source: flair-src/trunk/lib/FlairSensorActuator/src/BlCtrlV2_x4_speed.cpp @ 157

Last change on this file since 157 was 157, checked in by Sanahuja Guillaume, 5 years ago

iadded isready to iodevice:
avoid problem of imu not ready in ardrone2

File size: 13.6 KB
RevLine 
[3]1// %flair:license{
[15]2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
[3]4// %flair:license}
5//  created:    2013/04/29
6//  filename:   BlCtrlV2_x4_speed.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    objet integrant les moteurs i2c, controle en vitesse
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "BlCtrlV2_x4_speed.h"
19#include "I2cPort.h"
20#include <TabWidget.h>
21#include <Tab.h>
22#include <GroupBox.h>
23#include <SpinBox.h>
24#include <DoubleSpinBox.h>
25#include <ComboBox.h>
26#include <PushButton.h>
27#include <cvmatrix.h>
28#include <Mutex.h>
29#include <FrameworkManager.h>
30#include <DataPlot1D.h>
31#include <math.h>
32#include <string.h>
33
34#define TAU_US 1000
35
36using std::string;
37using namespace flair::core;
38using namespace flair::gui;
39
[15]40namespace flair {
41namespace actuator {
[137]42BlCtrlV2_x4_speed::BlCtrlV2_x4_speed(string name,I2cPort *i2cport, uint8_t base_address,
[15]43                                     uint8_t priority)
[137]44    : Thread(getFrameworkManager(), name, priority), IODevice(getFrameworkManager(), name) {
[15]45  this->i2cport = i2cport;
46  slave_address = base_address;
47  tested_motor = -1;
48  enabled = false;
49  int_av_g = 0;
50  int_av_d = 0;
51  int_ar_g = 0;
52  int_ar_d = 0;
[3]53
[15]54  // flight time
55  FILE *file;
56  file = fopen("/etc/flight_time", "r");
57  if (file == NULL) {
58    Printf("fichier d'info de vol vide\n");
59    time_sec = 0;
60  } else {
61    char ligne[32];
62    fgets(ligne, 32, file);
63    time_sec = atoi(ligne);
64    Printf("temps de vol total: %is = %imin = %ih\n", time_sec, time_sec / 60,
65           time_sec / 3600);
66    fclose(file);
67  }
[3]68
[15]69  // station sol
[137]70  main_tab = new Tab(getFrameworkManager()->GetTabWidget(), name);
[15]71  tab = new TabWidget(main_tab->NewRow(), name);
72  Tab *sensor_tab = new Tab(tab, "Reglages");
73  reglages_groupbox = new GroupBox(sensor_tab->NewRow(), name);
74  poles = new SpinBox(reglages_groupbox->NewRow(), "nb poles", 0, 255, 1);
75  kp = new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(), "kp", 0., 255,
76                         0.001, 4);
77  ki = new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(), "ki", 0., 255,
78                         0.001, 4);
79  min = new SpinBox(reglages_groupbox->NewRow(), "min pwm", 0., 2048, 1);
80  max =
81      new SpinBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(), "max pwm", 0., 2048, 1);
82  test = new SpinBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(), "test value", 0.,
83                     2048, 1);
84  start_value = new SpinBox(reglages_groupbox->NewRow(), "valeur demarrage", 0,
85                            10000, 10);
86  trim = new DoubleSpinBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(), "pas decollage",
87                           0, 1000, .1);
[3]88
[15]89  av_g = new ComboBox(reglages_groupbox->NewRow(), "avant gauche");
90  av_g->AddItem("1");
91  av_g->AddItem("2");
92  av_g->AddItem("3");
93  av_g->AddItem("4");
94  button_avg = new PushButton(reglages_groupbox->LastRowLastCol(), "test avg");
[3]95
[15]96  av_d = new ComboBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(), "avant droite:");
97  av_d->AddItem("1");
98  av_d->AddItem("2");
99  av_d->AddItem("3");
100  av_d->AddItem("4");
101  button_avd = new PushButton(reglages_groupbox->LastRowLastCol(), "test avd");
[3]102
[15]103  ar_g = new ComboBox(reglages_groupbox->NewRow(), "arriere gauche:");
104  ar_g->AddItem("1");
105  ar_g->AddItem("2");
106  ar_g->AddItem("3");
107  ar_g->AddItem("4");
108  button_arg = new PushButton(reglages_groupbox->LastRowLastCol(), "test arg");
[3]109
[15]110  ar_d = new ComboBox(reglages_groupbox->LastRowLastCol(), "arriere droite:");
111  ar_d->AddItem("1");
112  ar_d->AddItem("2");
113  ar_d->AddItem("3");
114  ar_d->AddItem("4");
115  button_ard = new PushButton(reglages_groupbox->LastRowLastCol(), "test ard");
[3]116
[15]117  pas = new ComboBox(reglages_groupbox->NewRow(), "pas helice avant gauche:");
118  pas->AddItem("normal");
119  pas->AddItem("inverse");
[3]120
[15]121  input = new cvmatrix((IODevice *)this, 8, 1, floatType);
[3]122
[15]123  cvmatrix_descriptor *desc = new cvmatrix_descriptor(4, 2);
124  desc->SetElementName(0, 0, "avant gauche");
125  desc->SetElementName(1, 0, "arriere droite");
126  desc->SetElementName(2, 0, "avant droite");
127  desc->SetElementName(3, 0, "arriere gauche");
[3]128
[15]129  desc->SetElementName(0, 1, "cons avant gauche");
130  desc->SetElementName(1, 1, "cons arriere droite");
131  desc->SetElementName(2, 1, "cons avant droite");
132  desc->SetElementName(3, 1, "cons arriere gauche");
133  output = new cvmatrix((IODevice *)this, desc, floatType);
[148]134  delete desc;
135 
[157]136  SetIsReady(true);
137 
[15]138  /*
[3]139
[15]140  //le 3ieme lu est la tension batteire
141          if(i2c_mutex!=NULL) i2c_mutex->GetMutex();
142      uint16_t pwm_moteur;
143      pwm_moteur=0;
144      ssize_t read;
145      uint8_t rx[8];
146      SetSlave(slave_address);
[3]147
[15]148      for(int j=0;j<10;j++)
149      {
[3]150
151
[15]152          WriteValue(pwm_moteur);
[3]153
154
[15]155          read = rt_dev_read(i2c_fd, rx, sizeof(rx));
[3]156
[15]157          if(read<0)
158          {
159              rt_printf("BlCtrlV2_x4_speed::BlCtrlV2_x4_speed: %s, erreur
160  rt_dev_read (%s)\n",IODevice::ObjectName().c_str(),strerror(-read));
161          }
162          else if (read != sizeof(rx))
163          {
164              rt_printf("BlCtrlV2_x4_speed::BlCtrlV2_x4_speed: %s, erreur
165  rt_dev_read %i/2\n",IODevice::ObjectName().c_str(),read);
[3]166
[15]167          }
168          for(int i=0;i<sizeof(rx);i++) printf("%i ",rx[i]);
[3]169
[15]170          printf("\n");
[3]171
[15]172      }
[3]173
[15]174      if(i2c_mutex!=NULL) i2c_mutex->ReleaseMutex();*/
[3]175}
176
[15]177BlCtrlV2_x4_speed::~BlCtrlV2_x4_speed(void) {
178  SafeStop();
179  Join();
180  delete main_tab;
[3]181}
182
[15]183void BlCtrlV2_x4_speed::UseDefaultPlot(void) {
184  Tab *plot_tab = new Tab(tab, "Mesures");
185  DataPlot1D *av_g_plot = new DataPlot1D(plot_tab->NewRow(), "avg", 0, 10000);
186  av_g_plot->AddCurve(output->Element(0, 0));
187  av_g_plot->AddCurve(output->Element(0, 1), DataPlot::Blue);
188  DataPlot1D *av_d_plot =
189      new DataPlot1D(plot_tab->LastRowLastCol(), "avd", 0, 10000);
190  av_d_plot->AddCurve(output->Element(2, 0));
191  av_d_plot->AddCurve(output->Element(2, 1), DataPlot::Blue);
192  DataPlot1D *ar_g_plot = new DataPlot1D(plot_tab->NewRow(), "arg", 0, 10000);
193  ar_g_plot->AddCurve(output->Element(3, 0));
194  ar_g_plot->AddCurve(output->Element(3, 1), DataPlot::Blue);
195  DataPlot1D *ar_d_plot =
196      new DataPlot1D(plot_tab->LastRowLastCol(), "ard", 0, 10000);
197  ar_d_plot->AddCurve(output->Element(1, 0));
198  ar_d_plot->AddCurve(output->Element(1, 1), DataPlot::Blue);
[3]199}
200
[15]201float BlCtrlV2_x4_speed::TrimValue(void) { return (float)trim->Value(); }
[3]202
[15]203int BlCtrlV2_x4_speed::StartValue(void) { return start_value->Value(); }
[3]204
[15]205void BlCtrlV2_x4_speed::Run(void) {
206  WarnUponSwitches(true);
[3]207
[15]208  SetPeriodUS(TAU_US);
[3]209
[15]210  while (!ToBeStopped()) {
211    WaitPeriod();
[3]212
[15]213    Update();
214  }
[3]215
[15]216  WarnUponSwitches(false);
[3]217}
218
[15]219void BlCtrlV2_x4_speed::Update(void) {
220  float u_roll, u_pitch, u_yaw, u_gaz;
221  float trim_roll, trim_pitch, trim_yaw;
222  float pwm[4];
223  uint16_t pwm_moteur[4];
[3]224
[15]225  // on prend une fois pour toute le mutex et on fait des accès directs
226  input->GetMutex();
[3]227
[15]228  u_roll = input->ValueNoMutex(0, 0);
229  u_pitch = input->ValueNoMutex(1, 0);
230  u_yaw = input->ValueNoMutex(2, 0);
231  u_gaz =
232      input->ValueNoMutex(3, 0) +
233      input->ValueNoMutex(7, 0) * input->ValueNoMutex(7, 0); // ugaz+trim*trim
234  trim_roll = input->ValueNoMutex(4, 0);
235  trim_pitch = input->ValueNoMutex(5, 0);
236  trim_yaw = input->ValueNoMutex(6, 0);
[3]237
[15]238  input->ReleaseMutex();
[3]239
[15]240  if (pas->CurrentIndex() == 1) {
241    trim_yaw = -trim_yaw;
242    u_yaw = -u_yaw;
243  }
[3]244
[15]245  // rt_printf("%f %f %f %f\n",u_roll,u_pitch,u_yaw,u_gaz);
246  // if(u_gaz!=0) rt_printf("gaz: %f\n",u_gaz);
[3]247
[15]248  // avant gauche
249  if (u_gaz + u_pitch + u_roll + u_yaw > 0) {
250    pwm[0] = trim_pitch + trim_roll + trim_yaw +
251             sqrtf(u_gaz + u_pitch + u_roll + u_yaw);
252  } else {
253    pwm[0] = trim_pitch + trim_roll + trim_yaw;
254  }
[3]255
[15]256  // arriere gauche
257  if (u_gaz - u_pitch + u_roll - u_yaw > 0) {
258    pwm[3] = -trim_pitch + trim_roll - trim_yaw +
259             sqrtf(u_gaz - u_pitch + u_roll - u_yaw);
260  } else {
261    pwm[3] = -trim_pitch + trim_roll - trim_yaw;
262  }
[3]263
[15]264  // arriere droit
265  if (u_gaz - u_pitch - u_roll + u_yaw > 0) {
266    pwm[1] = -trim_pitch - trim_roll + trim_yaw +
267             sqrtf(u_gaz - u_pitch - u_roll + u_yaw);
268  } else {
269    pwm[1] = -trim_pitch - trim_roll + trim_yaw;
270  }
[3]271
[15]272  // avant droit
273  if (u_gaz + u_pitch - u_roll - u_yaw > 0) {
274    pwm[2] = trim_pitch - trim_roll - trim_yaw +
275             sqrtf(u_gaz + u_pitch - u_roll - u_yaw);
276  } else {
277    pwm[2] = trim_pitch - trim_roll - trim_yaw;
278  }
[3]279
[15]280  int_av_g += ki->Value() * (pwm[0] - speed_av_g);
281  pwm[0] = kp->Value() * (pwm[0] - speed_av_g) + int_av_g;
[3]282
[15]283  int_ar_g += ki->Value() * (pwm[3] - speed_ar_g);
284  pwm[3] = kp->Value() * (pwm[3] - speed_ar_g) + int_ar_g;
[3]285
[15]286  int_ar_d += ki->Value() * (pwm[1] - speed_ar_d);
287  pwm[1] = kp->Value() * (pwm[1] - speed_ar_d) + int_ar_d;
[3]288
[15]289  int_av_d += ki->Value() * (pwm[2] - speed_av_d);
290  pwm[2] = kp->Value() * (pwm[2] - speed_av_d) + int_av_d;
[3]291
[15]292  // rt_printf("%f\n",pwm[0]);
293  for (int i = 0; i < 4; i++)
294    pwm_moteur[i] = SatPWM(pwm[i], min->Value(), max->Value());
[3]295
[15]296  if (button_avg->Clicked() == true) {
297    tested_motor = 0;
298    StartTest();
299  }
300  if (button_avd->Clicked() == true) {
301    tested_motor = 2;
302    StartTest();
303  }
304  if (button_arg->Clicked() == true) {
305    tested_motor = 3;
306    StartTest();
307  }
308  if (button_ard->Clicked() == true) {
309    tested_motor = 1;
310    StartTest();
311  }
[3]312
[15]313  if (tested_motor != -1) {
314    for (int i = 0; i < 4; i++) {
315      pwm_moteur[i] = 0;
[3]316    }
[15]317    pwm_moteur[tested_motor] = (uint16_t)test->Value();
[3]318
[15]319    if (GetTime() > (start_time + 2 * 1000000000))
320      StopTest();
321  }
[3]322
[15]323  i2cport->GetMutex();
[3]324
[15]325  if (enabled == true) {
326    i2cport->SetSlave(slave_address + av_g->CurrentIndex());
327    WriteValue(pwm_moteur[0]);
[3]328
[15]329    i2cport->SetSlave(slave_address + av_d->CurrentIndex());
330    WriteValue(pwm_moteur[2]);
[3]331
[15]332    i2cport->SetSlave(slave_address + ar_g->CurrentIndex());
333    WriteValue(pwm_moteur[3]);
[3]334
[15]335    i2cport->SetSlave(slave_address + ar_d->CurrentIndex());
336    WriteValue(pwm_moteur[1]);
[3]337
[15]338  } else {
339    for (int i = 0; i < 4; i++) {
340      i2cport->SetSlave(slave_address + i);
341      WriteValue(0);
[3]342    }
[15]343    int_av_g = 0;
344    int_av_d = 0;
345    int_ar_g = 0;
346    int_ar_d = 0;
347  }
[3]348
[15]349  i2cport->SetSlave(slave_address + av_g->CurrentIndex());
350  speed_av_g = GetSpeed();
[3]351
[15]352  i2cport->SetSlave(slave_address + av_d->CurrentIndex());
353  speed_av_d = GetSpeed();
[3]354
[15]355  i2cport->SetSlave(slave_address + ar_g->CurrentIndex());
356  speed_ar_g = GetSpeed();
[3]357
[15]358  i2cport->SetSlave(slave_address + ar_d->CurrentIndex());
359  speed_ar_d = GetSpeed();
[3]360
[15]361  i2cport->ReleaseMutex();
[3]362
[15]363  // on prend une fois pour toute le mutex et on fait des accès directs
364  output->GetMutex();
365  output->SetValueNoMutex(0, 0, speed_av_g);
366  output->SetValueNoMutex(1, 0, speed_ar_d);
367  output->SetValueNoMutex(2, 0, speed_av_d);
368  output->SetValueNoMutex(3, 0, speed_ar_g);
369  // rt_printf("%i %i %i
370  // %i\n",pwm_moteur[0],pwm_moteur[1],pwm_moteur[2],pwm_moteur[3]);
371  output->ReleaseMutex();
[3]372
[15]373  output->SetDataTime(GetTime());
374  ProcessUpdate(output);
[3]375}
376
[15]377void BlCtrlV2_x4_speed::StartTest(void) {
378  start_time = GetTime();
379  SetEnabled(true);
[3]380}
381
[15]382void BlCtrlV2_x4_speed::StopTest(void) {
383  SetEnabled(false);
384  tested_motor = -1;
[3]385}
386
[15]387uint16_t BlCtrlV2_x4_speed::SatPWM(float vel_cons, uint16_t min, uint16_t max) {
388  uint16_t sat_value = (uint16_t)vel_cons;
[3]389
[15]390  if (vel_cons > ((float)sat_value + 0.5))
391    sat_value++;
[3]392
[15]393  if (vel_cons < (float)min)
394    sat_value = min;
395  if (vel_cons > (float)max)
396    sat_value = max;
[3]397
398  return sat_value;
399}
400
[15]401void BlCtrlV2_x4_speed::LockUserInterface(void) {
402  reglages_groupbox->setEnabled(false);
[3]403}
404
[15]405void BlCtrlV2_x4_speed::UnlockUserInterface(void) {
406  reglages_groupbox->setEnabled(true);
[3]407}
408
[15]409void BlCtrlV2_x4_speed::SetEnabled(bool status) {
410  enabled = status;
411  if (enabled == true) {
412    LockUserInterface();
[3]413
[15]414    flight_start_time = GetTime();
415  } else {
416    UnlockUserInterface();
[3]417
[15]418    Time now = GetTime();
419    int t_sec;
420    FILE *file;
421    char ligne[32];
[3]422
[15]423    t_sec = (now - flight_start_time) / 1000000000;
424    time_sec += t_sec;
[3]425
[15]426    Printf("temps de vol: %is = %imin\n", t_sec, t_sec / 60);
427    Printf("temps de vol total: %is = %imin = %ih\n", time_sec, time_sec / 60,
428           time_sec / 3600);
[3]429
[15]430    file = fopen("/etc/flight_time", "w");
431    if (file == NULL) {
432      Thread::Err("Erreur a l'ouverture du fichier d'info vol\n");
433    } else {
434      sprintf(ligne, "%i", time_sec);
435      fputs(ligne, file);
436      fclose(file);
[3]437    }
[15]438  }
[3]439}
440
[15]441void BlCtrlV2_x4_speed::SetUroll(float value) { input->SetValue(0, 0, value); }
[3]442
[15]443void BlCtrlV2_x4_speed::SetUpitch(float value) { input->SetValue(1, 0, value); }
[3]444
[15]445void BlCtrlV2_x4_speed::SetUyaw(float value) { input->SetValue(2, 0, value); }
[3]446
[15]447void BlCtrlV2_x4_speed::SetUgaz(float value) { input->SetValue(3, 0, value); }
[3]448
[15]449void BlCtrlV2_x4_speed::SetRollTrim(float value) {
450  input->SetValue(4, 0, value);
[3]451}
452
[15]453void BlCtrlV2_x4_speed::SetPitchTrim(float value) {
454  input->SetValue(5, 0, value);
[3]455}
456
[15]457void BlCtrlV2_x4_speed::SetYawTrim(float value) {
458  input->SetValue(6, 0, value);
[3]459}
460
[15]461void BlCtrlV2_x4_speed::SetGazTrim(float value) {
462  input->SetValue(7, 0, value);
[3]463}
464
[15]465void BlCtrlV2_x4_speed::WriteValue(uint16_t value) {
466  unsigned char tx[2];
467  ssize_t written;
[3]468
[15]469  tx[0] = (unsigned char)(value >> 3); // msb
470  tx[1] = 16 + 8 + (value & 0x07);     // 16+8 pour recuperer la vitesse
471  written = i2cport->Write(tx, 2);
472  if (written < 0) {
473    Thread::Err("erreur rt_dev_write (%s)\n", strerror(-written));
474  } else if (written != 2) {
475    Thread::Err("erreur rt_dev_write %i/2\n", written);
476  }
[3]477}
478
[15]479float BlCtrlV2_x4_speed::GetSpeed(void) {
480  ssize_t read;
481  uint8_t value;
482  read = i2cport->Read(&value, 1);
[3]483
[15]484  if (read < 0) {
485    Thread::Err("erreur rt_dev_read (%s)\n", strerror(-read));
486  } else if (read != 1) {
487    Thread::Err("erreur rt_dev_read %i/2\n", read);
488  }
[3]489
[15]490  return value * 780. / poles->Value();
[3]491}
492
493} // end namespace actuator
494} // end namespace framewor
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.