1 | // created: 2012/04/12 |
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2 | // filename: OpticalFlowSpeed.cpp |
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4 | // author: Guillaume Sanahuja |
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5 | // Copyright Heudiasyc UMR UTC/CNRS 7253 |
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7 | // version: $Id: $ |
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9 | // purpose: calcul de la vitesse à partir du flux optique |
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11 | // |
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12 | /*********************************************************************/ |
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14 | #include "OpticalFlowSpeed.h" |
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15 | #include "OpticalFlowData.h" |
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16 | #include <Matrix.h> |
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17 | #include <Object.h> |
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18 | |
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19 | using std::string; |
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20 | using namespace flair::core; |
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21 | |
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22 | namespace flair |
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23 | { |
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24 | namespace filter |
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25 | { |
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26 | |
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27 | OpticalFlowSpeed::OpticalFlowSpeed(const IODevice* parent,string name) : IODevice(parent,name) |
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28 | { |
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29 | cvmatrix_descriptor* desc=new cvmatrix_descriptor(2,1); |
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30 | desc->SetElementName(0,0,"vx"); |
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31 | desc->SetElementName(1,0,"vy"); |
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32 | output=new Matrix(this,desc,floatType,name); |
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33 | delete desc; |
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34 | |
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35 | AddDataToLog(output); |
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36 | |
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37 | SetIsReady(true); |
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38 | } |
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39 | |
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40 | OpticalFlowSpeed::~OpticalFlowSpeed(void) |
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41 | { |
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42 | } |
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43 | |
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44 | void OpticalFlowSpeed::UpdateFrom(const io_data *data) |
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45 | { |
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46 | OpticalFlowData *input=(OpticalFlowData*)data; |
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47 | float deplx,deply; |
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48 | int nb_depl=0; |
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49 | |
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50 | deplx=0; |
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51 | deply=0; |
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52 | |
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53 | input->GetMutex(); |
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54 | for(int i=0;i<input->NbFeatures();i++) { |
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55 | if(input->FoundFeature()[i]!=0) { |
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56 | deplx+=input->PointsB()[i].x-input->PointsA()[i].x; |
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57 | deply+=input->PointsB()[i].y-input->PointsA()[i].y; |
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58 | nb_depl++; |
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59 | } |
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60 | } |
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61 | input->ReleaseMutex(); |
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62 | Time deltaT=data->DataTime()-output->DataTime(); |
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63 | output->SetDataTime(data->DataTime()); |
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64 | |
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65 | if(nb_depl!=0) { |
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66 | output->SetValue(0,0,deplx/(nb_depl*deltaT)*1000*1000*1000); |
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67 | output->SetValue(1,0,deply/(nb_depl*deltaT)*1000*1000*1000); |
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68 | } |
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69 | |
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70 | ProcessUpdate(output); |
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71 | } |
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72 | |
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73 | float OpticalFlowSpeed::Vx(void) const |
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74 | { |
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75 | return output->Value(0,0); |
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76 | } |
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77 | |
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78 | float OpticalFlowSpeed::Vy(void) const |
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79 | { |
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80 | return output->Value(1,0); |
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81 | } |
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82 | |
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83 | core::Matrix *OpticalFlowSpeed::Output() const |
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84 | { |
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85 | return output; |
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86 | } |
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87 | } // end namespace filter |
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88 | } // end namespace flair |
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