source: flair-src/trunk/lib/FlairSimulator/src/Man.cpp @ 158

Last change on this file since 158 was 158, checked in by Sanahuja Guillaume, 4 years ago

corrected simu/device id for sensors

File size: 5.3 KB
Line 
1// %flair:license{
2// This file is part of the Flair framework distributed under the
3// CECILL-C License, Version 1.0.
4// %flair:license}
5//  created:    2013/04/15
6//  filename:   Man.cpp
7//
8//  author:     Guillaume Sanahuja
9//              Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
10//
11//  version:    $Id: $
12//
13//  purpose:    classe chargeant un personnage
14//
15/*********************************************************************/
16#ifdef GL
17
18#include "Man.h"
19#include "Gui.h"
20#include "Euler.h"
21#include <ISceneManager.h>
22#include <IAnimatedMeshSceneNode.h>
23#include <Tab.h>
24#include <DoubleSpinBox.h>
25#include "FollowMeCamera.h"
26
27class addAnimatedMeshSceneNode;
28using namespace irr;
29using namespace irr::core;
30using namespace irr::scene;
31using namespace irr::video;
32using namespace flair::core;
33using namespace flair::gui;
34
35namespace flair {
36namespace simulator {
37
38Man::Man(std::string name,uint32_t modelId) : Model(name,modelId) {
39  node = getGui()->getSceneManager()->addAnimatedMeshSceneNode(
40      getGui()->getMesh("ninja.b3d"), getSceneNode(), -1, vector3df(0, 0, 0),
41      vector3df(90, 0, 90), vector3df(10, 10, 10));
42
43  node->setFrameLoop(0, 13);
44  node->setAnimationSpeed(0);
45  node->getMaterial(0).NormalizeNormals = true;
46  node->getMaterial(0).Lighting = false;
47
48  getFollowMeCamera()->setPositionOffset(vector3df(0, 0, -1));
49  getFollowMeCamera()->setTargetOffset(vector3df(0, 0, -1));
50
51  setTriangleSelector(
52      getGui()->getSceneManager()->createTriangleSelector(node));
53  Box()->addInternalBox(node->getTransformedBoundingBox());
54
55  Tab *setup_tab = new Tab(GetTabWidget(), "model");
56  t_speed = new DoubleSpinBox(setup_tab->NewRow(), "translational speed (m/s):",
57                              0, 5, 0.1);
58  r_speed = new DoubleSpinBox(setup_tab->NewRow(), "rotational speed (deg/s):",
59                              0, 180, 10);
60                             
61  SetIsReady(true);
62}
63
64Man::~Man() {}
65
66void Man::CalcModel(void) {
67  // compute quaternion from W
68  // Quaternion derivative: dQ = 0.5*(Q*Qw)
69  Quaternion dQ = state[-1].Quat.GetDerivative(state[0].W);
70
71  // Quaternion integration
72  state[0].Quat = state[-1].Quat + dQ * dT();
73  state[0].Quat.Normalize();
74
75  Vector3D dir = state[0].Vel;
76  dir.Rotate(state[0].Quat);
77  state[0].Pos = state[-1].Pos + dT() * dir;
78}
79
80bool Man::OnEvent(const SEvent &event) {
81  if (event.EventType != EET_KEY_INPUT_EVENT)
82    return false;
83
84  if (event.KeyInput.PressedDown == false) {
85    state[0].Vel.x = 0;
86    state[0].W.z = 0;
87    node->setAnimationSpeed(0);
88  } else {
89    switch (event.KeyInput.Key) {
90    case KEY_UP:
91      state[0].Vel.x = t_speed->Value();
92      node->setAnimationSpeed(t_speed->Value() * 10.f);
93      break;
94    case KEY_DOWN:
95      state[0].Vel.x = -t_speed->Value();
96      node->setAnimationSpeed(-t_speed->Value() * 10.f);
97      break;
98    case KEY_LEFT:
99      state[0].W.z = -Euler::ToRadian(r_speed->Value());
100      node->setAnimationSpeed(r_speed->Value() * .15f);
101      break;
102    case KEY_RIGHT:
103      state[0].W.z = Euler::ToRadian(r_speed->Value());
104      node->setAnimationSpeed(-r_speed->Value() * .15f);
105      break;
106    default:
107      return false;
108      break;
109    }
110  }
111
112  return true;
113}
114
115size_t Man::dbtSize(void) const { return 6 * sizeof(float); }
116
117void Man::WritedbtBuf(char *dbtbuf) { /*
118                                         float *buf=(float*)dbtbuf;
119                                         vector3df vect=node->getPosition();
120                                         memcpy(buf,&vect.X,sizeof(float));
121                                         buf++;
122                                         memcpy(buf,&vect.Y,sizeof(float));
123                                         buf++;
124                                         memcpy(buf,&vect.Z,sizeof(float));
125                                         buf++;
126                                         vect=node->getRotation();
127                                         memcpy(buf,&vect.X,sizeof(float));
128                                         buf++;
129                                         memcpy(buf,&vect.Y,sizeof(float));
130                                         buf++;
131                                         memcpy(buf,&vect.Z,sizeof(float));
132                                         buf++;*/
133}
134
135void Man::ReaddbtBuf(char *dbtbuf) { /*
136                                        float *buf=(float*)dbtbuf;
137                                        vector3df vect;
138                                        memcpy(&vect.X,buf,sizeof(float));
139                                        buf++;
140                                        memcpy(&vect.Y,buf,sizeof(float));
141                                        buf++;
142                                        memcpy(&vect.Z,buf,sizeof(float));
143                                        buf++;
144                                        node->setPosition(vect);
145                                        memcpy(&vect.X,buf,sizeof(float));
146                                        buf++;
147                                        memcpy(&vect.Y,buf,sizeof(float));
148                                        buf++;
149                                        memcpy(&vect.Z,buf,sizeof(float));
150                                        buf++;
151                                        node->setRotation(vect);
152                                        node->setAnimationSpeed(2.f);*/
153}
154
155} // end namespace simulator
156} // end namespace flair
157#endif // GL
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.