// %flair:license{
// This file is part of the Flair framework distributed under the
// CECILL-C License, Version 1.0.
// %flair:license}
//  created:    2013/04/08
//  filename:   MetaUsRangeFinder.cpp
//
//  author:     Guillaume Sanahuja
//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
//
//  version:    $Id: $
//
//  purpose:    objet integrant une dérivée
//              d'euler, un passe bas et un generateur de consigne
//              -> adapté pour un capteur d'altitude
//
//
/*********************************************************************/

#include "MetaUsRangeFinder.h"
#include "UsRangeFinder.h"
#include <LowPassFilter.h>
#include <ButterworthLowPass.h>
#include <Layout.h>
#include <DataPlot1D.h>
#include <Tab.h>
#include <EulerDerivative.h>
#include <GroupBox.h>
#include <cvmatrix.h>

using std::string;
using namespace flair::core;
using namespace flair::gui;
using namespace flair::filter;
using namespace flair::sensor;

namespace flair { namespace meta
{

MetaUsRangeFinder::MetaUsRangeFinder(UsRangeFinder* us): Object(us,us->ObjectName()) {
    this->us=us;
    pbas_z=new ButterworthLowPass(us,us->GetLayout()->NewRow(),"Passe bas",3);
    vz_euler=new EulerDerivative(pbas_z,us->GetLayout()->NewRow(),"Vz");
    pbas_vz=new ButterworthLowPass(vz_euler,us->GetLayout()->NewRow(),"Passe bas v",3);

}

MetaUsRangeFinder::~MetaUsRangeFinder() {

}

void MetaUsRangeFinder::UseDefaultPlot(void) {
    us->UseDefaultPlot();

    us->GetPlot()->AddCurve(pbas_z->Matrix()->Element(0),DataPlot::Blue);

    vz_plot=new DataPlot1D(us->GetPlotTab()->LastRowLastCol(),"vz",-2,2);
    vz_plot->AddCurve(vz_euler->Matrix()->Element(0));
    vz_plot->AddCurve(pbas_vz->Matrix()->Element(0),DataPlot::Blue);
}

gui::DataPlot1D *MetaUsRangeFinder::GetZPlot() {
    return us->GetPlot();
}

gui::DataPlot1D *MetaUsRangeFinder::GetVzPlot() {
    return vz_plot;
}

float MetaUsRangeFinder::z(void) const {
    return pbas_z->Output();
}

float MetaUsRangeFinder::Vz(void) const {
    return pbas_vz->Output();
}

} // end namespace sensor
} // end namespace framewor