source: flair-src/trunk/lib/FlairSensorActuator/src/SimuBldc.cpp @ 15

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[3]1// %flair:license{
[15]2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
[3]4// %flair:license}
5//  created:    2014/02/07
6//  filename:   SimuBldc.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    Class for a simulation bldc
14//
15//
16/*********************************************************************/
17#include "SimuBldc.h"
18#include <FrameworkManager.h>
19#include <GridLayout.h>
20#include <DoubleSpinBox.h>
21#include <GroupBox.h>
22#include <SharedMem.h>
23#include <cvmatrix.h>
24#include <sstream>
25
26using std::string;
27using std::ostringstream;
28using namespace flair::core;
29using namespace flair::gui;
30
[15]31namespace flair {
32namespace actuator {
[3]33
[15]34SimuBldc::SimuBldc(const IODevice *parent, Layout *layout, string name,
35                   uint8_t motors_count, uint32_t dev_id)
36    : Bldc(parent, layout, name, motors_count) {
37  ostringstream dev_name;
38  dev_name << "simu_bldc_" << dev_id;
39  shmem =
40      new SharedMem(this, dev_name.str().c_str(), motors_count * sizeof(float));
[3]41
[15]42  GroupBox *groupbox = new GroupBox(layout->NewRow(), "simubldc");
43  k = new DoubleSpinBox(groupbox->NewRow(), "k driver:", 0, 10000, 1);
[3]44}
45
[15]46SimuBldc::SimuBldc(const Object *parent, string name, uint8_t motors_count,
47                   uint32_t dev_id)
48    : Bldc(parent, name, motors_count) {
49  ostringstream dev_name;
50  dev_name << "simu_bldc_" << dev_id;
51  shmem =
52      new SharedMem(this, dev_name.str().c_str(), motors_count * sizeof(float));
[3]53
[15]54  // reset values
55  float values[motors_count];
56  for (int i = 0; i < motors_count; i++)
57    values[i] = 0;
[3]58
[15]59  shmem->Write((char *)&values, motors_count * sizeof(float));
[3]60}
61
[15]62SimuBldc::~SimuBldc() {}
[3]63
[15]64void SimuBldc::SetMotors(float *value) {
65  float values[MotorsCount()];
[3]66
[15]67  for (int i = 0; i < MotorsCount(); i++)
68    values[i] = k->Value() * value[i];
[3]69
[15]70  shmem->Write((char *)&values, MotorsCount() * sizeof(float));
[3]71
[15]72  // on prend une fois pour toute le mutex et on fait des accès directs
73  output->GetMutex();
74  for (int i = 0; i < MotorsCount(); i++)
75    output->SetValueNoMutex(i, 0, values[i]);
76  output->ReleaseMutex();
[3]77}
78
[15]79void SimuBldc::GetSpeeds(float *value) const {
80  float values[MotorsCount()];
81  shmem->Read((char *)&values, MotorsCount() * sizeof(float));
[3]82
[15]83  for (int i = 0; i < MotorsCount(); i++)
84    value[i] = values[i];
[3]85}
86
87} // end namespace sensor
88} // end namespace flair
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.