| 1 | // created: 2014/02/07
|
|---|
| 2 | // filename: SimuUsGL.cpp
|
|---|
| 3 | //
|
|---|
| 4 | // author: Guillaume Sanahuja
|
|---|
| 5 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253
|
|---|
| 6 | //
|
|---|
| 7 | // version: $Id: $
|
|---|
| 8 | //
|
|---|
| 9 | // purpose: Class for a simulation us
|
|---|
| 10 | //
|
|---|
| 11 | //
|
|---|
| 12 | /*********************************************************************/
|
|---|
| 13 | #ifdef GL
|
|---|
| 14 |
|
|---|
| 15 | #include "SimuLaserGL.h"
|
|---|
| 16 | #include "Model.h"
|
|---|
| 17 | #include "Gui.h"
|
|---|
| 18 | #include <cvmatrix.h>
|
|---|
| 19 | #include <SharedMem.h>
|
|---|
| 20 | #include <TabWidget.h>
|
|---|
| 21 | #include <Tab.h>
|
|---|
| 22 | #include <DoubleSpinBox.h>
|
|---|
| 23 | #include <Vector3DSpinBox.h>
|
|---|
| 24 | #include <ISceneNode.h>
|
|---|
| 25 | #include <ISceneCollisionManager.h>
|
|---|
| 26 |
|
|---|
| 27 | using namespace irr;
|
|---|
| 28 | using namespace irr::scene;
|
|---|
| 29 | using namespace irr::core;
|
|---|
| 30 | using namespace flair::core;
|
|---|
| 31 | using namespace flair::gui;
|
|---|
| 32 | using namespace flair::simulator;
|
|---|
| 33 |
|
|---|
| 34 | namespace flair
|
|---|
| 35 | {
|
|---|
| 36 | namespace sensor
|
|---|
| 37 | {
|
|---|
| 38 | SimuLaserGL::SimuLaserGL(const Model* parent,std::string name,int dev_id) :SimuLaser(parent,name,dev_id),SensorGL(parent)
|
|---|
| 39 | {
|
|---|
| 40 | Tab* setup_tab=new Tab(parent->GetTabWidget(),name);
|
|---|
| 41 | position=new Vector3DSpinBox(setup_tab->NewRow(),"position",-2,2,.01);
|
|---|
| 42 | direction=new Vector3DSpinBox(setup_tab->NewRow(),"direction",-2,2,.01);
|
|---|
| 43 | range=new DoubleSpinBox(setup_tab->NewRow(),"range:",0,30,1);
|
|---|
| 44 | }
|
|---|
| 45 |
|
|---|
| 46 | SimuLaserGL::~SimuLaserGL()
|
|---|
| 47 | {
|
|---|
| 48 |
|
|---|
| 49 | }
|
|---|
| 50 |
|
|---|
| 51 | void SimuLaserGL::UpdateFrom(const io_data *data)
|
|---|
| 52 | {
|
|---|
| 53 | float value[360];
|
|---|
| 54 |
|
|---|
| 55 | if(noGui()==false && data==NULL)
|
|---|
| 56 | {
|
|---|
| 57 | for (int i=0; i<360; i++)
|
|---|
| 58 | {
|
|---|
| 59 | line3d<f32> ray_laser;//rayon provenant de l'ultra son
|
|---|
| 60 | vector3df intersection_laser;//point intersection us avec le sol
|
|---|
| 61 | triangle3df hitTriangle_laser;//triangle intersection us avec le sol
|
|---|
| 62 |
|
|---|
| 63 | //get rotation matrix of node - Zeuss must be getRotation not getRelativeTransformation
|
|---|
| 64 | matrix4 m;
|
|---|
| 65 | matrix4 M;
|
|---|
| 66 | m.setRotationDegrees(Node()->getRotation());
|
|---|
| 67 |
|
|---|
| 68 | //Matrice de rotation pour balayage du laser, angle i
|
|---|
| 69 | M.setRotationDegrees(vector3df(0,0,i));
|
|---|
| 70 | // transform forward vector of us
|
|---|
| 71 | vector3df frv =ToIrrlichtCoordinates(direction->Value());
|
|---|
| 72 | M.transformVect(frv);
|
|---|
| 73 | m.transformVect(frv);
|
|---|
| 74 | frv.normalize();
|
|---|
| 75 |
|
|---|
| 76 |
|
|---|
| 77 | // transform pos vector of us
|
|---|
| 78 | vector3df pos =ToIrrlichtCoordinates(position->Value());
|
|---|
| 79 | m.transformVect(pos);
|
|---|
| 80 |
|
|---|
| 81 | ray_laser.start =Node()->getPosition() + pos;
|
|---|
| 82 | ray_laser.end = ray_laser.start + ToIrrlichtScale(range->Value())*frv;
|
|---|
| 83 |
|
|---|
| 84 | scene::ISceneNode * selectedSceneNode =
|
|---|
| 85 | CollMan()->getSceneNodeAndCollisionPointFromRay(ray_laser,intersection_laser,hitTriangle_laser);
|
|---|
| 86 | // //////////////////////////////////////////
|
|---|
| 87 | if(selectedSceneNode) //
|
|---|
| 88 | {
|
|---|
| 89 | value[i]=ToSimulatorScale(ray_laser.start.getDistanceFrom(intersection_laser));
|
|---|
| 90 | }
|
|---|
| 91 | else
|
|---|
| 92 | {
|
|---|
| 93 | value[i]=-1;
|
|---|
| 94 | }
|
|---|
| 95 |
|
|---|
| 96 | }
|
|---|
| 97 | shmem->Write((char*)value,360*sizeof(float));
|
|---|
| 98 | }
|
|---|
| 99 | }
|
|---|
| 100 |
|
|---|
| 101 | } // end namespace sensor
|
|---|
| 102 | } // end namespace flair
|
|---|
| 103 | #endif
|
|---|
