source: flair-src/trunk/lib/FlairCore/src/ui_com.cpp @ 439

Last change on this file since 439 was 439, checked in by Sanahuja Guillaume, 3 months ago

refactor

File size: 15.7 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2011/05/01
6//  filename:   ui_com.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    classe permettant la lecture et l'ecriture sur socket UDT
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "ui_com.h"
19#include <cstdlib>
20#include <string.h>
21#include <unistd.h>
22#include "Mutex.h"
23#include "SendData.h"
24#include "communication.h"
25#include "FrameworkManager.h"
26#include "zlib.h"
27#include <assert.h>
28#include "config.h"
29
30#ifdef __XENO__
31#include <pthread.h>
32#include <native/task.h>
33#include <native/task.h>
34#include <fcntl.h>
35#endif
36
37using std::string;
38using namespace flair::core;
39using namespace flair::gui;
40
41ui_com::ui_com(const Object *parent, UDTSOCKET sock)
42    : Thread(parent, "send", 2,16384*2) {
43  // buffer envoi
44  send_buffer = (char *)malloc(3);
45  send_size = 3; // id(1)+period(2)
46
47  // mutex
48  send_mutex = NULL;
49  send_mutex = new Mutex(this, ObjectName());
50
51  socket_fd = sock;
52  connection_lost = false;
53
54#ifdef __XENO__
55  int status;
56  string tmp_name;
57
58  is_running = true;
59
60  // pipe
61  tmp_name = getFrameworkManager()->ObjectName() + "-" + ObjectName() + "-pipe";
62  // xenomai limitation
63  if (tmp_name.size() > 31)
64    Err("rt_pipe_create error (%s is too long)\n", tmp_name.c_str());
65#ifdef RT_PIPE_SIZE
66  status = rt_pipe_create(&pipe, tmp_name.c_str(), P_MINOR_AUTO, RT_PIPE_SIZE);
67#else
68  status = rt_pipe_create(&pipe, tmp_name.c_str(), P_MINOR_AUTO, 0);
69#endif
70
71  if (status != 0) {
72                char errorMsg[256];
73    Err("rt_pipe_create error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
74    // return -1;
75  }
76
77// start user side thread
78#ifdef NRT_STACK_SIZE
79  // Initialize thread creation attributes
80  pthread_attr_t attr;
81  if (pthread_attr_init(&attr) != 0) {
82    Err("pthread_attr_init error\n");
83  }
84
85  if (pthread_attr_setstacksize(&attr, NRT_STACK_SIZE) != 0) {
86    Err("pthread_attr_setstacksize error\n");
87  }
88
89  if (pthread_create(&thread, &attr, user_thread, (void *)this) < 0)
90#else  // NRT_STACK_SIZE
91  if (pthread_create(&thread, NULL, user_thread, (void *)this) < 0)
92#endif // NRT_STACK_SIZE
93  {
94    Err("pthread_create error\n");
95    // return -1;
96  }
97#ifdef NRT_STACK_SIZE
98  if (pthread_attr_destroy(&attr) != 0) {
99    Err("pthread_attr_destroy error\n");
100  }
101#endif
102
103#endif //__XENO__
104  int timeout = 100;
105  if (UDT::setsockopt(socket_fd, 0, UDT_RCVTIMEO, &timeout, sizeof(int)) != 0)
106    Err("UDT::setsockopt error (UDT_RCVTIMEO)\n");
107    /*
108  timeout=-1;
109  if (UDT::setsockopt(socket_fd, 0, UDT_SNDTIMEO, &timeout, sizeof(int)) != 0)
110    Err("UDT::setsockopt error (UDT_SNDTIMEO)\n");
111*/
112  bool blocking = true;
113  if (UDT::setsockopt(socket_fd, 0, UDT_SNDSYN, &blocking, sizeof(bool)) != 0)
114    Err("UDT::setsockopt error (UDT_SNDSYN)\n");
115
116  if (UDT::setsockopt(socket_fd, 0, UDT_RCVSYN, &blocking, sizeof(bool)) != 0)
117    Err("UDT::setsockopt error (UDT_RCVSYN)\n");
118  //#endif //__XENO__
119
120  Start();
121}
122
123ui_com::~ui_com() {
124//Printf("destruction ui_com\n");
125
126#ifdef __XENO__
127  is_running = false;
128
129  pthread_join(thread, NULL);
130
131  int status = rt_pipe_delete(&pipe);
132  if (status != 0) {
133                char errorMsg[256];
134    Err("rt_pipe_delete error (%s)\n", strerror_r(-status, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
135        }
136#endif
137
138  SafeStop();
139
140  if (IsSuspended() == true)
141    Resume();
142
143  Join();
144 
145  char buf=CLOSING_CONNECTION;
146  Send(&buf,1);
147 
148  if (send_buffer != NULL)
149    free(send_buffer);
150  send_buffer = NULL;
151
152  //Printf("destruction ui_com ok\n");
153}
154
155//send, public part; dispatch to SendNRT (nrt) or rt_pipe (rt)
156//rt_pipe is read by user thread which calls SendNRT
157void ui_com::Send(char *buf, ssize_t size,int ttl) {
158  if (connection_lost == true)
159    return;
160
161  char *tosend = buf;
162  if (buf[0] == XML_HEADER) {
163    // cut xml header
164    tosend = strstr(buf, "<root");
165    size -= tosend - buf;
166  }
167
168#ifdef __XENO__
169  //data buf
170  ssize_t nb_write = rt_pipe_write(&pipe, tosend, size, P_NORMAL);
171  if (nb_write < 0) {
172                char errorMsg[256];
173    Err("rt_pipe_write error (%s)\n", strerror_r(-nb_write, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
174  } else if (nb_write != size) {
175    Err("rt_pipe_write error %i/%i\n", nb_write, size);
176  }
177  //ttl
178  nb_write = rt_pipe_write(&pipe, &ttl, sizeof(ttl), P_NORMAL);
179  if (nb_write < 0) {
180                char errorMsg[256];
181    Err("rt_pipe_write error (%s)\n", strerror_r(-nb_write, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
182  } else if (nb_write != sizeof(ttl)) {
183    Err("rt_pipe_write error %i/%i\n", nb_write, size);
184  }
185#else //__XENO__
186  SendNRT(tosend,size,ttl);
187#endif //__XENO__
188}
189
190//send, private part; called to effectively send to udt
191//this is always in nrt
192void ui_com::SendNRT(char *buf, ssize_t size,int ttl) {
193  ssize_t nb_write;
194  bool sendItCompressed = false;
195 
196#ifdef COMPRESS_FRAMES
197  if (buf[0] == XML_HEADER) {
198    sendItCompressed = true;
199  }
200#endif // COMPRESS_FRAMES
201
202  if (sendItCompressed) {
203    char *out;
204    ssize_t out_size;
205    if (compressBuffer(buf, size, &out, &out_size, 9) == Z_OK) {
206      size = out_size;
207      nb_write = UDT::sendmsg(socket_fd, out, size,ttl, true);
208      free(out);
209    } else {
210      Warn("Compress error, sending it uncompressed\n");
211      sendItCompressed = false;
212    }
213  }
214
215  if (!sendItCompressed) {
216    nb_write = UDT::sendmsg(socket_fd, buf, size, ttl, true);
217  }
218
219   //Printf("write %i %i\n",nb_write,size);
220  if (nb_write < 0) {
221    Err("UDT::sendmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
222    if (UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::ECONNLOST ||
223        UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::EINVSOCK) {
224      connection_lost = true;
225    }
226  } else if (nb_write != size) {
227    Err("%s, code %i (%ld/%ld)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage(),
228        UDT::getlasterror().getErrorCode(), nb_write, size);
229  }
230}
231
232ssize_t ui_com::Receive(char *buf, ssize_t buf_size) {
233  ssize_t bytesRead = UDT::recvmsg(socket_fd, buf, buf_size);
234
235  if (bytesRead < 0) {
236    if (UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::ECONNLOST) {
237      Err("UDT::recvmsg error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
238      connection_lost = true;
239    }
240  }
241
242  return bytesRead;
243}
244
245void ui_com::CheckConnection(void) {
246  int32_t val,len;
247 
248  int result=UDT::getsockopt(socket_fd,0,UDT_STATE,&val,&len); 
249   if (result < 0) {
250    Printf("UDT::getsockopt error (%s)\n", UDT::getlasterror().getErrorMessage());
251   }
252 // printf("opt: %i %i %i\n",result,val,len);
253}
254
255//todo: le run (rt) push les données une par une
256//le nrt recupere et decide quand envoyer :
257// -quand toutes les données d'une meme periode sont recues
258// -quand on a atteind le nb buffering
259// -le nrt alloue dynamiquement le buffer d'envoi
260//-> enelver l'alloc du buffer au startup (UpdateDataToSendSize)
261void ui_com::Run(void) {
262  // check endianness
263  char header;
264  if (IsBigEndian()) {
265    header = DATA_BIG_ENDIAN;
266    Printf("System is big endian\n");
267  } else {
268    header = DATA_LITTLE_ENDIAN;
269    Printf("System is little endian\n");
270  }
271
272#ifdef __XENO__
273  WarnUponSwitches(true);
274  printf("\n"); // a revoir pourquoi??
275// sans ce printf, dans le simu_roll, le suspend ne fonctionne pas...
276#endif
277  // on attend d'avoir des choses à faire
278  Suspend();
279
280  while (!ToBeStopped()) {
281    size_t resume_id;
282    Time min = 0xffffffffffffffffULL;
283
284    // on recpuere l'id de la prochaine execution
285    send_mutex->GetMutex();
286    resume_id = resume_time.size();
287    for (size_t i = 0; i < resume_time.size(); i++) {
288      if (resume_time.at(i) < min && data_to_send.at(i)->IsEnabled() == true) {
289        min = resume_time.at(i);
290        resume_id = i;
291      }
292    }
293
294    // attente
295    if (resume_id < resume_time.size()) {
296      Time time = resume_time.at(resume_id);
297      uint16_t resume_period = data_to_send.at(resume_id)->SendPeriod();
298      send_mutex->ReleaseMutex();
299      // on dort jusqu'a la prochaine execution
300      SleepUntil(time);
301
302      // envoi des donnees
303      int offset = 3;
304      send_buffer[0] = header;
305      send_mutex->GetMutex();
306
307      for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
308        if (data_to_send.at(i)->SendPeriod() == resume_period && data_to_send.at(i)->IsEnabled() == true) {
309          data_to_send.at(i)->CopyDatas(send_buffer + offset);
310          offset += data_to_send.at(i)->SendSize();
311        }
312      }
313      if (offset != 3) {
314        memcpy(&send_buffer[1], &resume_period, sizeof(uint16_t));
315        //printf("send %i %i %i %x %x\n",resume_period,offset,sizeof(uint16_t),send_buffer,&send_buffer[1]);
316        // for(int i=0;i<offset;i++) printf("%x ",send_buffer[i]);
317        // printf("\n");
318        Send(send_buffer, offset,resume_period);
319      }
320
321      // on planifie la prochaine execution
322      for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
323        if (data_to_send.at(i)->SendPeriod() == resume_period) {
324          resume_time.at(i) += data_to_send.at(i)->SendPeriod() * 1000000;
325        }
326      }
327      send_mutex->ReleaseMutex();
328      //Printf("%i %lld\n",resume_period,GetTime()/1000000);
329    } else {
330      send_mutex->ReleaseMutex();
331      // rien a faire, suspend
332      //Printf("rien a faire suspend\n");
333      Suspend();
334      //Printf("wake\n");
335      // on planifie la prochaine execution
336      Time time = GetTime();
337      send_mutex->GetMutex();
338      for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
339        resume_time.at(i) =
340            time + (Time)data_to_send.at(i)->SendPeriod() * 1000000;
341      }
342      send_mutex->ReleaseMutex();
343    }
344  }
345}
346#ifdef __XENO__
347void *ui_com::user_thread(void *arg) {
348  int pipe_fd = -1;
349  string devname;
350  char *buf = NULL;
351  ui_com *caller = (ui_com *)arg;
352  int rv;
353  fd_set set;
354  struct timeval timeout;
355  ssize_t nb_read;
356  int ttl;
357
358  buf = (char *)malloc(NRT_PIPE_SIZE);
359  if (buf == NULL) {
360    caller->Err("malloc error\n");
361  }
362
363  devname = NRT_PIPE_PATH + getFrameworkManager()->ObjectName() + "-" +
364            caller->ObjectName() + "-pipe";
365  while (pipe_fd < 0) {
366    pipe_fd = open(devname.c_str(), O_RDWR);
367    if (pipe_fd < 0 && errno != ENOENT) {
368                        char errorMsg[256];
369      caller->Err("open pipe_fd error (%s)\n", strerror_r(errno, errorMsg, sizeof(errorMsg)));
370                }
371    usleep(1000);
372  }
373
374  while (1) {
375    FD_ZERO(&set);         // clear the set
376    FD_SET(pipe_fd, &set); // add our file descriptor to the set
377
378    timeout.tv_sec = 0;
379    timeout.tv_usec = SELECT_TIMEOUT_MS * 1000;
380
381    rv = select(FD_SETSIZE, &set, NULL, NULL, &timeout);
382
383    if (rv == -1) {
384      if (caller->is_running == false && UDT::getlasterror().getErrorCode() == CUDTException::ETIMEOUT)
385        break; // timeout
386      if (UDT::getlasterror().getErrorCode() != CUDTException::ETIMEOUT)
387        caller->Err("epoll_wait, %s, code %i\n",
388                    UDT::getlasterror().getErrorMessage(), UDT::getlasterror().getErrorCode());
389    } else if (rv == 0) {
390      // printf("timeout\n"); // a timeout occured
391      if (caller->is_running == false)
392        break;
393
394    } else {
395      //read data buf and ttl
396      //RT part has made 2 rt_pipe_write; they should be available in nrt
397      //(select ensure at least one data is ready)
398      nb_read = read(pipe_fd, buf, NRT_PIPE_SIZE);
399      buf[nb_read] = 0;
400      read(pipe_fd, &ttl, sizeof(ttl));
401// printf("envoi\n%s\n",buf);
402
403      caller->SendNRT(buf, nb_read,ttl);
404    }
405  }
406
407  close(pipe_fd);
408  if (buf != NULL)
409    free(buf);
410  pthread_exit(0);
411}
412#endif
413
414int ui_com::compressBuffer(char *in, ssize_t in_size, char **out,
415                           ssize_t *out_size, int level) {
416  int ret, flush;
417  unsigned have;
418  z_stream strm;
419
420  /* allocate deflate state */
421  strm.zalloc = Z_NULL;
422  strm.zfree = Z_NULL;
423  strm.opaque = Z_NULL;
424  ret = deflateInit(&strm, level);
425  if (ret != Z_OK)
426    return ret;
427
428  *out = (char *)malloc(COMPRESS_CHUNK);
429  if (!(*out))
430    return Z_BUF_ERROR;
431
432  strm.next_in = (unsigned char *)in;
433  strm.avail_out = COMPRESS_CHUNK;
434  strm.next_out = (unsigned char *)*out;
435  strm.avail_in = in_size;
436  flush = Z_FINISH;
437
438  ret = deflate(&strm, flush); /* no bad return value */
439  if (ret == Z_STREAM_ERROR) {
440    free(*out);
441    return ret;
442  }
443
444  have = COMPRESS_CHUNK - strm.avail_out;
445  *out_size = have;
446  // printf("%i -> %i\n",in_size,have);
447  /* clean up and return */
448  (void)deflateEnd(&strm);
449
450  if (strm.avail_out != 0) {
451    return Z_OK;
452  } else {
453    return Z_STREAM_ERROR;
454  }
455}
456
457int ui_com::uncompressBuffer(unsigned char *in, ssize_t in_size,
458                             unsigned char **out, ssize_t *out_size) {
459  int ret;
460  // unsigned have;
461  z_stream strm;
462
463  /* allocate inflate state */
464  strm.zalloc = Z_NULL;
465  strm.zfree = Z_NULL;
466  strm.opaque = Z_NULL;
467  strm.avail_in = 0;
468  strm.next_in = Z_NULL;
469  ret = inflateInit(&strm);
470  if (ret != Z_OK)
471    return ret;
472
473  *out = (unsigned char *)malloc(COMPRESS_CHUNK);
474  if (!(*out))
475    return Z_BUF_ERROR;
476
477  strm.avail_in = in_size;
478  strm.next_in = in;
479  strm.avail_out = COMPRESS_CHUNK;
480  strm.next_out = *out;
481
482  ret = inflate(&strm, Z_NO_FLUSH);
483  assert(ret != Z_STREAM_ERROR); /* state not clobbered */
484  switch (ret) {
485  case Z_NEED_DICT:
486    ret = Z_DATA_ERROR; /* and fall through */
487  case Z_DATA_ERROR:
488  case Z_MEM_ERROR:
489    (void)inflateEnd(&strm);
490    return ret;
491  }
492  // have = COMPRESS_CHUNK - strm.avail_out;
493
494  /* clean up and return */
495  (void)inflateEnd(&strm);
496  return ret == Z_STREAM_END ? Z_OK : Z_DATA_ERROR;
497}
498
499bool ui_com::ConnectionLost() { return connection_lost; }
500
501void ui_com::AddSendData(const SendData *obj) {
502  send_mutex->GetMutex();
503
504  resume_time.push_back(GetTime() + (Time)obj->SendPeriod() * 1000000);
505
506  // on resume en meme temps tout ceux qui ont la meme periode
507  for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
508    if (data_to_send.at(i)->SendPeriod() == obj->SendPeriod()) {
509      resume_time.at(resume_time.size() - 1) = resume_time.at(i);
510      break;
511    }
512  }
513
514  data_to_send.push_back(obj);
515
516  send_mutex->ReleaseMutex();
517}
518
519void ui_com::UpdateSendData(const SendData *obj) {
520  // le mutex est deja pris par l'appellant
521  size_t id, i;
522
523  // on recupere l'id
524  for (i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
525    if (data_to_send.at(i) == obj) {
526      id = i;
527      break;
528    }
529  }
530
531  // on resume en meme temps tout ceux qui ont la meme periode
532  for (i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
533    if (i == id)
534      continue;
535    if (data_to_send.at(i)->IsEnabled() == true &&
536        data_to_send.at(i)->SendPeriod() == obj->SendPeriod()) {
537      resume_time.at(id) = resume_time.at(i);
538      break;
539    }
540  }
541
542  // si aucun match, on planifie l'execution
543  if (i == data_to_send.size())
544    resume_time.at(id) = GetTime() + (Time)obj->SendPeriod() * 1000000;
545
546  if (IsSuspended() == true)
547    Resume();
548
549  return;
550}
551
552//allocate a buffer at startup for the worst case
553//(every data send with same pedriod)
554//TODO: dynamic size depending on what gcs asks?
555void ui_com::UpdateDataToSendSize(void) {
556  send_mutex->GetMutex();
557  send_size = 3; // id(1)+period(2)
558  for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
559    if (data_to_send[i] != NULL)
560      send_size += data_to_send[i]->SendSize();
561  }
562
563  // send_buffer=(char*)realloc((void*)send_buffer,send_size*sizeof(char));
564  if (send_buffer != NULL)
565    free(send_buffer);
566  send_buffer = (char *)malloc(send_size * sizeof(char));
567  send_mutex->ReleaseMutex();
568}
569
570void ui_com::RemoveSendData(const SendData *obj) {
571  // printf("remove_data_to_send %i\n",data_to_send.size());
572
573  send_mutex->GetMutex();
574  // on recupere l'id
575  for (size_t i = 0; i < data_to_send.size(); i++) {
576    if (data_to_send.at(i) == obj) {
577      data_to_send.erase(data_to_send.begin() + i);
578      resume_time.erase(resume_time.begin() + i);
579      // printf("remove_data_to_send %i ok\n",data_to_send.size());
580      break;
581    }
582  }
583  send_mutex->ReleaseMutex();
584
585  return;
586}
587
588void ui_com::Block(void) { send_mutex->GetMutex(); }
589
590void ui_com::UnBlock(void) { send_mutex->ReleaseMutex(); }
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.