[3] | 1 | // %flair:license{
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| 2 | // This file is part of the Flair framework distributed under the
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| 3 | // CECILL-C License, Version 1.0.
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| 4 | // %flair:license}
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| 5 | // created: 2014/02/07
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| 6 | // filename: SimuBldc.cpp
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| 8 | // author: Guillaume Sanahuja
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| 9 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
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| 10 | //
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| 11 | // version: $Id: $
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| 12 | //
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| 13 | // purpose: Class for a simulation bldc
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| 14 | //
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| 15 | //
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| 16 | /*********************************************************************/
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| 17 | #include "SimuBldc.h"
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| 18 | #include <FrameworkManager.h>
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| 19 | #include <GridLayout.h>
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| 20 | #include <DoubleSpinBox.h>
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| 21 | #include <GroupBox.h>
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| 22 | #include <SharedMem.h>
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| 23 | #include <cvmatrix.h>
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| 24 | #include <sstream>
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| 25 |
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| 26 | using std::string;
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| 27 | using std::ostringstream;
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| 28 | using namespace flair::core;
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| 29 | using namespace flair::gui;
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| 30 |
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| 31 | namespace flair
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| 32 | {
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| 33 | namespace actuator
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| 34 | {
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| 35 |
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| 36 | SimuBldc::SimuBldc(const IODevice* parent,Layout* layout,string name,uint8_t motors_count,uint32_t dev_id) :Bldc(parent,layout,name,motors_count)
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| 37 | {
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| 38 | ostringstream dev_name;
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| 39 | dev_name << "simu_bldc_" << dev_id;
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| 40 | shmem=new SharedMem(this,dev_name.str().c_str(),motors_count*sizeof(float));
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| 41 |
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| 42 | GroupBox *groupbox=new GroupBox(layout->NewRow(),"simubldc");
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| 43 | k=new DoubleSpinBox(groupbox->NewRow(),"k driver:",0,10000,1);
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| 44 | }
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| 45 |
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| 46 | SimuBldc::SimuBldc(const Object* parent,string name,uint8_t motors_count,uint32_t dev_id) :Bldc(parent,name,motors_count) {
|
---|
| 47 | ostringstream dev_name;
|
---|
| 48 | dev_name << "simu_bldc_" << dev_id;
|
---|
| 49 | shmem=new SharedMem(this,dev_name.str().c_str(),motors_count*sizeof(float));
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| 50 |
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| 51 | //reset values
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| 52 | float values[motors_count];
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| 53 | for(int i=0;i<motors_count;i++) values[i]=0;
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| 54 |
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| 55 | shmem->Write((char*)&values,motors_count*sizeof(float));
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| 56 | }
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| 57 |
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| 58 | SimuBldc::~SimuBldc() {
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| 59 | }
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| 60 |
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| 61 | void SimuBldc::SetMotors(float* value) {
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| 62 | float values[MotorsCount()];
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| 63 |
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| 64 | for(int i=0;i<MotorsCount();i++) values[i]=k->Value()*value[i];
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| 65 |
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| 66 | shmem->Write((char*)&values,MotorsCount()*sizeof(float));
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| 67 |
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| 68 | //on prend une fois pour toute le mutex et on fait des accès directs
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| 69 | output->GetMutex();
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| 70 | for(int i=0;i<MotorsCount();i++) output->SetValueNoMutex(i,0,values[i]);
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| 71 | output->ReleaseMutex();
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| 72 | }
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| 73 |
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| 74 | void SimuBldc::GetSpeeds(float* value) const {
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| 75 | float values[MotorsCount()];
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| 76 | shmem->Read((char*)&values,MotorsCount()*sizeof(float));
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| 77 |
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| 78 | for(int i=0;i<MotorsCount();i++) value[i]=values[i];
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| 79 | }
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| 80 |
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| 81 | } // end namespace sensor
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| 82 | } // end namespace flair
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