source: flair-src/trunk/lib/FlairSensorActuator/src/NmeaGps.h

Last change on this file was 340, checked in by Sanahuja Guillaume, 23 months ago

add servos

File size: 3.6 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5/*!
6 * \file NmeaGps.h
7 * \brief Base class for GPS using NMEA sentances
8 * \author Guillaume Sanahuja, Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
9 * \date 2013/08/23
10 * \version 4.0
11 */
12
13#ifndef NMEAGPS_H
14#define NMEAGPS_H
15
16#include <IODevice.h>
17#include <Vector3D.h>
18#include <nmea/nmea.h>
19
20namespace flair {
21  namespace core {
22    class FrameworkManager;
23    class GeoCoordinate;
24    class GpsData;
25  }
26  namespace gui {
27    class Layout;
28    class DataPlot1D;
29    class Tab;
30    class TabWidget;
31    class PushButton;
32    class Map;
33    class Label;
34    class GroupBox;
35  }
36}
37
38namespace flair {
39namespace sensor {
40
41/*! \class NmeaGps
42*
43* \brief Base class for GPS using NMEA sentances
44*/
45class NmeaGps : public core::IODevice {
46public:
47  /*!
48  \enum NMEAFlags_t
49  \brief NMEA flags
50  */
51  enum NMEAFlags_t {
52    GGA = 0x01, /*!< GGA */
53    VTG = 0x02, /*!< VTG */
54    GST = 0x04, /*!< GST */
55    GSA = 0x08, /*!< GSA */
56  };
57
58  /*!
59  * \brief Constructor
60  *
61  * Construct a NmeaGps.
62  *     It will be child of the FrameworkManager.
63        *
64  * \param name name
65  * \param NMEAFlags NMEA sentances to enable
66  */
67  NmeaGps(std::string name,
68      NMEAFlags_t NMEAFlags);
69
70  /*!
71  * \brief Destructor
72  *
73  */
74  ~NmeaGps();
75
76  /*!
77  * \brief Get GPS datas
78  *
79  * \return GpsData
80  */
81  const core::GpsData *GetDatas(void) const;
82
83  /*!
84  * \brief Use default plot
85  *
86  */
87  void UseDefaultPlot(void);
88
89  /*!
90  * \brief East plot
91  *
92  * \return east plot
93  */
94  gui::DataPlot1D *EPlot(void) const;
95
96  /*!
97  * \brief North plot
98  *
99  * \return north plot
100  */
101  gui::DataPlot1D *NPlot(void) const;
102
103  /*!
104  * \brief Up plot
105  *
106  * \return up plot
107  */
108  gui::DataPlot1D *UPlot(void) const;
109
110  /*!
111  * \brief East velocity plot
112  *
113  * \return east velocity plot
114  */
115  gui::DataPlot1D *VEPlot(void) const;
116
117  /*!
118  * \brief North velocity plot
119  *
120  * \return north velocity plot
121  */
122  gui::DataPlot1D *VNPlot(void) const;
123
124  /*!
125  * \brief Main tab
126  *
127  * \return main tab
128  */
129  gui::TabWidget *GetTab(void) const;
130
131  /*!
132  * \brief Setup Layout
133  *
134  * \return setup Layout
135  */
136  gui::Layout *GetLayout(void) const;
137
138  /*!
139  * \brief Plot tab
140  *
141  * \return plot Tab
142  */
143  gui::Tab *GetPlotTab(void) const;
144
145  /*!
146  * \brief Set reference for ENU coordinates
147  *
148  * The actual position is used as reference to calculate
149  * ENU coordinates.
150  *
151  * \return fix quality
152  */
153  void SetRef(void);
154
155protected:
156  /*!
157  * \brief Parse a NMEA frame
158  *
159  * This function must be called by the reimplemented class. \n
160  * When a frame is parsed, GPS datas are filled.
161  *
162  * \param frame NMEA frame
163  * \param frame_size frame size
164  *
165  */
166  void parseFrame(const char *frame, int frame_size);
167
168  NMEAFlags_t NMEAFlags;
169
170  /*!
171  * \brief Get GPS datas
172  *
173  * \param gpsData GPS datas
174  */
175  void GetDatas(core::GpsData **gpsData) const;
176
177  /*!
178  * \brief Setup GroupBox
179  *
180  * \return setup GroupBox
181  */
182  gui::GroupBox *GetGroupBox(void) const;
183
184private:
185  gui::Tab *mainTab, *sensorTab;
186  gui::TabWidget *tab;
187  gui::GroupBox *setupGroupbox;
188  gui::PushButton *buttonRef;
189  gui::DataPlot1D *ePlot;
190  gui::DataPlot1D *nPlot;
191  gui::DataPlot1D *uPlot;
192  gui::DataPlot1D *vePlot;
193  gui::DataPlot1D *vnPlot;
194  gui::Tab *plotTab;
195  gui::Map *map;
196  gui::Label *nbSatLabel, *fixLabel;
197  core::GeoCoordinate *position;
198  bool takeRef;
199  nmeaINFO info;
200  nmeaPARSER parser;
201  nmeaGPGGA pack;
202  nmeaPOS pos;
203  double latRef, longRef, altRef;
204  core::GpsData* gpsData;
205};
206} // end namespace sensor
207} // end namespace flair
208#endif // NMEAGPS_H
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.