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1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2014/03/06
6//  filename:   Camera.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Virtual class for Camera
14//
15//
16/*********************************************************************/
17
18#include "Camera.h"
19#include <FrameworkManager.h>
20#include <Tab.h>
21#include <TabWidget.h>
22#include <GroupBox.h>
23#include <GridLayout.h>
24#include <DataPlot1D.h>
25#include <Picture.h>
26#include <VisionFilter.h>
27#include <highgui.h>
28#include <fstream>
29
30using std::string;
31using namespace flair::core;
32using namespace flair::gui;
33
34namespace flair {
35namespace sensor {
36
37Camera::Camera(const FrameworkManager *parent, string name, uint16_t width,
38               uint16_t height, cvimage::Type::Format format)
39    : IODevice(parent, name) {
40  plot_tab = NULL;
41        logFormat=LogFormat::NONE;
42
43  // do not allocate imagedata, allocation is done by the camera
44  output = new cvimage((IODevice *)this, width, height, format, "out", false);
45       
46  // station sol
47  main_tab = new Tab(parent->GetTabWidget(), name);
48  tab = new TabWidget(main_tab->NewRow(), name);
49  sensor_tab = new Tab(tab, "Setup");
50  setup_groupbox = new GroupBox(sensor_tab->NewRow(), name);
51  setup_layout = new GridLayout(sensor_tab->NewRow(), "setup");
52}
53
54//This contructor must only be called for a simulated device.
55Camera::Camera(const IODevice *parent, std::string name)
56    : IODevice(parent, name) {
57  plot_tab = NULL;
58  main_tab = NULL;
59  tab = NULL;
60  sensor_tab = NULL;
61  setup_groupbox = NULL;
62
63  output = NULL;
64        logFormat=LogFormat::NONE;
65}
66
67Camera::~Camera() {
68  if (main_tab != NULL)
69    delete main_tab;
70}
71
72void Camera::SetLogFormat(LogFormat logFormat) {
73        this->logFormat=logFormat;
74        switch(logFormat) {
75                case LogFormat::RAW:
76                        AddDataToLog(output);
77                        Warn("raw log of cvimage is not yet implemented\n");
78                        break;
79                case LogFormat::JPG:
80                                Warn("logging cvimage to jpeg\n");
81                                Warn("jpeg are not included in classical dbt file, as dbt does not handle variable length\n");
82                        break;
83                default:
84                        Warn("LogFormat unknown\n");
85        }
86}
87
88DataType const &Camera::GetOutputDataType() const {
89  return output->GetDataType();
90}
91
92GroupBox *Camera::GetGroupBox(void) const { return setup_groupbox; }
93
94GridLayout *Camera::GetLayout(void) const { return setup_layout; }
95
96void Camera::UseDefaultPlot(const core::cvimage *image) {
97  if (tab == NULL) {
98    Err("not applicable for simulation part.\n");
99    return;
100  }
101
102  plot_tab = new Tab(tab, "Picture");
103  Picture *plot = new Picture(plot_tab->NewRow(), ObjectName(), image);
104}
105
106Tab *Camera::GetPlotTab(void) const { return plot_tab; }
107
108uint16_t Camera::Width(void) const { return output->GetDataType().GetWidth(); }
109
110uint16_t Camera::Height(void) const {
111  return output->GetDataType().GetHeight();
112}
113
114core::cvimage *Camera::Output(void) { return output; }
115
116void Camera::ProcessUpdate(core::io_data* data) {
117        if(getFrameworkManager()->IsLogging() && getFrameworkManager()->IsDeviceLogged(this)) {
118                if(logFormat==LogFormat::JPG) {
119                        data->GetMutex();
120                        IplImage *img=((cvimage*)data)->img;
121                        string filename=getFrameworkManager()->GetLogPath()+"/"+ObjectName()+"_"+std::to_string(data->DataTime())+".jpg";
122                        switch(((cvimage*)data)->GetDataType().GetFormat()) {
123                                case cvimage::Type::Format::Gray:
124                                        saveToJpeg(img,filename,PictureFormat_t::Gray,PictureFormat_t::Gray);
125                                        break;
126                                case cvimage::Type::Format::BGR:
127                                        saveToJpeg(img,filename,PictureFormat_t::RGB,PictureFormat_t::RGB);
128                                        break;
129                                case cvimage::Type::Format::UYVY:
130                                        saveToJpeg(img,filename,PictureFormat_t::YUV_422ile,PictureFormat_t::YUV_422p);
131                                        break;
132                                default:
133                                        Warn("cannot log to this format\n");
134                                        break;
135                        }
136                        data->ReleaseMutex();
137                }
138        }
139        IODevice::ProcessUpdate(data);
140}
141
142void Camera::SavePictureToFile(string filename) const {
143        if(filename=="") filename="./"+ObjectName()+"_"+std::to_string(GetTime())+".jpg";
144    string::size_type idx = filename.rfind('.');
145
146        if(idx != string::npos) {
147                Printf("saving %s\n", filename.c_str());
148                string extension = filename.substr(idx+1);
149               
150                output->GetMutex();
151                if(extension=="jpg") {
152                        if(output->GetDataType().GetFormat()==cvimage::Type::Format::Gray) saveToJpeg(output->img,filename,PictureFormat_t::Gray,PictureFormat_t::Gray);
153                        if(output->GetDataType().GetFormat()==cvimage::Type::Format::BGR) saveToJpeg(output->img,filename,PictureFormat_t::RGB,PictureFormat_t::RGB);
154                        if(output->GetDataType().GetFormat()==cvimage::Type::Format::UYVY) saveToJpeg(output->img,filename,PictureFormat_t::YUV_422ile,PictureFormat_t::YUV_422p);
155                } else {
156                        cvSaveImage(filename.c_str(),output->img);
157                }
158                output->ReleaseMutex();
159                       
160        } else {
161                Warn("saving %s no file extension!\n", filename.c_str());
162        }
163}
164
165void Camera::SaveRawPictureToFile(string filename) const {
166  Printf("saving %s, size %i\n", filename.c_str(), output->img->imageSize);
167  std::ofstream pFile;
168  pFile.open(filename);
169  output->GetMutex();
170  pFile.write(output->img->imageData, output->img->imageSize);
171  output->ReleaseMutex();
172
173  pFile.close();
174}
175
176} // end namespace sensor
177} // end namespace flair
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.