source: flair-src/trunk/lib/FlairSensorActuator/src/HokuyoUTM30Lx.cpp @ 148

Last change on this file since 148 was 148, checked in by Sanahuja Guillaume, 4 years ago

m

File size: 7.1 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5
6//  created:    2013/08/23
7//  filename:   HokuyoUTM30Lx.cpp
8//
9//  author:     Cesar Richard
10//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
11//
12//  version:    $Id: $
13//
14//  purpose:    classe intégrant le telemetre laser Hokuyo UTM 30lx
15//
16//
17/*********************************************************************/
18
19#include "HokuyoUTM30Lx.h"
20#include <SerialPort.h>
21#include <FrameworkManager.h>
22#include <RangeFinderPlot.h>
23#include <cvmatrix.h>
24#include <Tab.h>
25#include <sstream>
26#include <iomanip>
27#include <string.h>
28#include <iostream>
29
30using namespace std;
31using namespace flair::core;
32using namespace flair::gui;
33
34namespace flair {
35namespace sensor {
36
37HokuyoUTM30Lx::HokuyoUTM30Lx(string name,
38                             SerialPort *serialport, uint8_t priority)
39    : LaserRangeFinder(name), Thread(getFrameworkManager(), name, priority) {
40  main_tab = new Tab(getFrameworkManager()->GetTabWidget(), name);
41  cvmatrix_descriptor *desc = new cvmatrix_descriptor(1081, 1);
42  output = new cvmatrix((IODevice *)this, desc, SignedIntegerType(16));
43  delete desc;
44
45  bufRetMut =
46      new Mutex(reinterpret_cast<Object *>(this), (string)name + "BufRetMut");
47  sendingCmdMut = new Mutex(reinterpret_cast<Object *>(this),
48                            (string)name + "SendingCmdMut");
49
50  this->serialport = serialport;
51  serialport->SetRxTimeout(100000000);
52}
53
54HokuyoUTM30Lx::~HokuyoUTM30Lx() {
55  delete main_tab;
56  SafeStop();
57  Join();
58}
59
60void HokuyoUTM30Lx::Run(void) {
61  /** Debut init **/
62  char c, lastC;
63  int startStep;
64  bool mustDecode = false;
65  stringstream ss;
66  vector<string> ret;
67  lastC = c = 0;
68
69  /** Fin init **/
70  resetConfig();
71  startLaser();
72  Printf("Laser started\r\n");
73
74  /** Debut running loop **/
75  WarnUponSwitches(true);
76
77  while (!ToBeStopped()) {
78    ss.clear();
79    ss.str("");
80    do {
81      lastC = c;
82      serialport->Read(&c, 1);
83      ss << c;
84    } while (!(c == '\n' && lastC == '\n'));
85    ret = explode(ss.str(), '\n');
86    if (!checkSum(ret.at(1)))
87      perror("Bad Checksum !");
88    if (ret.at(0).substr(0, 2) == "MD")
89      mustDecode = true;
90
91    startStep = atoi(ret.at(0).substr(2, 4).c_str());
92    ret.erase(ret.begin());
93    bufRetMut->GetMutex();
94    bufRet.push(ret.at(0).substr(0, 2));
95    bufRetMut->ReleaseMutex();
96    if (mustDecode) {
97      mustDecode = false;
98      ss.clear();
99      ss.str("");
100      do {
101        lastC = c;
102        serialport->Read(&c, 1);
103        ss << c;
104      } while (!(c == '\n' && lastC == '\n'));
105      ret = explode(ss.str(), '\n');
106      ret.erase(ret.begin());
107      ret.erase(ret.begin());
108      if (ret.at(0).size() == 5)
109        if (!checkSum(ret.at(0)))
110          perror("TimeStamp checksum error!");
111      ret.erase(ret.begin());
112      Printf("!post\r\n");
113      ret.pop_back();
114      decodeDatas(ret, startStep);
115    }
116  }
117  /** fin running loop **/
118  stopLaser();
119  WarnUponSwitches(false);
120}
121
122void HokuyoUTM30Lx::decodeDatas(vector<string> datas, int startStep) {
123  stringstream ss;
124  for (unsigned i = 0; i < datas.size(); i++) {
125    if (datas.at(i).size() != 0) {
126      if (!checkSum(datas.at(i)))
127        perror("Datas checksum error !");
128      datas.at(i).erase(datas.at(i).end() - 1);
129      ss << datas.at(i);
130    }
131  }
132  output->GetMutex();
133  for (unsigned i = 0; i < 1080; i++) {
134    // TODO: remettre -1 pour les points non lus
135    output->SetValueNoMutex(i, 0, 0);
136  }
137  for (unsigned i = 0; i < ss.str().size(); i += 3) {
138    output->SetValueNoMutex(startStep + (i / 3), 0,
139                            decode3car(ss.str().substr(i, 3).c_str()));
140  }
141  UpdateFrom(output);
142  ProcessUpdate(output);
143  output->ReleaseMutex();
144}
145
146bool HokuyoUTM30Lx::checkSum(string data) {
147  return (char)encodeSum(data.substr(0, data.size() - 1).c_str(),
148                         data.size() - 1) == data.at(data.size() - 1);
149}
150
151void HokuyoUTM30Lx::startLaser() {
152  string ret = sendCommand("BM");
153#ifdef VERBOSE
154  if (ret == "00") {
155    cout << "BM: Alright !" << endl;
156  } else if (ret == "01") {
157    cout << "BM: Laser malfunction !" << endl;
158  } else if (ret == "02") {
159    cout << "BM: Laser already started !" << endl;
160  }
161#endif
162}
163
164void HokuyoUTM30Lx::stopLaser() { sendCommand("QT"); }
165
166void HokuyoUTM30Lx::resetConfig() { sendCommand("RS"); }
167
168vector<string> HokuyoUTM30Lx::explode(const string str, char delimiter) {
169  istringstream split(str);
170  vector<string> tokens;
171  for (string each; getline(split, each, delimiter); tokens.push_back(each))
172    ;
173  return tokens;
174}
175
176int HokuyoUTM30Lx::encodeSum(const char *code, int byte) {
177  unsigned char value = 0;
178  int i;
179  for (i = 0; i < byte; ++i) {
180    value += code[i];
181  }
182  value &= 0x3f;
183  value += 0x30;
184  return value;
185}
186
187float HokuyoUTM30Lx::decode2car(const char *data) {
188  return ((data[0] - 0x30) << 6) | ((data[1] - 0x30));
189}
190float HokuyoUTM30Lx::decode3car(const char *data) {
191  return ((data[0] - 0x30) << 12) | ((data[1] - 0x30) << 6) |
192         ((data[2] - 0x30));
193}
194float HokuyoUTM30Lx::decode4car(const char *data) {
195  return ((data[0] - 0x30) << 18) | ((data[1] - 0x30) << 12) |
196         ((data[2] - 0x30) << 6) | ((data[3] - 0x30));
197}
198
199string HokuyoUTM30Lx::sendCommand(string command) {
200  char c;
201  string ret = "00";
202  c = '\n';
203  sendingCmdMut->GetMutex();
204  serialport->Write(command.c_str(), command.size());
205  serialport->Write(&c, 1);
206  sendingCmdMut->ReleaseMutex();
207  return ret;
208}
209
210void HokuyoUTM30Lx::getMesure(int startStep, int endStep, int clusterCount,
211                              int interval, int scanNumber) {
212  stringstream ss;
213  string ret;
214  ss << "MD" << std::setfill('0') << std::setw(4) << startStep << std::setw(4)
215     << endStep << std::setw(2) << clusterCount << std::setw(1) << interval
216     << std::setw(2) << scanNumber;
217  ret = sendCommand(ss.str());
218#ifdef VERBOSE
219  if (ret == "00") {
220    cout << "MD: Alright !" << endl;
221  } else if (ret == "01") {
222    cout << "MD: Laser malfunction !" << endl;
223  } else if (ret == "02") {
224    cout << "MD: End Step has non-numeric value !" << endl;
225  } else if (ret == "03") {
226    cout << "MD: Cluster Count has non-numeric value !" << endl;
227  } else if (ret == "04") {
228    cout << "MD: End Step is out of range !" << endl;
229  } else if (ret == "05") {
230    cout << "MD: End Step is smaller than Starting Step !" << endl;
231  } else if (ret == "06") {
232    cout << "MD: Scan Interval has non-numeric value !" << endl;
233  } else if (ret == "07") {
234    cout << "MD: Number of Scan has non-numeric value !" << endl;
235  } else if (ret == "98") {
236    cout << "MD: Resumption of process after confirming normal HokuyoUTM30Lx "
237            "operation." << endl;
238  } else {
239    /* Concerne :
240    21~49 --- Processing stopped to verify the error.
241    50~97 --- Hardware trouble (such as laser, motor malfunctions etc.)*/
242    cout << "MD: Malfunction !" << endl;
243  }
244#endif
245}
246cvmatrix *HokuyoUTM30Lx::getDatas() { return output; }
247
248void HokuyoUTM30Lx::UseDefaultPlot(void) {
249  plot = new RangeFinderPlot(main_tab->NewRow(), "plot", "x", -100, 100, "y",
250                             -0, 100, output, -45, 225, output->Rows());
251}
252
253} // end namespace sensor
254} // end namespace framewor
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.