source: flair-src/trunk/tools/Controller/Mavlink/src/include/common/mavlink_msg_gps_global_origin.h @ 88

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Line 
1// MESSAGE GPS_GLOBAL_ORIGIN PACKING
2
3#define MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN 49
4
5typedef struct MAVLINK_PACKED __mavlink_gps_global_origin_t
6{
7 int32_t latitude; /*< Latitude (WGS84), in degrees * 1E7*/
8 int32_t longitude; /*< Longitude (WGS84), in degrees * 1E7*/
9 int32_t altitude; /*< Altitude (AMSL), in meters * 1000 (positive for up)*/
10} mavlink_gps_global_origin_t;
11
12#define MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN 12
13#define MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_MIN_LEN 12
14#define MAVLINK_MSG_ID_49_LEN 12
15#define MAVLINK_MSG_ID_49_MIN_LEN 12
16
17#define MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_CRC 39
18#define MAVLINK_MSG_ID_49_CRC 39
19
20
21
22#if MAVLINK_COMMAND_24BIT
23#define MAVLINK_MESSAGE_INFO_GPS_GLOBAL_ORIGIN { \
24        49, \
25        "GPS_GLOBAL_ORIGIN", \
26        3, \
27        {  { "latitude", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 0, offsetof(mavlink_gps_global_origin_t, latitude) }, \
28         { "longitude", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 4, offsetof(mavlink_gps_global_origin_t, longitude) }, \
29         { "altitude", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 8, offsetof(mavlink_gps_global_origin_t, altitude) }, \
30         } \
31}
32#else
33#define MAVLINK_MESSAGE_INFO_GPS_GLOBAL_ORIGIN { \
34        "GPS_GLOBAL_ORIGIN", \
35        3, \
36        {  { "latitude", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 0, offsetof(mavlink_gps_global_origin_t, latitude) }, \
37         { "longitude", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 4, offsetof(mavlink_gps_global_origin_t, longitude) }, \
38         { "altitude", NULL, MAVLINK_TYPE_INT32_T, 0, 8, offsetof(mavlink_gps_global_origin_t, altitude) }, \
39         } \
40}
41#endif
42
43/**
44 * @brief Pack a gps_global_origin message
45 * @param system_id ID of this system
46 * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU)
47 * @param msg The MAVLink message to compress the data into
48 *
49 * @param latitude Latitude (WGS84), in degrees * 1E7
50 * @param longitude Longitude (WGS84), in degrees * 1E7
51 * @param altitude Altitude (AMSL), in meters * 1000 (positive for up)
52 * @return length of the message in bytes (excluding serial stream start sign)
53 */
54static inline uint16_t mavlink_msg_gps_global_origin_pack(uint8_t system_id, uint8_t component_id, mavlink_message_t* msg,
55                                                       int32_t latitude, int32_t longitude, int32_t altitude)
56{
57#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
58        char buf[MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN];
59        _mav_put_int32_t(buf, 0, latitude);
60        _mav_put_int32_t(buf, 4, longitude);
61        _mav_put_int32_t(buf, 8, altitude);
62
63        memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), buf, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN);
64#else
65        mavlink_gps_global_origin_t packet;
66        packet.latitude = latitude;
67        packet.longitude = longitude;
68        packet.altitude = altitude;
69
70        memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), &packet, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN);
71#endif
72
73        msg->msgid = MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN;
74    return mavlink_finalize_message(msg, system_id, component_id, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_CRC);
75}
76
77/**
78 * @brief Pack a gps_global_origin message on a channel
79 * @param system_id ID of this system
80 * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU)
81 * @param chan The MAVLink channel this message will be sent over
82 * @param msg The MAVLink message to compress the data into
83 * @param latitude Latitude (WGS84), in degrees * 1E7
84 * @param longitude Longitude (WGS84), in degrees * 1E7
85 * @param altitude Altitude (AMSL), in meters * 1000 (positive for up)
86 * @return length of the message in bytes (excluding serial stream start sign)
87 */
88static inline uint16_t mavlink_msg_gps_global_origin_pack_chan(uint8_t system_id, uint8_t component_id, uint8_t chan,
89                                                           mavlink_message_t* msg,
90                                                           int32_t latitude,int32_t longitude,int32_t altitude)
91{
92#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
93        char buf[MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN];
94        _mav_put_int32_t(buf, 0, latitude);
95        _mav_put_int32_t(buf, 4, longitude);
96        _mav_put_int32_t(buf, 8, altitude);
97
98        memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), buf, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN);
99#else
100        mavlink_gps_global_origin_t packet;
101        packet.latitude = latitude;
102        packet.longitude = longitude;
103        packet.altitude = altitude;
104
105        memcpy(_MAV_PAYLOAD_NON_CONST(msg), &packet, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN);
106#endif
107
108        msg->msgid = MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN;
109    return mavlink_finalize_message_chan(msg, system_id, component_id, chan, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_CRC);
110}
111
112/**
113 * @brief Encode a gps_global_origin struct
114 *
115 * @param system_id ID of this system
116 * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU)
117 * @param msg The MAVLink message to compress the data into
118 * @param gps_global_origin C-struct to read the message contents from
119 */
120static inline uint16_t mavlink_msg_gps_global_origin_encode(uint8_t system_id, uint8_t component_id, mavlink_message_t* msg, const mavlink_gps_global_origin_t* gps_global_origin)
121{
122        return mavlink_msg_gps_global_origin_pack(system_id, component_id, msg, gps_global_origin->latitude, gps_global_origin->longitude, gps_global_origin->altitude);
123}
124
125/**
126 * @brief Encode a gps_global_origin struct on a channel
127 *
128 * @param system_id ID of this system
129 * @param component_id ID of this component (e.g. 200 for IMU)
130 * @param chan The MAVLink channel this message will be sent over
131 * @param msg The MAVLink message to compress the data into
132 * @param gps_global_origin C-struct to read the message contents from
133 */
134static inline uint16_t mavlink_msg_gps_global_origin_encode_chan(uint8_t system_id, uint8_t component_id, uint8_t chan, mavlink_message_t* msg, const mavlink_gps_global_origin_t* gps_global_origin)
135{
136        return mavlink_msg_gps_global_origin_pack_chan(system_id, component_id, chan, msg, gps_global_origin->latitude, gps_global_origin->longitude, gps_global_origin->altitude);
137}
138
139/**
140 * @brief Send a gps_global_origin message
141 * @param chan MAVLink channel to send the message
142 *
143 * @param latitude Latitude (WGS84), in degrees * 1E7
144 * @param longitude Longitude (WGS84), in degrees * 1E7
145 * @param altitude Altitude (AMSL), in meters * 1000 (positive for up)
146 */
147#ifdef MAVLINK_USE_CONVENIENCE_FUNCTIONS
148
149static inline void mavlink_msg_gps_global_origin_send(mavlink_channel_t chan, int32_t latitude, int32_t longitude, int32_t altitude)
150{
151#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
152        char buf[MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN];
153        _mav_put_int32_t(buf, 0, latitude);
154        _mav_put_int32_t(buf, 4, longitude);
155        _mav_put_int32_t(buf, 8, altitude);
156
157    _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN, buf, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_CRC);
158#else
159        mavlink_gps_global_origin_t packet;
160        packet.latitude = latitude;
161        packet.longitude = longitude;
162        packet.altitude = altitude;
163
164    _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN, (const char *)&packet, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_CRC);
165#endif
166}
167
168/**
169 * @brief Send a gps_global_origin message
170 * @param chan MAVLink channel to send the message
171 * @param struct The MAVLink struct to serialize
172 */
173static inline void mavlink_msg_gps_global_origin_send_struct(mavlink_channel_t chan, const mavlink_gps_global_origin_t* gps_global_origin)
174{
175#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
176    mavlink_msg_gps_global_origin_send(chan, gps_global_origin->latitude, gps_global_origin->longitude, gps_global_origin->altitude);
177#else
178    _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN, (const char *)gps_global_origin, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_CRC);
179#endif
180}
181
182#if MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN <= MAVLINK_MAX_PAYLOAD_LEN
183/*
184  This varient of _send() can be used to save stack space by re-using
185  memory from the receive buffer.  The caller provides a
186  mavlink_message_t which is the size of a full mavlink message. This
187  is usually the receive buffer for the channel, and allows a reply to an
188  incoming message with minimum stack space usage.
189 */
190static inline void mavlink_msg_gps_global_origin_send_buf(mavlink_message_t *msgbuf, mavlink_channel_t chan,  int32_t latitude, int32_t longitude, int32_t altitude)
191{
192#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
193        char *buf = (char *)msgbuf;
194        _mav_put_int32_t(buf, 0, latitude);
195        _mav_put_int32_t(buf, 4, longitude);
196        _mav_put_int32_t(buf, 8, altitude);
197
198    _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN, buf, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_CRC);
199#else
200        mavlink_gps_global_origin_t *packet = (mavlink_gps_global_origin_t *)msgbuf;
201        packet->latitude = latitude;
202        packet->longitude = longitude;
203        packet->altitude = altitude;
204
205    _mav_finalize_message_chan_send(chan, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN, (const char *)packet, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_MIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_CRC);
206#endif
207}
208#endif
209
210#endif
211
212// MESSAGE GPS_GLOBAL_ORIGIN UNPACKING
213
214
215/**
216 * @brief Get field latitude from gps_global_origin message
217 *
218 * @return Latitude (WGS84), in degrees * 1E7
219 */
220static inline int32_t mavlink_msg_gps_global_origin_get_latitude(const mavlink_message_t* msg)
221{
222        return _MAV_RETURN_int32_t(msg,  0);
223}
224
225/**
226 * @brief Get field longitude from gps_global_origin message
227 *
228 * @return Longitude (WGS84), in degrees * 1E7
229 */
230static inline int32_t mavlink_msg_gps_global_origin_get_longitude(const mavlink_message_t* msg)
231{
232        return _MAV_RETURN_int32_t(msg,  4);
233}
234
235/**
236 * @brief Get field altitude from gps_global_origin message
237 *
238 * @return Altitude (AMSL), in meters * 1000 (positive for up)
239 */
240static inline int32_t mavlink_msg_gps_global_origin_get_altitude(const mavlink_message_t* msg)
241{
242        return _MAV_RETURN_int32_t(msg,  8);
243}
244
245/**
246 * @brief Decode a gps_global_origin message into a struct
247 *
248 * @param msg The message to decode
249 * @param gps_global_origin C-struct to decode the message contents into
250 */
251static inline void mavlink_msg_gps_global_origin_decode(const mavlink_message_t* msg, mavlink_gps_global_origin_t* gps_global_origin)
252{
253#if MAVLINK_NEED_BYTE_SWAP || !MAVLINK_ALIGNED_FIELDS
254        gps_global_origin->latitude = mavlink_msg_gps_global_origin_get_latitude(msg);
255        gps_global_origin->longitude = mavlink_msg_gps_global_origin_get_longitude(msg);
256        gps_global_origin->altitude = mavlink_msg_gps_global_origin_get_altitude(msg);
257#else
258        uint8_t len = msg->len < MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN? msg->len : MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN;
259        memset(gps_global_origin, 0, MAVLINK_MSG_ID_GPS_GLOBAL_ORIGIN_LEN);
260        memcpy(gps_global_origin, _MAV_PAYLOAD(msg), len);
261#endif
262}
Note: See TracBrowser for help on using the repository browser.