source: flair-src/trunk/lib/FlairCore/src/ui_com.cpp @ 133

Last change on this file since 133 was 133, checked in by Sanahuja Guillaume, 4 years ago

modif sterror

File size: 15.2 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2011/05/01
6//  filename:   ui_com.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    classe permettant la lecture et l'ecriture sur socket UDT
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "ui_com.h"
19#include <cstdlib>
20#include <string.h>
21#include <unistd.h>
22#include "Mutex.h"
23#include "SendData.h"
24#include "communication.h"
25#include "FrameworkManager.h"
26#include "zlib.h"
27#include <assert.h>
28#include "config.h"
29
30#ifdef __XENO__
31#include <pthread.h>
32#include <native/task.h>
33#include <native/task.h>
34#include <fcntl.h>
35#endif
36
37using std::string;
38using namespace flair::core;
39using namespace flair::gui;
40
41ui_com::ui_com(const Object *parent, UDTSOCKET sock)
42    : Thread(parent, "send", 2) {
43  // buffer envoi
44  send_buffer = (char *)malloc(3);
45  send_size = 3; // id(1)+period(2)
46
47  // mutex
48  send_mutex = NULL;
49  send_mutex = new Mutex(this, ObjectName());
50
51  socket_fd = sock;
52  connection_lost = false;
53
54#ifdef __XENO__
55  int status;
56  string tmp_name;
57
58  is_running = true;
59
60  // pipe
61  tmp_name = getFrameworkManager()->ObjectName() + "-" + ObjectName() + "-pipe";
62  // xenomai limitation
63  if (tmp_name.size() > 31)
64    Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", tmp_name.c_str());
65#ifdef RT_PIPE_SIZE
66  status = rt_pipe_create(&pipe, tmp_name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
67#else
68  status = rt_pipe_create(&pipe, tmp_name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
69#endif
70
71  if (status != 0) {
72                char errorMsg[256];
73    Err("rt_pipe_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
74    // return -1;
75  }
76
77// start user side thread
78#ifdef NRT_STACK_SIZE
79  // Initialize thread creation attributes
80  pthread_attr_t attr;
81  if (pthread_attr_init(&attr) != 0) {
82    Err("pthread_attr_init error\n");
83  }
84
85  if (pthread_attr_setstacksize(&attr, NRT_STACK_SIZE) != 0) {
86    Err("pthread_attr_setstacksize error\n");
87  }
88
89  if (pthread_create(&thread, &attr, user_thread, (void *)this) < 0)
90#else  // NRT_STACK_SIZE
91  if (pthread_create(&thread, NULL, user_thread, (void *)this) < 0)
92#endif // NRT_STACK_SIZE
93  {
94    Err("pthread_create error\n");
95    // return -1;
96  }
97#ifdef NRT_STACK_SIZE
98  if (pthread_attr_destroy(&attr) != 0) {
99    Err("pthread_attr_destroy error\n");
100  }
101#endif
102
103#endif //__XENO__
104  int timeout = 100;
105  if (UDT::setsockopt(socket_fd, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int)) != 0)
106    Err("UDT::setsockopt error (UDT_RCVTIMEO)\n");
107
108  bool blocking = true;
109  if (UDT::setsockopt(socket_fd, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool)) != 0)
110    Err("UDT::setsockopt error (UDT_SNDSYN)\n");
111
112  if (UDT::setsockopt(socket_fd, 0, UDT_RCVSYN, &blocking, sizeof(bool)) != 0)
113    Err("UDT::setsockopt error (UDT_RCVSYN)\n");
114  //#endif //__XENO__
115
116  Start();
117}
118
119ui_com::~ui_com() {
120// printf("destruction ui_com\n");
121
122#ifdef __XENO__
123  is_running = false;
124
125  pthread_join(thread, NULL);
126
127  int status = rt_pipe_delete(&pipe);
128  if (status != 0) {
129                char errorMsg[256];
130    Err("rt_pipe_delete error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
131        }
132#endif
133
134  SafeStop();
135
136  if (IsSuspended() == true)
137    Resume();
138
139  Join();
140
141  if (send_buffer != NULL)
142    free(send_buffer);
143  send_buffer = NULL;
144
145  // printf("destruction ui_com ok\n");
146}
147
148void ui_com::Send(char *buf, ssize_t size) {
149  if (connection_lost == true)
150    return;
151
152  char *tosend = buf;
153  ssize_t nb_write;
154
155  if (buf[0] == XML_HEADER) {
156    // cut xml header
157    tosend = strstr(buf, "<root");
158    size -= tosend - buf;
159  }
160
161#ifdef __XENO__
162  nb_write = rt_pipe_write(&pipe, tosend, size, P_NORMAL);
163
164  if (nb_write < 0) {
165                char errorMsg[256];
166    Err("rt_pipe_write error (%s)\n", strerror_r(-nb_write, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
167  } else if (nb_write != size) {
168    Err("rt_pipe_write error %i/%i\n", nb_write, size);
169  }
170#else //__XENO__
171
172#ifdef COMPRESS_FRAMES
173  bool sendItCompressed = false;
174  if (buf[0] == XML_HEADER) {
175    sendItCompressed = true;
176  }
177
178  if (sendItCompressed) {
179    char *out;
180    ssize_t out_size;
181    if (compressBuffer(tosend, size, &out, &out_size, 9) == Z_OK) {
182      size = out_size;
183      nb_write = UDT::sendmsg(socket_fd, out, size, -1, true);
184      free(out);
185    } else {
186      Warn("Compress error, sending it uncompressed\n");
187      sendItCompressed = false;
188    }
189  }
190
191  if (!sendItCompressed) {
192    nb_write = UDT::sendmsg(socket_fd, tosend, size, -1, true);
193  }
194
195#else // COMPRESS_FRAMES
196  nb_write = UDT::sendmsg(socket_fd, tosend, size, -1, true);
197#endif // COMPRESS_FRAMES
198  // Printf("write %i %i\n",nb_write,size);
199  if (nb_write < 0) {
200    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
201    if (UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::ECONNLOST ||
202        UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::EINVSOCK) {
203      connection_lost = true;
204    }
205  } else if (nb_write != size) {
206    Err("%s, code %i (%ld/%ld)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage(),
207        UDT::getlasterror().getErrorCode(), nb_write, size);
208  }
209#endif //__XENO__
210}
211
212ssize_t ui_com::Receive(char *buf, ssize_t buf_size) {
213  ssize_t bytesRead = UDT::recvmsg(socket_fd, buf, buf_size);
214
215  if (bytesRead < 0) {
216    if (UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::ECONNLOST) {
217      Err("UDT::recvmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
218      connection_lost = true;
219    }
220  }
221
222  return bytesRead;
223}
224
225void ui_com::Run(void) {
226  // check endianness
227  char header;
228  if (IsBigEndian()) {
229    header = DATAS_BIG_ENDIAN;
230    Printf("System is big endian\n");
231  } else {
232    header = DATAS_LITTLE_ENDIAN;
233    Printf("System is little endian\n");
234  }
235
236#ifdef __XENO__
237  WarnUponSwitches(true);
238  printf("\n"); // a revoir pourquoi??
239// sans ce printf, dans le simu_roll, le suspend ne fonctionne pas...
240#endif
241  // on attend d'avoir des choses à faire
242  Suspend();
243
244  while (!ToBeStopped()) {
245    size_t resume_id;
246    Time min = 0xffffffffffffffffULL;
247
248    // on recpuere l'id de la prochaine execution
249    send_mutex->GetMutex();
250    resume_id = resume_time.size();
251    for (size_t i = 0; i < resume_time.size(); i++) {
252      if (resume_time.at(i) < min && data_to_send.at(i)->IsEnabled() == true) {
253        min = resume_time.at(i);
254        resume_id = i;
255      }
256    }
257
258    // attente
259    if (resume_id < resume_time.size()) {
260      Time time = resume_time.at(resume_id);
261      uint16_t resume_period = data_to_send.at(resume_id)->SendPeriod();
262      send_mutex->ReleaseMutex();
263      // on dort jusqu'a la prochaine execution
264      SleepUntil(time);
265
266      // envoi des donnees
267      int offset = 3;
268      send_buffer[0] = header;
269      send_mutex->GetMutex();
270
271      for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
272        if (data_to_send.at(i)->SendPeriod() == resume_period &&
273            data_to_send.at(i)->IsEnabled() == true) {
274          data_to_send.at(i)->CopyDatas(send_buffer + offset);
275          offset += data_to_send.at(i)->SendSize();
276        }
277      }
278      if (offset != 3) {
279        memcpy(&send_buffer[1], &resume_period, sizeof(uint16_t));
280        // printf("send %i %i %i %x
281        // %x\n",resume_period,offset,sizeof(uint16_t),send_buffer,&send_buffer[1]);
282        // for(int i=0;i<offset;i++) printf("%x ",send_buffer[i]);
283        // printf("\n");
284        Send(send_buffer, offset);
285      }
286
287      // on planifie la prochaine execution
288      for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
289        if (data_to_send.at(i)->SendPeriod() == resume_period) {
290          resume_time.at(i) += data_to_send.at(i)->SendPeriod() * 1000000;
291        }
292      }
293      send_mutex->ReleaseMutex();
294      // Printf("%i %lld\n",resume_period,GetTime()/1000000);
295    } else {
296      send_mutex->ReleaseMutex();
297      // rien a faire, suspend
298      // Printf("rien a faire suspend\n");
299      Suspend();
300      // Printf("wake\n");
301      // on planifie la prochaine execution
302      Time time = GetTime();
303      send_mutex->GetMutex();
304      for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
305        resume_time.at(i) =
306            time + (Time)data_to_send.at(i)->SendPeriod() * 1000000;
307      }
308      send_mutex->ReleaseMutex();
309    }
310  }
311}
312#ifdef __XENO__
313void *ui_com::user_thread(void *arg) {
314  int pipe_fd = -1;
315  string devname;
316  char *buf = NULL;
317  ui_com *caller = (ui_com *)arg;
318  int rv;
319  fd_set set;
320  struct timeval timeout;
321  ssize_t nb_read, nb_write;
322
323  buf = (char *)malloc(NRT_PIPE_SIZE);
324  if (buf == NULL) {
325    caller->Err("malloc error\n");
326  }
327
328  devname = NRT_PIPE_PATH + getFrameworkManager()->ObjectName() + "-" +
329            caller->ObjectName() + "-pipe";
330  while (pipe_fd < 0) {
331    pipe_fd = open(devname.c_str(), O_RDWR);
332    if (pipe_fd < 0 && errno != ENOENT) {
333                        char errorMsg[256];
334      caller->Err("open pipe_fd error (%s)\n", strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
335                }
336    usleep(1000);
337  }
338
339  while (1) {
340    FD_ZERO(&set);         // clear the set
341    FD_SET(pipe_fd, &set); // add our file descriptor to the set
342
343    timeout.tv_sec = 0;
344    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
345
346    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
347
348    if (rv == -1) {
349      if (caller->is_running == false &&
350          UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::ETIMEOUT)
351        break; // timeout
352      if (UDT::getlasterror().getErrorCode() != CUDTException::ETIMEOUT)
353        caller->Err("epoll_wait, %s, code %i\n",
354                    UDT::getlasterror().getErrorMessage(),
355                    UDT::getlasterror().getErrorCode());
356    } else if (rv == 0) {
357      // printf("timeout\n"); // a timeout occured
358      if (caller->is_running == false)
359        break;
360
361    } else {
362      nb_read = read(pipe_fd, buf, NRT_PIPE_SIZE);
363      buf[nb_read] = 0;
364// printf("envoi\n%s\n",buf);
365
366#ifdef COMPRESS_FRAMES
367      char *out;
368      ssize_t out_size;
369
370      if (buf[0] == XML_HEADER) {
371        if (compressBuffer(buf, nb_read, &out, &out_size, 9) == Z_OK) {
372          nb_read = out_size;
373          nb_write = UDT::sendmsg(caller->socket_fd, out, out_size, -1, true);
374          free(out);
375        } else {
376          caller->Warn("Compress error, sending it uncompressed\n");
377          nb_write = UDT::sendmsg(caller->socket_fd, buf, nb_read, -1, true);
378        }
379      } else {
380        nb_write = UDT::sendmsg(caller->socket_fd, buf, nb_read, -1, true);
381      }
382#else
383      nb_write = UDT::sendmsg(caller->socket_fd, buf, nb_read, -1, true);
384#endif
385
386      if (nb_write < 0) {
387        caller->Err("UDT::sendmsg error (%s)\n",
388                    UDT::getlasterror().getErrorMessage());
389        if (UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::ECONNLOST ||
390            UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::EINVSOCK) {
391          caller->connection_lost = true;
392        }
393      } else if (nb_write != nb_read) {
394        caller->Err("UDT::sendmsg error %i/%i\n", nb_write, nb_read);
395      }
396    }
397  }
398
399  close(pipe_fd);
400  if (buf != NULL)
401    free(buf);
402  pthread_exit(0);
403}
404#endif
405
406int ui_com::compressBuffer(char *in, ssize_t in_size, char **out,
407                           ssize_t *out_size, int level) {
408  int ret, flush;
409  unsigned have;
410  z_stream strm;
411
412  /* allocate deflate state */
413  strm.zalloc = Z_NULL;
414  strm.zfree = Z_NULL;
415  strm.opaque = Z_NULL;
416  ret = deflateInit(&strm, level);
417  if (ret != Z_OK)
418    return ret;
419
420  *out = (char *)malloc(COMPRESS_CHUNK);
421  if (!(*out))
422    return Z_BUF_ERROR;
423
424  strm.next_in = (unsigned char *)in;
425  strm.avail_out = COMPRESS_CHUNK;
426  strm.next_out = (unsigned char *)*out;
427  strm.avail_in = in_size;
428  flush = Z_FINISH;
429
430  ret = deflate(&strm, flush); /* no bad return value */
431  if (ret == Z_STREAM_ERROR) {
432    free(*out);
433    return ret;
434  }
435
436  have = COMPRESS_CHUNK - strm.avail_out;
437  *out_size = have;
438  // printf("%i -> %i\n",in_size,have);
439  /* clean up and return */
440  (void)deflateEnd(&strm);
441
442  if (strm.avail_out != 0) {
443    return Z_OK;
444  } else {
445    return Z_STREAM_ERROR;
446  }
447}
448
449int ui_com::uncompressBuffer(unsigned char *in, ssize_t in_size,
450                             unsigned char **out, ssize_t *out_size) {
451  int ret;
452  // unsigned have;
453  z_stream strm;
454
455  /* allocate inflate state */
456  strm.zalloc = Z_NULL;
457  strm.zfree = Z_NULL;
458  strm.opaque = Z_NULL;
459  strm.avail_in = 0;
460  strm.next_in = Z_NULL;
461  ret = inflateInit(&strm);
462  if (ret != Z_OK)
463    return ret;
464
465  *out = (unsigned char *)malloc(COMPRESS_CHUNK);
466  if (!(*out))
467    return Z_BUF_ERROR;
468
469  strm.avail_in = in_size;
470  strm.next_in = in;
471  strm.avail_out = COMPRESS_CHUNK;
472  strm.next_out = *out;
473
474  ret = inflate(&strm, Z_NO_FLUSH);
475  assert(ret != Z_STREAM_ERROR); /* state not clobbered */
476  switch (ret) {
477  case Z_NEED_DICT:
478    ret = Z_DATA_ERROR; /* and fall through */
479  case Z_DATA_ERROR:
480  case Z_MEM_ERROR:
481    (void)inflateEnd(&strm);
482    return ret;
483  }
484  // have = COMPRESS_CHUNK - strm.avail_out;
485
486  /* clean up and return */
487  (void)inflateEnd(&strm);
488  return ret == Z_STREAM_END ? Z_OK : Z_DATA_ERROR;
489}
490
491bool ui_com::ConnectionLost() { return connection_lost; }
492
493void ui_com::AddSendData(const SendData *obj) {
494  send_mutex->GetMutex();
495
496  resume_time.push_back(GetTime() + (Time)obj->SendPeriod() * 1000000);
497
498  // on resume en meme temps tout ceux qui ont la meme periode
499  for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
500    if (data_to_send.at(i)->SendPeriod() == obj->SendPeriod()) {
501      resume_time.at(resume_time.size() - 1) = resume_time.at(i);
502      break;
503    }
504  }
505
506  data_to_send.push_back(obj);
507
508  send_mutex->ReleaseMutex();
509}
510
511void ui_com::UpdateSendData(const SendData *obj) {
512  // le mutex est deja pris par l'appellant
513  size_t id, i;
514
515  // on recupere l'id
516  for (i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
517    if (data_to_send.at(i) == obj) {
518      id = i;
519      break;
520    }
521  }
522
523  // on resume en meme temps tout ceux qui ont la meme periode
524  for (i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
525    if (i == id)
526      continue;
527    if (data_to_send.at(i)->IsEnabled() == true &&
528        data_to_send.at(i)->SendPeriod() == obj->SendPeriod()) {
529      resume_time.at(id) = resume_time.at(i);
530      break;
531    }
532  }
533
534  // si aucun match, on planifie l'execution
535  if (i == data_to_send.size())
536    resume_time.at(id) = GetTime() + (Time)obj->SendPeriod() * 1000000;
537
538  if (IsSuspended() == true)
539    Resume();
540
541  return;
542}
543
544void ui_com::UpdateDataToSendSize(void) {
545  send_mutex->GetMutex();
546  send_size = 3; // id(1)+period(2)
547  for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
548    if (data_to_send[i] != NULL)
549      send_size += data_to_send[i]->SendSize();
550  }
551
552  // send_buffer=(char*)realloc((void*)send_buffer,send_size*sizeof(char));
553  if (send_buffer != NULL)
554    free(send_buffer);
555  send_buffer = (char *)malloc(send_size * sizeof(char));
556  send_mutex->ReleaseMutex();
557}
558
559void ui_com::RemoveSendData(const SendData *obj) {
560  // printf("remove_data_to_send %i\n",data_to_send.size());
561
562  send_mutex->GetMutex();
563  // on recupere l'id
564  for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
565    if (data_to_send.at(i) == obj) {
566      data_to_send.erase(data_to_send.begin() + i);
567      resume_time.erase(resume_time.begin() + i);
568      // printf("remove_data_to_send %i ok\n",data_to_send.size());
569      break;
570    }
571  }
572  send_mutex->ReleaseMutex();
573
574  return;
575}
576
577void ui_com::Block(void) { send_mutex->GetMutex(); }
578
579void ui_com::UnBlock(void) { send_mutex->ReleaseMutex(); }
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.