1 | // %flair:license{
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2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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4 | // %flair:license}
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5 | // created: 2014/04/25
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6 | // filename: RTDM_SerialPort.cpp
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7 | //
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8 | // author: Guillaume Sanahuja
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9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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10 | //
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11 | // version: $Id: $
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12 | //
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13 | // purpose: port serie temps reel
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14 | //
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15 | //
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16 | /*********************************************************************/
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17 |
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18 | #include "RTDM_SerialPort.h"
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19 |
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20 | #ifdef __XENO__
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21 |
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22 | #include <rtdm/rtserial.h>
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23 | #include <errno.h>
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24 | #include <cstring>
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25 |
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26 | using std::string;
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27 |
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28 | namespace flair
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29 | {
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---|
30 | namespace core
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---|
31 | {
|
---|
32 |
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33 | RTDM_SerialPort::RTDM_SerialPort(const Object* parent,string name,string device) : SerialPort(parent,name)
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34 | {
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---|
35 | struct rtser_config write_config;
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---|
36 |
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37 | write_config.config_mask = RTSER_SET_BAUD | RTSER_SET_TIMESTAMP_HISTORY,
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---|
38 | write_config.baud_rate = 115200,
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---|
39 | write_config.timestamp_history = RTSER_DEF_TIMESTAMP_HISTORY,
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40 | // the rest implicitely remains default
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41 |
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---|
42 | fd = rt_dev_open(device.c_str(), 0);
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---|
43 | if (fd < 0)
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44 | {
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---|
45 | Err("erreur rt_dev_open (%s)\n",strerror(-fd));
|
---|
46 | }
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47 |
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---|
48 | // config
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---|
49 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTSER_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config );
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---|
50 | if (err)
|
---|
51 | {
|
---|
52 | Err("erreur rt_dev_ioctl RTSER_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n",strerror(-err));
|
---|
53 | }
|
---|
54 | }
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---|
55 |
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---|
56 | RTDM_SerialPort::~RTDM_SerialPort()
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57 | {
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---|
58 | rt_dev_close(fd);
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---|
59 | }
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---|
60 |
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61 | void RTDM_SerialPort::SetBaudrate(int baudrate)
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---|
62 | {
|
---|
63 | struct rtser_config write_config;
|
---|
64 |
|
---|
65 | write_config.config_mask = RTSER_SET_BAUD;
|
---|
66 | write_config.baud_rate = baudrate;
|
---|
67 | // the rest implicitely remains default
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---|
68 |
|
---|
69 | // config
|
---|
70 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTSER_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config );
|
---|
71 | if (err)
|
---|
72 | {
|
---|
73 | Err("erreur rt_dev_ioctl RTSER_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n",strerror(-err));
|
---|
74 | }
|
---|
75 | }
|
---|
76 |
|
---|
77 | void RTDM_SerialPort::SetRxTimeout(core::Time timeout_ns)
|
---|
78 | {
|
---|
79 | struct rtser_config write_config;
|
---|
80 |
|
---|
81 | write_config.config_mask = RTSER_SET_TIMEOUT_RX;
|
---|
82 | write_config.rx_timeout = timeout_ns;
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---|
83 | // the rest implicitely remains default
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---|
84 |
|
---|
85 | // config
|
---|
86 | int err = rt_dev_ioctl(fd, RTSER_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config );
|
---|
87 | if (err)
|
---|
88 | {
|
---|
89 | Err("erreur rt_dev_ioctl RTSER_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n",strerror(-err));
|
---|
90 | }
|
---|
91 | }
|
---|
92 |
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---|
93 | void RTDM_SerialPort::FlushInput(void)
|
---|
94 | {
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---|
95 | char tmp;
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96 |
|
---|
97 | SetRxTimeout(1000000);
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---|
98 | while(rt_dev_read(fd,&tmp,1)==1);
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---|
99 | SetRxTimeout(TIME_INFINITE);
|
---|
100 | }
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---|
101 |
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---|
102 | ssize_t RTDM_SerialPort::Write(const void *buf,size_t nbyte)
|
---|
103 | {
|
---|
104 | return rt_dev_write(fd, buf, nbyte);
|
---|
105 | }
|
---|
106 |
|
---|
107 | ssize_t RTDM_SerialPort::Read(void *buf,size_t nbyte)
|
---|
108 | {
|
---|
109 | return rt_dev_read(fd, buf, nbyte);
|
---|
110 | }
|
---|
111 |
|
---|
112 | } // end namespace core
|
---|
113 | } // end namespace flair
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114 |
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115 | #else //__XENO__
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116 |
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117 | using std::string;
|
---|
118 | using namespace flair::core;
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---|
119 |
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---|
120 |
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---|
121 | namespace flair
|
---|
122 | {
|
---|
123 | namespace core
|
---|
124 | {
|
---|
125 |
|
---|
126 | RTDM_SerialPort::RTDM_SerialPort(const Object* parent,string name,string device) : SerialPort(parent,name)
|
---|
127 | {
|
---|
128 | Err("not available in non real time\n");
|
---|
129 | }
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---|
130 |
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131 | RTDM_SerialPort::~RTDM_SerialPort()
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132 | {
|
---|
133 |
|
---|
134 | }
|
---|
135 |
|
---|
136 | ssize_t RTDM_SerialPort::Write(const void *buf,size_t nbyte)
|
---|
137 | {
|
---|
138 | return -1;
|
---|
139 | }
|
---|
140 |
|
---|
141 | ssize_t RTDM_SerialPort::Read(void *buf,size_t nbyte)
|
---|
142 | {
|
---|
143 | return -1;
|
---|
144 | }
|
---|
145 |
|
---|
146 | void RTDM_SerialPort::SetBaudrate(int baudrate)
|
---|
147 | {
|
---|
148 | }
|
---|
149 |
|
---|
150 | void RTDM_SerialPort::SetRxTimeout(core::Time timeout_ns)
|
---|
151 | {
|
---|
152 | }
|
---|
153 |
|
---|
154 | void RTDM_SerialPort::FlushInput(void)
|
---|
155 | {
|
---|
156 | }
|
---|
157 |
|
---|
158 | } // end namespace core
|
---|
159 | } // end namespace flair
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160 |
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161 | #endif
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