source: flair-src/trunk/lib/FlairFilter/src/TrajectoryGenerator2DCircle_impl.cpp @ 7

Last change on this file since 7 was 7, checked in by Sanahuja Guillaume, 5 years ago

filter and meta

File size: 4.5 KB
Line 
1//  created:    2013/04/08
2//  filename:   TrajectoryGenerator2DCircle_impl.cpp
3//
4//  author:     Guillaume Sanahuja
5//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
6//
7//  version:    $Id: $
8//
9//  purpose:    objet permettant la generation d'une trajectoire cercle
10//
11//
12/*********************************************************************/
13
14#include "TrajectoryGenerator2DCircle_impl.h"
15#include "TrajectoryGenerator2DCircle.h"
16#include <cvmatrix.h>
17#include <Layout.h>
18#include <GroupBox.h>
19#include <DoubleSpinBox.h>
20#include <cmath>
21
22#define PI ((float)3.14159265358979323846)
23
24using std::string;
25using namespace flair::core;
26using namespace flair::gui;
27using namespace flair::filter;
28
29TrajectoryGenerator2DCircle_impl::TrajectoryGenerator2DCircle_impl(TrajectoryGenerator2DCircle* self,const LayoutPosition* position,string name) {
30    first_update=true;
31    is_running=false;
32    is_finishing=false;
33
34    //init UI
35   GroupBox* reglages_groupbox=new GroupBox(position,name);
36        T=new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->NewRow(),"period, 0 for auto"," s",0,1,0.01);
37        rayon=new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(),"R"," m",0,1000,.1);
38        veloctity=new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(),"velocity"," m/s",-10,10,1);
39        acceleration=new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(),"acceleration (absolute)"," m/s²",0,10,.1);
40
41    //init matrix
42    cvmatrix_descriptor* desc=new cvmatrix_descriptor(2,2);
43    desc->SetElementName(0,0,"pos.x");
44    desc->SetElementName(0,1,"pos.y");
45    desc->SetElementName(1,0,"vel.x");
46    desc->SetElementName(1,1,"vel.y");
47    output=new cvmatrix(self,desc,floatType,name);
48
49    output->SetValue(0,0,0);
50    output->SetValue(0,1,0);
51    output->SetValue(1,0,0);
52    output->SetValue(1,1,0);
53}
54
55
56TrajectoryGenerator2DCircle_impl::~TrajectoryGenerator2DCircle_impl() {
57    delete output;
58}
59
60void TrajectoryGenerator2DCircle_impl::StartTraj(const Vector2D &start_pos,float nb_lap) {
61    is_running=true;
62    first_update=true;
63    is_finishing=false;
64    this->nb_lap=nb_lap;
65
66    //configure trajectory
67    angle_off=atan2(start_pos.y-pos_off.y,start_pos.x-pos_off.x);
68    CurrentTime=0;
69}
70
71void TrajectoryGenerator2DCircle_impl::FinishTraj(void) {
72    if(!is_finishing) {
73        is_finishing=true;
74        FinishTime=CurrentTime;
75    }
76}
77
78void TrajectoryGenerator2DCircle_impl::Update(Time time) {
79    float delta_t;
80    float theta;
81    float V=veloctity->Value();
82    float A=acceleration->Value();
83    float R=rayon->Value();
84    Vector2D v;
85
86    if(V<0) A=-A;
87
88    if(T->Value()==0) {
89        if(first_update) {
90            first_update=false;
91            previous_time=time;
92            return;
93        } else {
94            delta_t=(float)(time-previous_time)/1000000000.;
95        }
96    } else {
97        delta_t=T->Value();
98    }
99    previous_time=time;
100    CurrentTime+=delta_t;
101
102    if(is_finishing && CurrentTime>FinishTime+V/A) is_running=false;
103
104    if(is_running) {
105        if(R==0) {
106            pos.x=0;
107            pos.y=0;
108            v.x=0;
109            v.y=0;
110        } else {
111            if(CurrentTime<V/A) {
112                theta=angle_off+A/2*CurrentTime*CurrentTime/R;
113                pos.x=R*cos(theta);
114                pos.y=R*sin(theta);
115                v.x=-A*CurrentTime*sin(theta);
116                v.y=A*CurrentTime*cos(theta);
117            } else {
118                if(!is_finishing) {
119                    theta=angle_off+V*V/(2*A*R)+(CurrentTime-V/A)*V/R;
120                    pos.x=R*cos(theta);
121                    pos.y=R*sin(theta);
122                    v.x=-V*sin(theta);
123                    v.y=V*cos(theta);
124                } else {
125                    theta=angle_off+V*V/(2*A*R)+(FinishTime-V/A)*V/R-A/2*(FinishTime-CurrentTime)*(FinishTime-CurrentTime)/R+V*(CurrentTime-FinishTime)/R;
126                    pos.x=R*cos(theta);
127                    pos.y=R*sin(theta);
128                    v.x=-(V+A*(FinishTime-CurrentTime))*sin(theta);
129                    v.y=(V+A*(FinishTime-CurrentTime))*cos(theta);
130                }
131            }
132        }
133
134        if(theta-angle_off>=nb_lap*2*PI-(-A/2*(V/A)*(V/A)/R+V*(V/A)/R) && nb_lap>0) {
135            FinishTraj();
136        }
137    } else {
138        v.x=0;
139        v.y=0;
140    }
141
142    //on prend une fois pour toute les mutex et on fait des accès directs
143    output->GetMutex();
144    output->SetValueNoMutex(0,0,pos.x+pos_off.x);
145    output->SetValueNoMutex(0,1,pos.y+pos_off.y);
146    output->SetValueNoMutex(1,0,v.x+vel_off.x);
147    output->SetValueNoMutex(1,1,v.y+vel_off.y);
148    output->ReleaseMutex();
149
150    output->SetDataTime(time);
151}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.