source: flair-src/trunk/lib/FlairMeta/src/MetaUsRangeFinder.h@ 7

/*!

 * \file MetaUsRangeFinder.h

 * \brief Classe haut niveau pour capteur à ultra son

 * \author Guillaume Sanahuja, Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253

 * \date 2013/04/08

 * \version 3.4

 */



#ifndef METAUSRANGEFINDER_H

#define METAUSRANGEFINDER_H



#include <Object.h>



namespace flair {

    namespace filter {

        class ButterworthLowPass;

        class EulerDerivative;

    }

    namespace sensor {

        class UsRangeFinder;

    }

    namespace gui {

        class DataPlot1D;

    }

}



namespace flair

{

namespace meta

{

    /*! \class MetaUsRangeFinder

    *

    * \brief Classe haut niveau pour capteur à ultra son

    *

    * Contient une dérivée d'euler et un passe bas.

    * Cette classe est adaptée pour un capteur d'altitude.

    */

    class MetaUsRangeFinder: public core::Object {

        public:

            MetaUsRangeFinder(sensor::UsRangeFinder* us);

            ~MetaUsRangeFinder();

            void UseDefaultPlot(void);

            float z(void) const;

            float Vz(void) const;

            gui::DataPlot1D *GetZPlot();

            gui::DataPlot1D *GetVzPlot();



        private:

            sensor::UsRangeFinder* us;

            filter::ButterworthLowPass *pbas_z,*pbas_vz;

            filter::EulerDerivative *vz_euler;

            gui::DataPlot1D* vz_plot;

    };

} // end namespace meta

} // end namespace flair

#endif // METAUSRANGEFINDER_H