Last change
on this file since 8 was 7, checked in by Sanahuja Guillaume, 8 years ago |
filter and meta
|
File size:
1.1 KB
|
Line | |
---|
1 | // created: 2011/05/01
|
---|
2 | // filename: Pid.cpp
|
---|
3 | //
|
---|
4 | // author: Guillaume Sanahuja
|
---|
5 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
|
---|
6 | //
|
---|
7 | // version: $Id: $
|
---|
8 | //
|
---|
9 | // purpose: Class defining a PID
|
---|
10 | //
|
---|
11 | //
|
---|
12 | /*********************************************************************/
|
---|
13 |
|
---|
14 | #include "Pid.h"
|
---|
15 | #include "Pid_impl.h"
|
---|
16 | #include <cvmatrix.h>
|
---|
17 | #include <Layout.h>
|
---|
18 | #include <LayoutPosition.h>
|
---|
19 |
|
---|
20 | using std::string;
|
---|
21 | using namespace flair::core;
|
---|
22 | using namespace flair::gui;
|
---|
23 |
|
---|
24 | namespace flair { namespace filter {
|
---|
25 |
|
---|
26 | Pid::Pid(const LayoutPosition* position,string name) : ControlLaw(position->getLayout(),name) {
|
---|
27 | pimpl_=new Pid_impl(this,position,name);
|
---|
28 | }
|
---|
29 |
|
---|
30 | Pid::~Pid(void) {
|
---|
31 | delete pimpl_;
|
---|
32 | }
|
---|
33 |
|
---|
34 | void Pid::UseDefaultPlot(const gui::LayoutPosition* position) {
|
---|
35 | pimpl_->UseDefaultPlot(position);
|
---|
36 | }
|
---|
37 |
|
---|
38 | void Pid::Reset(void) {
|
---|
39 | pimpl_->i=0;
|
---|
40 | pimpl_->first_update=true;
|
---|
41 | }
|
---|
42 |
|
---|
43 | void Pid::UpdateFrom(const io_data *data) {
|
---|
44 | pimpl_->UpdateFrom(data);
|
---|
45 | ProcessUpdate(output);
|
---|
46 | }
|
---|
47 |
|
---|
48 | void Pid::SetValues(float p,float d) {
|
---|
49 | input->SetValue(0,0,p);
|
---|
50 | input->SetValue(1,0,d);
|
---|
51 | }
|
---|
52 |
|
---|
53 |
|
---|
54 | } // end namespace filter
|
---|
55 | } // end namespace flair
|
---|
Note:
See
TracBrowser
for help on using the repository browser.