source: flair-src/trunk/lib/FlairMeta/src/MetaVrpnObject.cpp @ 15

Last change on this file since 15 was 15, checked in by Bayard Gildas, 6 years ago

sources reformatted with flair-format-dir script

File size: 3.3 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2013/04/08
6//  filename:   MetaVrpnObject.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    objet integrant objet vrpn et une dérivée
14//              d'euler
15//
16//
17/*********************************************************************/
18
19#include "MetaVrpnObject.h"
20#include "VrpnClient.h"
21#include <EulerDerivative.h>
22#include <LowPassFilter.h>
23#include <IODevice.h>
24#include <GridLayout.h>
25#include <DataPlot1D.h>
26#include <DataPlot2D.h>
27#include <Tab.h>
28#include <TabWidget.h>
29#include <cvmatrix.h>
30#include <Vector3D.h>
31
32using std::string;
33using namespace flair::core;
34using namespace flair::gui;
35using namespace flair::sensor;
36using namespace flair::filter;
37
38namespace flair {
39namespace meta {
40
41MetaVrpnObject::MetaVrpnObject(const VrpnClient *parent, string name)
42    : VrpnObject(parent, name, parent->GetTabWidget()) {
43  ConstructorCommon(parent, name);
44}
45
46MetaVrpnObject::MetaVrpnObject(const VrpnClient *parent, std::string name,
47                               uint8_t id)
48    : VrpnObject(parent, name, id, parent->GetTabWidget()) {
49  ConstructorCommon(parent, name);
50}
51
52void MetaVrpnObject::ConstructorCommon(const VrpnClient *parent, string name) {
53  cvmatrix_descriptor *desc = new cvmatrix_descriptor(6, 1);
54  for (int i = 0; i < 6; i++) {
55    desc->SetElementName(i, 0, Output()->Name(i, 0));
56  }
57  cvmatrix *prev_value = new cvmatrix(this, desc, elementDataType, name);
58  for (int i = 0; i < 6; i++) {
59    prev_value->SetValue(i, 0, 0);
60  }
61
62  pbas = new LowPassFilter(this, parent->GetLayout()->NewRow(),
63                           name + " Passe bas", prev_value);
64
65  desc = new cvmatrix_descriptor(6, 1);
66  for (int i = 0; i < 6; i++) {
67    desc->SetElementName(i, 0, "d" + Output()->Name(i, 0));
68  }
69  prev_value = new cvmatrix(this, desc, elementDataType, name);
70  for (int i = 0; i < 6; i++) {
71    prev_value->SetValue(i, 0, 0);
72  }
73
74  euler = new EulerDerivative(pbas, parent->GetLayout()->NewRow(),
75                              name + "_euler", prev_value);
76
77  vx_opti_plot = new DataPlot1D(GetPlotTab()->NewRow(), "vx", -3, 3);
78  vx_opti_plot->AddCurve(euler->Matrix()->Element(3));
79  vy_opti_plot = new DataPlot1D(GetPlotTab()->LastRowLastCol(), "vy", -3, 3);
80  vy_opti_plot->AddCurve(euler->Matrix()->Element(4));
81  vz_opti_plot = new DataPlot1D(GetPlotTab()->LastRowLastCol(), "vz", -2, 2);
82  vz_opti_plot->AddCurve(euler->Matrix()->Element(5));
83
84  plot_tab = new Tab(parent->GetTabWidget(), "Mesures (xy) " + name);
85  xy_plot = new DataPlot2D(plot_tab->NewRow(), "xy", "y", -5, 5, "x", -5, 5);
86  xy_plot->AddCurve(Output()->Element(4, 0), Output()->Element(3, 0));
87}
88
89MetaVrpnObject::~MetaVrpnObject() { delete plot_tab; }
90
91DataPlot1D *MetaVrpnObject::VxPlot(void) const { return vx_opti_plot; }
92
93DataPlot1D *MetaVrpnObject::VyPlot(void) const { return vy_opti_plot; }
94
95DataPlot1D *MetaVrpnObject::VzPlot(void) const { return vz_opti_plot; }
96
97DataPlot2D *MetaVrpnObject::XyPlot(void) const { return xy_plot; }
98
99void MetaVrpnObject::GetSpeed(Vector3D &speed) const {
100  speed.x = euler->Output(3, 0);
101  speed.y = euler->Output(4, 0);
102  speed.z = euler->Output(5, 0);
103}
104
105} // end namespace sensor
106} // end namespace framewor
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.