//  created:    2011/05/01
//  filename:   TrajectoryGenerator1D.cpp
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//  author:     Guillaume Sanahuja
//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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//  version:    $Id: $
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//  purpose:    Class generating a trajectory in 1D
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/*********************************************************************/

#include "TrajectoryGenerator1D.h"
#include "TrajectoryGenerator1D_impl.h"
#include <cvmatrix.h>
#include <Layout.h>
#include <LayoutPosition.h>

using std::string;
using namespace flair::core;
using namespace flair::gui;

namespace flair { namespace filter {

TrajectoryGenerator1D::TrajectoryGenerator1D(const LayoutPosition* position,string name,string unit) : IODevice(position->getLayout(),name) {
    pimpl_=new TrajectoryGenerator1D_impl(this,position,name,unit);
    AddDataToLog(pimpl_->output);
}

TrajectoryGenerator1D::~TrajectoryGenerator1D() {
    delete pimpl_;
}

cvmatrix *TrajectoryGenerator1D::Matrix(void) const {
    return pimpl_->output;
}

void TrajectoryGenerator1D::StartTraj(float start_pos,float end_pos) {
    pimpl_->StartTraj(start_pos,end_pos);
}

//revoir l'interet du stop?
void TrajectoryGenerator1D::StopTraj(void) {
    pimpl_->StopTraj();
}

bool TrajectoryGenerator1D::IsRunning(void) const {
    if(pimpl_->is_started==true) {
        if(pimpl_->is_finished==true) {
            return false;
        } else {
            return true;
        }
    } else {
        return false;
    }
}

float TrajectoryGenerator1D::Position(void) const {
    return pimpl_->output->Value(0,0);
}

void TrajectoryGenerator1D::Reset(void) {
    if(IsRunning()==false) {
        pimpl_->Reset();
    } else {
        Err("impossible while running\n");
    }
}

void TrajectoryGenerator1D::SetPositionOffset(float value) {
    pimpl_->pos_off=value;
}

float TrajectoryGenerator1D::Speed(void) const {
    return pimpl_->output->Value(1,0);
}

void TrajectoryGenerator1D::SetSpeedOffset(float value) {
    pimpl_->vel_off=value;
}

void TrajectoryGenerator1D::Update(Time time) {
    pimpl_->Update(time);
    ProcessUpdate(pimpl_->output);
}

} // end namespace filter
} // end namespace flair