| 1 | // %flair:license{
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| 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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| 4 | // %flair:license}
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| 5 | // created: 2016/02/09
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| 6 | // filename: RotationMatrix.cpp
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| 7 | //
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| 8 | // author: Guillaume Sanahuja
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| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 10 | //
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| 11 | // version: $Id: $
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| 12 | //
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| 13 | // purpose: Class defining a rotation matrix
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| 14 | //
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| 15 | //
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| 16 | /*********************************************************************/
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| 18 | #include "RotationMatrix.h"
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| 19 | #include "Object.h"
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| 20 | #include "Euler.h"
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| 21 | #include "Quaternion.h"
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| 22 | #include "math.h"
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| 23 |
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| 24 | namespace flair {
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| 25 | namespace core {
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| 26 |
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| 27 | RotationMatrix::RotationMatrix() {
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| 28 | for (int i = 0; i < 3; i++) {
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|---|
| 29 | for (int j = 0; j < 3; j++) {
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| 30 | if (i == j) {
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|---|
| 31 | m[i][j] = 1;
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|---|
| 32 | } else {
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|---|
| 33 | m[i][j] = 0;
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| 34 | }
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| 35 | }
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| 36 | }
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| 37 | }
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| 38 |
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| 39 | RotationMatrix::~RotationMatrix() {}
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| 41 | void RotationMatrix::ToEuler(Euler &euler) const {
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| 42 | euler.roll = atanf(m[1][2] / m[2][2]);
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| 43 | euler.pitch = asinf(-m[0][2]);
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| 44 | euler.yaw = atan2f(m[0][1], m[0][0]);
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| 45 | }
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| 46 |
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| 47 | Euler RotationMatrix::ToEuler(void) const {
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| 48 | Euler euler;
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| 49 | ToEuler(euler);
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| 50 | return euler;
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| 51 | }
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| 52 |
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| 53 | void RotationMatrix::ToQuaternion(Quaternion &quaternion) const {
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| 54 | quaternion.q0 = 0.5f * sqrtf(1.0f + m[0][0] + m[1][1] + m[2][2]);
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| 55 | quaternion.q1 = 0.5f * sqrtf(1.0f + m[0][0] - m[1][1] - m[2][2]);
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|---|
| 56 | quaternion.q2 = 0.5f * sqrtf(1.0f - m[0][0] + m[1][1] - m[2][2]);
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|---|
| 57 | quaternion.q3 = 0.5f * sqrtf(1.0f - m[0][0] - m[1][1] + m[2][2]);
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| 58 | }
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| 59 |
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| 60 | Quaternion RotationMatrix::ToQuaternion(void) const {
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| 61 | Quaternion quaternion;
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| 62 | ToQuaternion(quaternion);
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| 63 | return quaternion;
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| 64 | }
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| 65 |
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| 66 | float &RotationMatrix::operator()(size_t row, size_t col) {
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|---|
| 67 | if (row < 3 && col < 3) {
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|---|
| 68 | return m[row][col];
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|---|
| 69 | } else {
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|---|
| 70 | Printf("RotationMatrix: index (%i,%i) out of bound\n", row, col);
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|---|
| 71 | return m[2][2];
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|---|
| 72 | }
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| 73 | }
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| 74 |
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|---|
| 75 | const float &RotationMatrix::operator()(size_t row, size_t col) const {
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|---|
| 76 | if (row < 3 && col < 3) {
|
|---|
| 77 | return m[row][col];
|
|---|
| 78 | } else {
|
|---|
| 79 | Printf("RotationMatrix: index (%i,%i) out of bound\n", row, col);
|
|---|
| 80 | return m[2][2];
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|---|
| 81 | }
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|---|
| 82 | }
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| 83 |
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| 84 | } // end namespace core
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| 85 | } // end namespace flair
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