| 1 | // created: 2014/01/14
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| 2 | // filename: Ahrs_impl.cpp
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| 4 | // author: Guillaume Sanahuja
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| 5 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 7 | // version: $Id: $
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| 9 | // purpose: Virtual class for Ahrs_impl
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| 12 | /*********************************************************************/
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| 14 | #include "Ahrs_impl.h"
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| 15 | #include "Ahrs.h"
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| 16 | #include <Imu.h>
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| 17 | #include <Tab.h>
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| 18 | #include <TabWidget.h>
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| 19 | #include <DataPlot1D.h>
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| 20 | #include <AhrsData.h>
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| 21 |
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| 22 | using std::string;
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| 23 | using namespace flair::core;
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| 24 | using namespace flair::gui;
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| 25 | using namespace flair::filter;
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| 26 | using namespace flair::sensor;
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| 27 |
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| 28 | Ahrs_impl::Ahrs_impl(Ahrs* inSelf): self(inSelf) {
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| 29 | rollPlot=NULL;
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| 30 | pitchPlot=NULL;
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| 31 | yawPlot=NULL;
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| 32 | wXPlot=NULL;
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| 33 | wYPlot=NULL;
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| 34 | wZPlot=NULL;
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| 35 | q0Plot=NULL;
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| 36 | q1Plot=NULL;
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| 37 | q2Plot=NULL;
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| 38 | q3Plot=NULL;
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| 39 |
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| 40 | eulerTab=NULL;
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| 41 | quaternionTab=NULL;
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| 42 |
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| 43 | ahrsData=new AhrsData(self);
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| 44 | }
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| 45 |
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| 46 | Ahrs_impl::~Ahrs_impl() {
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| 47 | }
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| 48 |
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| 49 | void Ahrs_impl::UseDefaultPlot(void) {
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| 50 |
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| 51 | eulerTab=new Tab(((Imu*)(self->Parent()))->tab,"AHRS");
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| 52 | rollPlot=new DataPlot1D(eulerTab->NewRow(),"roll",-30,30);
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|---|
| 53 | rollPlot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::RollDeg));
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|---|
| 54 | pitchPlot=new DataPlot1D(eulerTab->LastRowLastCol(),"pitch",-30,30);
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|---|
| 55 | pitchPlot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::PitchDeg));
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|---|
| 56 | yawPlot=new DataPlot1D(eulerTab->LastRowLastCol(),"yaw",-180,180);
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|---|
| 57 | yawPlot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::YawDeg));
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|---|
| 58 |
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| 59 | wXPlot=new DataPlot1D(eulerTab->NewRow(),"w_x",-200,200);
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|---|
| 60 | wXPlot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::WxDeg));
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|---|
| 61 | wYPlot=new DataPlot1D(eulerTab->LastRowLastCol(),"w_y",-200,200);
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|---|
| 62 | wYPlot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::WyDeg));
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|---|
| 63 | wZPlot=new DataPlot1D(eulerTab->LastRowLastCol(),"w_z",-200,200);
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|---|
| 64 | wZPlot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::WzDeg));
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|---|
| 65 |
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|---|
| 66 | quaternionTab=new Tab(((Imu*)(self->Parent()))->tab,"Quaternion");
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|---|
| 67 | q0Plot=new DataPlot1D(quaternionTab->NewRow(),"q0",-1,1);
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|---|
| 68 | q0Plot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::Q0));
|
|---|
| 69 | q1Plot=new DataPlot1D(quaternionTab->NewRow(),"q1",-1,1);
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|---|
| 70 | q1Plot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::Q1));
|
|---|
| 71 | q2Plot=new DataPlot1D(quaternionTab->LastRowLastCol(),"q2",-1,1);
|
|---|
| 72 | q2Plot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::Q2));
|
|---|
| 73 | q3Plot=new DataPlot1D(quaternionTab->LastRowLastCol(),"q3",-1,1);
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|---|
| 74 | q3Plot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::Q3));
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| 75 |
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| 76 | }
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| 77 |
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| 78 | void Ahrs_impl::AddPlot(const AhrsData *ahrsData,DataPlot::Color_t color) {
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| 79 | if(rollPlot!=NULL) {
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|---|
| 80 | rollPlot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::RollDeg),color);
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|---|
| 81 | pitchPlot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::PitchDeg),color);
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|---|
| 82 | yawPlot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::YawDeg),color);
|
|---|
| 83 | }
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|---|
| 84 | if(wXPlot!=NULL) {
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|---|
| 85 | wXPlot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::WxDeg),color);
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|---|
| 86 | wYPlot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::WyDeg),color);
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|---|
| 87 | wZPlot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::WzDeg),color);
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| 88 | }
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| 89 | if(quaternionTab!=NULL) {
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|---|
| 90 | q0Plot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::Q0),color);
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|---|
| 91 | q1Plot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::Q1),color);
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|---|
| 92 | q2Plot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::Q2),color);
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|---|
| 93 | q3Plot->AddCurve(ahrsData->Element(AhrsData::Q3),color);
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| 94 | }
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| 95 | }
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