source: flair-src/trunk/lib/FlairFilter/src/TrajectoryGenerator2DCircle_impl.cpp @ 10

Last change on this file since 10 was 10, checked in by Sanahuja Guillaume, 6 years ago

lic

File size: 4.6 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2013/04/08
6//  filename:   TrajectoryGenerator2DCircle_impl.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    objet permettant la generation d'une trajectoire cercle
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "TrajectoryGenerator2DCircle_impl.h"
19#include "TrajectoryGenerator2DCircle.h"
20#include <cvmatrix.h>
21#include <Layout.h>
22#include <GroupBox.h>
23#include <DoubleSpinBox.h>
24#include <cmath>
25
26#define PI ((float)3.14159265358979323846)
27
28using std::string;
29using namespace flair::core;
30using namespace flair::gui;
31using namespace flair::filter;
32
33TrajectoryGenerator2DCircle_impl::TrajectoryGenerator2DCircle_impl(TrajectoryGenerator2DCircle* self,const LayoutPosition* position,string name) {
34    first_update=true;
35    is_running=false;
36    is_finishing=false;
37
38    //init UI
39   GroupBox* reglages_groupbox=new GroupBox(position,name);
40        T=new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->NewRow(),"period, 0 for auto"," s",0,1,0.01);
41        rayon=new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(),"R"," m",0,1000,.1);
42        veloctity=new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(),"velocity"," m/s",-10,10,1);
43        acceleration=new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(),"acceleration (absolute)"," m/s²",0,10,.1);
44
45    //init matrix
46    cvmatrix_descriptor* desc=new cvmatrix_descriptor(2,2);
47    desc->SetElementName(0,0,"pos.x");
48    desc->SetElementName(0,1,"pos.y");
49    desc->SetElementName(1,0,"vel.x");
50    desc->SetElementName(1,1,"vel.y");
51    output=new cvmatrix(self,desc,floatType,name);
52
53    output->SetValue(0,0,0);
54    output->SetValue(0,1,0);
55    output->SetValue(1,0,0);
56    output->SetValue(1,1,0);
57}
58
59
60TrajectoryGenerator2DCircle_impl::~TrajectoryGenerator2DCircle_impl() {
61    delete output;
62}
63
64void TrajectoryGenerator2DCircle_impl::StartTraj(const Vector2D &start_pos,float nb_lap) {
65    is_running=true;
66    first_update=true;
67    is_finishing=false;
68    this->nb_lap=nb_lap;
69
70    //configure trajectory
71    angle_off=atan2(start_pos.y-pos_off.y,start_pos.x-pos_off.x);
72    CurrentTime=0;
73}
74
75void TrajectoryGenerator2DCircle_impl::FinishTraj(void) {
76    if(!is_finishing) {
77        is_finishing=true;
78        FinishTime=CurrentTime;
79    }
80}
81
82void TrajectoryGenerator2DCircle_impl::Update(Time time) {
83    float delta_t;
84    float theta;
85    float V=veloctity->Value();
86    float A=acceleration->Value();
87    float R=rayon->Value();
88    Vector2D v;
89
90    if(V<0) A=-A;
91
92    if(T->Value()==0) {
93        if(first_update) {
94            first_update=false;
95            previous_time=time;
96            return;
97        } else {
98            delta_t=(float)(time-previous_time)/1000000000.;
99        }
100    } else {
101        delta_t=T->Value();
102    }
103    previous_time=time;
104    CurrentTime+=delta_t;
105
106    if(is_finishing && CurrentTime>FinishTime+V/A) is_running=false;
107
108    if(is_running) {
109        if(R==0) {
110            pos.x=0;
111            pos.y=0;
112            v.x=0;
113            v.y=0;
114        } else {
115            if(CurrentTime<V/A) {
116                theta=angle_off+A/2*CurrentTime*CurrentTime/R;
117                pos.x=R*cos(theta);
118                pos.y=R*sin(theta);
119                v.x=-A*CurrentTime*sin(theta);
120                v.y=A*CurrentTime*cos(theta);
121            } else {
122                if(!is_finishing) {
123                    theta=angle_off+V*V/(2*A*R)+(CurrentTime-V/A)*V/R;
124                    pos.x=R*cos(theta);
125                    pos.y=R*sin(theta);
126                    v.x=-V*sin(theta);
127                    v.y=V*cos(theta);
128                } else {
129                    theta=angle_off+V*V/(2*A*R)+(FinishTime-V/A)*V/R-A/2*(FinishTime-CurrentTime)*(FinishTime-CurrentTime)/R+V*(CurrentTime-FinishTime)/R;
130                    pos.x=R*cos(theta);
131                    pos.y=R*sin(theta);
132                    v.x=-(V+A*(FinishTime-CurrentTime))*sin(theta);
133                    v.y=(V+A*(FinishTime-CurrentTime))*cos(theta);
134                }
135            }
136        }
137
138        if(theta-angle_off>=nb_lap*2*PI-(-A/2*(V/A)*(V/A)/R+V*(V/A)/R) && nb_lap>0) {
139            FinishTraj();
140        }
141    } else {
142        v.x=0;
143        v.y=0;
144    }
145
146    //on prend une fois pour toute les mutex et on fait des accès directs
147    output->GetMutex();
148    output->SetValueNoMutex(0,0,pos.x+pos_off.x);
149    output->SetValueNoMutex(0,1,pos.y+pos_off.y);
150    output->SetValueNoMutex(1,0,v.x+vel_off.x);
151    output->SetValueNoMutex(1,1,v.y+vel_off.y);
152    output->ReleaseMutex();
153
154    output->SetDataTime(time);
155}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.