1 | // %flair:license{
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2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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4 | // %flair:license}
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5 | // created: 2013/12/19
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6 | // filename: ParrotNavBoard.cpp
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7 | //
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8 | // author: Guillaume Sanahuja
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9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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10 | //
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11 | // version: $Id: $
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12 | //
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13 | // purpose: objet integrant les capteurs ardrone2
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14 | //
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15 | //
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16 | /*********************************************************************/
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17 |
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18 | #include "ParrotNavBoard.h"
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19 | #include <FrameworkManager.h>
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20 | #include <cvmatrix.h>
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---|
21 | #include <Imu.h>
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---|
22 | #include <ImuData.h>
|
---|
23 | #include <UsRangeFinder.h>
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---|
24 | #include <SerialPort.h>
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---|
25 |
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26 | #define G 9.81
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27 |
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28 | using std::string;
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29 | using namespace flair::core;
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30 | using namespace flair::sensor;
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31 |
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32 | namespace {
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---|
33 |
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---|
34 | //from /data/config.ini
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---|
35 | const float gyros_gains[3] = { 1.0679195e-03 ,-1.0669589e-03 ,-1.0683396e-03 };
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---|
36 | const float acc_gains[3] = { 2.0327346e+00 ,-1.9626701e+00 ,-1.9494846e+00 };
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---|
37 |
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---|
38 | class ParrotImu : public Imu {
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---|
39 | public:
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---|
40 | ParrotImu(const FrameworkManager* parent,string name) :Imu(parent,name) {
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---|
41 | //AddDataToLog(imudata);
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42 | }
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43 |
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44 | ~ParrotImu() {}
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45 |
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46 | void SetDatas(const Vector3D &rawAcc,const Vector3D &rawMag,const Vector3D &rawGyr,Time time) {
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47 | ImuData* imuData;
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48 | GetDatas(&imuData);
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---|
49 | imuData->SetRawAccMagAndGyr(rawAcc,rawMag,rawGyr);
|
---|
50 | imuData->SetDataTime(time);
|
---|
51 | UpdateImu();
|
---|
52 | ProcessUpdate(imuData);
|
---|
53 | }
|
---|
54 |
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55 | private:
|
---|
56 | void UpdateFrom(const io_data *data){};
|
---|
57 | };
|
---|
58 |
|
---|
59 | class ParrotUs : public UsRangeFinder {
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---|
60 | public:
|
---|
61 | ParrotUs(const FrameworkManager* parent,string name) :UsRangeFinder(parent,name) {}
|
---|
62 |
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---|
63 | ~ParrotUs() {}
|
---|
64 |
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---|
65 | void SetData(float value,Time time) {
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---|
66 | output->SetValue(0,0,value);
|
---|
67 | output->SetDataTime(time);
|
---|
68 | ProcessUpdate(output);
|
---|
69 | }
|
---|
70 |
|
---|
71 | private:
|
---|
72 | void UpdateFrom(const io_data *data){};
|
---|
73 | };
|
---|
74 |
|
---|
75 | }
|
---|
76 |
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77 | namespace flair { namespace sensor {
|
---|
78 |
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79 | ParrotNavBoard::ParrotNavBoard(const FrameworkManager* parent,string name,SerialPort* serialport,uint8_t priority) : Thread(parent,name,priority) {
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80 | this->serialport=serialport;
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---|
81 |
|
---|
82 | us=new ParrotUs(parent,"parrot-us");
|
---|
83 | imu=new ParrotImu(parent,"parrot-imu");
|
---|
84 |
|
---|
85 | serialport->SetBaudrate(460800);
|
---|
86 | }
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87 |
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---|
88 | ParrotNavBoard::~ParrotNavBoard() {
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89 | SafeStop();
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90 | Join();
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91 |
|
---|
92 | delete imu;
|
---|
93 | delete us;
|
---|
94 | }
|
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95 |
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96 | Imu* ParrotNavBoard::GetImu(void) const {
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---|
97 | return imu;
|
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98 | }
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99 |
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100 | UsRangeFinder* ParrotNavBoard::GetUsRangeFinder(void) const {
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101 | return us;
|
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102 | }
|
---|
103 |
|
---|
104 | void ParrotNavBoard::UseDefaultPlot(void) {
|
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105 | us->UseDefaultPlot();
|
---|
106 | imu->UseDefaultPlot();
|
---|
107 | }
|
---|
108 |
|
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109 | void ParrotNavBoard::Run(void) {
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110 | uint8_t data[60];
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111 | nav_struct* nav=(nav_struct*)data;
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112 | ssize_t lu=0;
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113 |
|
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114 | // stop acquisition
|
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115 | uint8_t cmd=0x02;
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116 | serialport->Write(&cmd, 1);
|
---|
117 |
|
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118 | SleepMS(20);
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---|
119 | serialport->FlushInput();
|
---|
120 |
|
---|
121 | // start acquisition
|
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122 | cmd=0x01;
|
---|
123 | serialport->Write(&cmd, 1);
|
---|
124 |
|
---|
125 | while(!ToBeStopped()) {
|
---|
126 | lu+=serialport->Read(data+lu,sizeof(data)-lu);
|
---|
127 | if(lu!=sizeof(data)) continue;
|
---|
128 |
|
---|
129 | if(data[0]==0x3a) {
|
---|
130 | Time time=GetTime();
|
---|
131 |
|
---|
132 | if(nav->checksum == Checksum(data)) {
|
---|
133 | computeDatas(nav,time);
|
---|
134 | lu=0;
|
---|
135 | } else {
|
---|
136 | Warn("Wrong checksum: got %x, expected %x, time %lld\n",nav->checksum,Checksum(data),time);
|
---|
137 | for(int i=0;i<lu;i++) Printf("%x ",data[i]);
|
---|
138 | Printf("\n");
|
---|
139 | int i;
|
---|
140 | for(i=1;i<lu;i++) {//skeep first
|
---|
141 | if(data[i]==0x3a) break;
|
---|
142 | }
|
---|
143 | printf("ok en %i\n",i);
|
---|
144 | int k=0;
|
---|
145 | for(int j=i;j<lu;j++) {
|
---|
146 | data[k]=data[j];
|
---|
147 | k++;
|
---|
148 | }
|
---|
149 | lu=k;
|
---|
150 | for(int i=0;i<lu;i++) Printf("%x ",data[i]);
|
---|
151 | Printf("\n");
|
---|
152 | }
|
---|
153 | } else {
|
---|
154 | Warn("Wrong header: got %x, expected 0x3a, time %lld\n",data[0],GetTime());
|
---|
155 | for(int i=0;i<lu;i++) Printf("%x ",data[i]);
|
---|
156 | Printf("\n");
|
---|
157 | int i;
|
---|
158 | for(i=1;i<lu;i++) {//skeep first
|
---|
159 | if(data[i]==0x3a) break;
|
---|
160 | }
|
---|
161 | printf("ok en %i\n",i);
|
---|
162 | int k=0;
|
---|
163 | for(int j=i;j<lu;j++) {
|
---|
164 | data[k]=data[j];
|
---|
165 | k++;
|
---|
166 | }
|
---|
167 | lu=k;
|
---|
168 | for(int i=0;i<lu;i++) Printf("%x ",data[i]);
|
---|
169 | Printf("\n");
|
---|
170 | }
|
---|
171 | }
|
---|
172 | }
|
---|
173 |
|
---|
174 | void ParrotNavBoard::computeDatas(nav_struct* nav,Time time) {
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---|
175 | static float accs_offset[3]={0,0,0};
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176 | static float gyrs_offset[3]={0,0,0};
|
---|
177 | static int cpt=0;
|
---|
178 |
|
---|
179 | float ax,ay,az;
|
---|
180 | float gx,gy,gz;
|
---|
181 | float mx,my,mz;
|
---|
182 |
|
---|
183 | if(cpt<2000) { //init offsets
|
---|
184 | for(int i=0;i<3;i++) accs_offset[i]+=nav->acc[i];
|
---|
185 | for(int i=0;i<3;i++) gyrs_offset[i]+=nav->gyro[i];
|
---|
186 | cpt++;
|
---|
187 | ax=0;
|
---|
188 | ay=0;
|
---|
189 | az=-G;
|
---|
190 | gx=0;
|
---|
191 | gy=0;
|
---|
192 | gz=0;
|
---|
193 | mx=0;
|
---|
194 | my=0;
|
---|
195 | mz=0;
|
---|
196 | } else {
|
---|
197 | //ax=-G*(nav->acc[0]-accs_offset[0]/cpt)/512.;
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198 | //ay=G*(nav->acc[1]-accs_offset[1]/cpt)/512.;
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199 | //az=G*(-(nav->acc[2]-accs_offset[2]/cpt)/512.-1);
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200 | ax=acc_gains[0]*(nav->acc[0]-accs_offset[0]/cpt)/100.;//gains from parrot are in cm.s-2
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201 | ay=acc_gains[1]*(nav->acc[1]-accs_offset[1]/cpt)/100.;
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---|
202 | az=acc_gains[2]*((nav->acc[2]-accs_offset[2]/cpt)/100.)-G;
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---|
203 |
|
---|
204 | gx=(nav->gyro[0]-gyrs_offset[0]/cpt)*gyros_gains[0];
|
---|
205 | gy=(nav->gyro[1]-gyrs_offset[1]/cpt)*gyros_gains[1];
|
---|
206 | gz=(nav->gyro[2]-gyrs_offset[2]/cpt)*gyros_gains[2];
|
---|
207 |
|
---|
208 | mx=nav->mag[0];
|
---|
209 | my=nav->mag[1];
|
---|
210 | mz=nav->mag[2];
|
---|
211 | }
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---|
212 |
|
---|
213 | ((ParrotImu*)imu)->SetDatas(Vector3D(ax,ay,az),
|
---|
214 | Vector3D(mx,my,mz),
|
---|
215 | Vector3D(gx,gy,gz),
|
---|
216 | time
|
---|
217 | );
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218 |
|
---|
219 |
|
---|
220 | if(((nav->us_echo)&0x8000)==0x8000) {
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221 | float h = (float)(((nav->us_echo)&0x7fff)) * 0.0340/100.;
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222 | ((ParrotUs*)us)->SetData(h,time);
|
---|
223 | }
|
---|
224 | }
|
---|
225 | uint16_t ParrotNavBoard::Checksum(const uint8_t *data) const{
|
---|
226 | uint16_t checksum = 0;
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---|
227 | for(int i = 2; i < 60-2; i += 2) {
|
---|
228 | checksum += data[i] + (data[i+1] << 8);
|
---|
229 | }
|
---|
230 | return checksum;
|
---|
231 | }
|
---|
232 |
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233 | } // end namespace sensor
|
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234 | } // end namespace flair
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235 |
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