1 | // created: 2013/04/08
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2 | // filename: TrajectoryGenerator2DCircle.cpp
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4 | // author: Guillaume Sanahuja
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5 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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7 | // version: $Id: $
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9 | // purpose: Class generating a circle trajectory in 2D
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12 | /*********************************************************************/
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14 | #include "TrajectoryGenerator2DCircle.h"
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15 | #include "TrajectoryGenerator2DCircle_impl.h"
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16 | #include <cvmatrix.h>
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17 | #include <Layout.h>
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18 | #include <LayoutPosition.h>
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19 | #include <Vector2D.h>
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20 |
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21 | using std::string;
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22 | using namespace flair::core;
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23 | using namespace flair::gui;
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24 |
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25 | namespace flair
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26 | {
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27 | namespace filter
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28 | {
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29 |
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30 | TrajectoryGenerator2DCircle::TrajectoryGenerator2DCircle(const LayoutPosition* position,string name) : IODevice(position->getLayout(),name)
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31 | {
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32 | pimpl_=new TrajectoryGenerator2DCircle_impl(this,position,name);
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33 | AddDataToLog(pimpl_->output);
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34 | }
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35 |
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36 |
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37 | TrajectoryGenerator2DCircle::~TrajectoryGenerator2DCircle()
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38 | {
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39 | delete pimpl_;
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40 | }
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41 |
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42 | bool TrajectoryGenerator2DCircle::IsRunning(void) const
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43 | {
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44 | return pimpl_->is_running;
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45 | }
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46 |
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47 | cvmatrix *TrajectoryGenerator2DCircle::Matrix(void) const
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48 | {
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49 | return pimpl_->output;
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50 | }
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51 |
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52 | void TrajectoryGenerator2DCircle::StartTraj(const Vector2D &start_pos,float nb_lap)
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53 | {
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54 | pimpl_->StartTraj(start_pos,nb_lap);
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55 | }
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56 |
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57 | void TrajectoryGenerator2DCircle::FinishTraj(void)
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58 | {
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59 | pimpl_->FinishTraj();
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60 | }
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61 |
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62 | void TrajectoryGenerator2DCircle::StopTraj(void)
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63 | {
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64 | pimpl_->is_running=false;
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65 | }
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66 |
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67 | void TrajectoryGenerator2DCircle::GetPosition(Vector2D &point) const
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68 | {
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69 | point.x=pimpl_->output->Value(0,0);
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70 | point.y=pimpl_->output->Value(0,1);
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71 | }
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72 |
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73 | void TrajectoryGenerator2DCircle::SetCenter(const Vector2D &value)
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74 | {
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75 | pimpl_->pos_off=value;
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76 | }
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77 |
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78 | void TrajectoryGenerator2DCircle::GetSpeed(Vector2D &point) const
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79 | {
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80 | point.x=pimpl_->output->Value(1,0);
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81 | point.y=pimpl_->output->Value(1,1);
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82 | }
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83 |
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84 | void TrajectoryGenerator2DCircle::SetCenterSpeed(const Vector2D &value)
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85 | {
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86 | pimpl_->vel_off=value;
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87 | }
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88 |
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89 | void TrajectoryGenerator2DCircle::Update(Time time)
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90 | {
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91 | pimpl_->Update(time);
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92 | ProcessUpdate(pimpl_->output);
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93 | }
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94 |
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95 | } // end namespace filter
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96 | } // end namespace flair
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