//  created:    2011/05/01
//  filename:   Pid.cpp
//
//  author:     Guillaume Sanahuja
//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
//
//  version:    $Id: $
//
//  purpose:    Class defining a PID
//
//
/*********************************************************************/

#include "Pid.h"
#include "Pid_impl.h"
#include <cvmatrix.h>
#include <Layout.h>
#include <LayoutPosition.h>

using std::string;
using namespace flair::core;
using namespace flair::gui;

namespace flair { namespace filter {

Pid::Pid(const LayoutPosition* position,string name) : ControlLaw(position->getLayout(),name) {
    pimpl_=new Pid_impl(this,position,name);
}

Pid::~Pid(void) {
    delete pimpl_;
}

void Pid::UseDefaultPlot(const gui::LayoutPosition* position) {
    pimpl_->UseDefaultPlot(position);
}

void Pid::Reset(void) {
    pimpl_->i=0;
    pimpl_->first_update=true;
}

void Pid::UpdateFrom(const io_data *data) {
    pimpl_->UpdateFrom(data);
    ProcessUpdate(output);
}

void Pid::SetValues(float p,float d) {
    input->SetValue(0,0,p);
    input->SetValue(1,0,d);
}


} // end namespace filter
} // end namespace flair