source: flair-src/trunk/lib/FlairFilter/src/TrajectoryGenerator2DCircle.cpp@ 7

//  created:    2013/04/08

//  filename:   TrajectoryGenerator2DCircle.cpp

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//  author:     Guillaume Sanahuja

//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253

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//  version:    $Id: $

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//  purpose:    Class generating a circle trajectory in 2D

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/*********************************************************************/



#include "TrajectoryGenerator2DCircle.h"

#include "TrajectoryGenerator2DCircle_impl.h"

#include <cvmatrix.h>

#include <Layout.h>

#include <LayoutPosition.h>

#include <Vector2D.h>



using std::string;

using namespace flair::core;

using namespace flair::gui;



namespace flair

{

namespace filter

{



TrajectoryGenerator2DCircle::TrajectoryGenerator2DCircle(const LayoutPosition* position,string name) : IODevice(position->getLayout(),name)

{

    pimpl_=new TrajectoryGenerator2DCircle_impl(this,position,name);

    AddDataToLog(pimpl_->output);

}





TrajectoryGenerator2DCircle::~TrajectoryGenerator2DCircle()

{

    delete pimpl_;

}



bool TrajectoryGenerator2DCircle::IsRunning(void) const

{

    return pimpl_->is_running;

}



cvmatrix *TrajectoryGenerator2DCircle::Matrix(void) const

{

    return pimpl_->output;

}



void TrajectoryGenerator2DCircle::StartTraj(const Vector2D &start_pos,float nb_lap)

{

    pimpl_->StartTraj(start_pos,nb_lap);

}



void TrajectoryGenerator2DCircle::FinishTraj(void)

{

    pimpl_->FinishTraj();

}



void TrajectoryGenerator2DCircle::StopTraj(void)

{

    pimpl_->is_running=false;

}



void TrajectoryGenerator2DCircle::GetPosition(Vector2D &point) const

{

    point.x=pimpl_->output->Value(0,0);

    point.y=pimpl_->output->Value(0,1);

}



void TrajectoryGenerator2DCircle::SetCenter(const Vector2D &value)

{

    pimpl_->pos_off=value;

}



void TrajectoryGenerator2DCircle::GetSpeed(Vector2D &point) const

{

    point.x=pimpl_->output->Value(1,0);

    point.y=pimpl_->output->Value(1,1);

}



void TrajectoryGenerator2DCircle::SetCenterSpeed(const Vector2D &value)

{

    pimpl_->vel_off=value;

}



void TrajectoryGenerator2DCircle::Update(Time time)

{

    pimpl_->Update(time);

    ProcessUpdate(pimpl_->output);

}



} // end namespace filter

} // end namespace flair