// %flair:license{
// This file is part of the Flair framework distributed under the
// CECILL-C License, Version 1.0.
// %flair:license}
//  created:    2014/11/07
//  filename:   PidThrust.cpp
//
//  author:     Guillaume Sanahuja
//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
//
//  version:    $Id: $
//
//  purpose:    Class defining a PidThrust
//
//
/*********************************************************************/

#include "PidThrust.h"
#include "PidThrust_impl.h"
#include <cvmatrix.h>
#include <Layout.h>
#include <LayoutPosition.h>
#include <DoubleSpinBox.h>

using std::string;
using namespace flair::core;
using namespace flair::gui;

namespace flair
{
namespace filter
{

PidThrust::PidThrust(const LayoutPosition* position,string name) : ControlLaw(position->getLayout(),name)
{
    pimpl_=new PidThrust_impl(this,position,name);
}

PidThrust::~PidThrust(void)
{
    delete pimpl_;
}

void PidThrust::UseDefaultPlot(const flair::gui::LayoutPosition* position)
{
    pimpl_->UseDefaultPlot(position);
}

void PidThrust::Reset(void) {
    pimpl_->i=0;
    pimpl_->offset_g=0;
}

void PidThrust::ResetI(void)
{
    pimpl_->i=0;
}

float PidThrust::GetOffset(void) {
    return pimpl_->offset_g;
}

void PidThrust::UpdateFrom(const io_data *data)
{
    pimpl_->UpdateFrom(data);
    ProcessUpdate(output);
}

void PidThrust::SetValues(float p,float d)
{
    input->SetValue(0,0,p);
    input->SetValue(1,0,d);
}

void PidThrust::ResetOffset(void)
{
    pimpl_->offset_g=0;
}

void PidThrust::SetOffset(void)
{
    pimpl_->offset_g=pimpl_->offset->Value();
}

bool PidThrust::OffsetStepUp(void)
{
    pimpl_->offset_g+=pimpl_->pas_offset->Value();
    if(pimpl_->offset_g>1)
    {
        pimpl_->offset_g=1;
        return false;
    }
    else
    {
        return true;
    }
}

bool PidThrust::OffsetStepDown(void)
{
    pimpl_->offset_g-=pimpl_->pas_offset->Value();
    if(pimpl_->offset_g<pimpl_->offset->Value())
    {
        pimpl_->offset_g=pimpl_->offset->Value();
        return false;
    }
    else
    {
        return true;
    }
}

} // end namespace filter
} // end namespace flair