //but be careful that with a xbee modem for exemple, sending files can saturate communication and
882          //avoid the heartbeat to be received... so disabling watchdog is not a so bad option...
883          if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
884              caller->gcs_watchdog->SafeStop();
885              caller->gcs_watchdog->Join();
886          }
887          //create a socket for files
888          UDTSOCKET file_sock = caller->GetSocket();
889          char data=START_SENDING_FILES;
890          ssize_t nb_write = UDT::sendmsg(file_sock, &data, 1, -1, true);
891          if (nb_write < 0) {
892            caller->Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
893            if (UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::ECONNLOST ||
894                UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::EINVSOCK) {
895            }
896          } else if (nb_write != 1) {
897            caller->Err("%s, code %i (%ld/%ld)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage(),
898                UDT::getlasterror().getErrorCode(), nb_write, 1);
899          }
900          for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
901            if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
902              close_hdfile(logs.at(i).dbtFile);
903
904              string filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".dbt";
905              caller->SendFile(file_sock,caller->log_path, filename);
906
907              fstream txt_file;
908              filename = caller->FileName(logs.at(i).device) + ".txt";
909              txt_file.open((caller->log_path + "/" + filename).c_str(),
910                            fstream::out);
911              txt_file << "1: time (us)\n2: time (ns)\n";
912              int index = 3;
913              logs.at(i).device->pimpl_->WriteLogsDescriptors(txt_file, &index);
914              txt_file.close();
915
916              caller->SendFile(file_sock,caller->log_path, filename);
917            }
918          }
919          // a revoir celui ci est le xml enregistré et pas forcement l'actuel
920          // if(caller->xml_file!="") caller->SendFile(caller->xml_file);
921          caller->FinishSending(file_sock);
922         
923          int status = UDT::close(file_sock);
924          if (status != 0)
925            caller->Err("Error udt::close %s", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
926
927          logs.clear();
928          //enable watchdog again
929          if(caller->gcs_watchdog!=NULL) {
930              caller->gcs_watchdog->Start();
931          }
932        }
933      }
934
935      if (FD_ISSET(data_pipe, &set)) {
936        log_header_t header;
937        read(data_pipe, &header, sizeof(log_header_t));
938
939        for (size_t i = 0; i < logs.size(); i++) {
940          if (logs.at(i).device == header.device) {
941            char *buf = (char *)malloc(header.size);
942            read(data_pipe, buf, header.size);
943            // printf("%s \n",header.device->ObjectName().c_str());
944            // for(int i=0;i<header.size;i++) printf("%x ",buf[i]);
945            // printf("\n");
946            if (logs.at(i).size == header.size) {
947              if (logs.at(i).dbtFile != NULL) {
948                write_hdfile(
949                    logs.at(i).dbtFile, buf, (road_time_t)(header.time / 1000),
950                    (road_timerange_t)(header.time % 1000), header.size);
951              } else {
952                printf("err\n");
953              }
954            } else {
955              caller->self->Err("%s log size is not correct %i/%i\n",
956                                header.device->ObjectName().c_str(),
957                                header.size, logs.at(i).size);
958            }
959            free(buf);
960          }
961        }
962      }
963    }
964  }
965
966#ifdef __XENO__
967  close(cmd_pipe);
968  close(data_pipe);
969#endif
970
971  pthread_exit(0);
972}
973
974string FrameworkManager_impl::FileName(IODevice *device) {
975  return getFrameworkManager()->ObjectName() + "_" + device->ObjectName();
976}
977
978void FrameworkManager_impl::PrintXml(void) const {
979  xmlChar *xmlbuff;
980  int buffersize;
981  xmlDocDumpFormatMemory(file_doc, &xmlbuff, &buffersize, 1);
982  Printf("xml:\n%s\n", xmlbuff);
983  xmlFree(xmlbuff);
984}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.