source: flair-src/trunk/lib/FlairCore/src/RTDM_SerialPort.cpp @ 42

Last change on this file since 42 was 15, checked in by Bayard Gildas, 5 years ago

sources reformatted with flair-format-dir script

File size: 3.2 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2014/04/25
6//  filename:   RTDM_SerialPort.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    port serie temps reel
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "RTDM_SerialPort.h"
19
20#ifdef __XENO__
21
22#include <rtdm/rtserial.h>
23#include <errno.h>
24#include <cstring>
25
26using std::string;
27
28namespace flair {
29namespace core {
30
31RTDM_SerialPort::RTDM_SerialPort(const Object *parent, string name,
32                                 string device)
33    : SerialPort(parent, name) {
34  struct rtser_config write_config;
35
36  write_config.config_mask = RTSER_SET_BAUD | RTSER_SET_TIMESTAMP_HISTORY,
37  write_config.baud_rate = 115200,
38  write_config.timestamp_history = RTSER_DEF_TIMESTAMP_HISTORY,
39  // the rest implicitely remains default
40
41      fd = rt_dev_open(device.c_str(), 0);
42  if (fd < 0) {
43    Err("erreur rt_dev_open (%s)\n", strerror(-fd));
44  }
45
46  // config
47  int err = rt_dev_ioctl(fd, RTSER_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
48  if (err) {
49    Err("erreur rt_dev_ioctl RTSER_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n", strerror(-err));
50  }
51}
52
53RTDM_SerialPort::~RTDM_SerialPort() { rt_dev_close(fd); }
54
55void RTDM_SerialPort::SetBaudrate(int baudrate) {
56  struct rtser_config write_config;
57
58  write_config.config_mask = RTSER_SET_BAUD;
59  write_config.baud_rate = baudrate;
60  // the rest implicitely remains default
61
62  // config
63  int err = rt_dev_ioctl(fd, RTSER_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
64  if (err) {
65    Err("erreur rt_dev_ioctl RTSER_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n", strerror(-err));
66  }
67}
68
69void RTDM_SerialPort::SetRxTimeout(core::Time timeout_ns) {
70  struct rtser_config write_config;
71
72  write_config.config_mask = RTSER_SET_TIMEOUT_RX;
73  write_config.rx_timeout = timeout_ns;
74  // the rest implicitely remains default
75
76  // config
77  int err = rt_dev_ioctl(fd, RTSER_RTIOC_SET_CONFIG, &write_config);
78  if (err) {
79    Err("erreur rt_dev_ioctl RTSER_RTIOC_SET_CONFIG (%s)\n", strerror(-err));
80  }
81}
82
83void RTDM_SerialPort::FlushInput(void) {
84  char tmp;
85
86  SetRxTimeout(1000000);
87  while (rt_dev_read(fd, &tmp, 1) == 1)
88    ;
89  SetRxTimeout(TIME_INFINITE);
90}
91
92ssize_t RTDM_SerialPort::Write(const void *buf, size_t nbyte) {
93  return rt_dev_write(fd, buf, nbyte);
94}
95
96ssize_t RTDM_SerialPort::Read(void *buf, size_t nbyte) {
97  return rt_dev_read(fd, buf, nbyte);
98}
99
100} // end namespace core
101} // end namespace flair
102
103#else //__XENO__
104
105using std::string;
106using namespace flair::core;
107
108namespace flair {
109namespace core {
110
111RTDM_SerialPort::RTDM_SerialPort(const Object *parent, string name,
112                                 string device)
113    : SerialPort(parent, name) {
114  Err("not available in non real time\n");
115}
116
117RTDM_SerialPort::~RTDM_SerialPort() {}
118
119ssize_t RTDM_SerialPort::Write(const void *buf, size_t nbyte) { return -1; }
120
121ssize_t RTDM_SerialPort::Read(void *buf, size_t nbyte) { return -1; }
122
123void RTDM_SerialPort::SetBaudrate(int baudrate) {}
124
125void RTDM_SerialPort::SetRxTimeout(core::Time timeout_ns) {}
126
127void RTDM_SerialPort::FlushInput(void) {}
128
129} // end namespace core
130} // end namespace flair
131
132#endif
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.