Changeset 15 in flair-src for trunk/lib/FlairFilter/src/unexported


Ignore:
Timestamp:
04/08/16 15:40:57 (6 years ago)
Author:
Bayard Gildas
Message:

sources reformatted with flair-format-dir script

Location:
trunk/lib/FlairFilter/src/unexported
Files:
12 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed
  • trunk/lib/FlairFilter/src/unexported/Ahrs_impl.h

    r10 r15  
    1717
    1818namespace flair {
    19     namespace core {
    20         class AhrsData;
    21     }
    22     namespace gui {
    23         class Tab;
    24         class DataPlot1D;
    25     }
    26     namespace filter {
    27         class Ahrs;
    28     }
     19namespace core {
     20class AhrsData;
     21}
     22namespace gui {
     23class Tab;
     24class DataPlot1D;
     25}
     26namespace filter {
     27class Ahrs;
     28}
    2929}
    3030
     
    3737
    3838class Ahrs_impl {
    39     public:
    40         Ahrs_impl(flair::filter::Ahrs* self);
    41         ~Ahrs_impl();
    42         void UseDefaultPlot(void);
    43         void AddPlot(const flair::core::AhrsData *ahrsData,flair::gui::DataPlot::Color_t color);
    44         flair::gui::DataPlot1D *rollPlot,*pitchPlot,*yawPlot;
    45         flair::gui::DataPlot1D *wXPlot,*wYPlot,*wZPlot;
    46         flair::gui::DataPlot1D *q0Plot,*q1Plot,*q2Plot,*q3Plot;
    47         flair::core::AhrsData *ahrsData;
     39public:
     40  Ahrs_impl(flair::filter::Ahrs *self);
     41  ~Ahrs_impl();
     42  void UseDefaultPlot(void);
     43  void AddPlot(const flair::core::AhrsData *ahrsData,
     44               flair::gui::DataPlot::Color_t color);
     45  flair::gui::DataPlot1D *rollPlot, *pitchPlot, *yawPlot;
     46  flair::gui::DataPlot1D *wXPlot, *wYPlot, *wZPlot;
     47  flair::gui::DataPlot1D *q0Plot, *q1Plot, *q2Plot, *q3Plot;
     48  flair::core::AhrsData *ahrsData;
    4849
    49     private:
    50         flair::gui::Tab *eulerTab,*quaternionTab;
    51         flair::filter::Ahrs* self;
     50private:
     51  flair::gui::Tab *eulerTab, *quaternionTab;
     52  flair::filter::Ahrs *self;
    5253};
    5354
  • trunk/lib/FlairFilter/src/unexported/ButterworthLowPass_impl.h

    r10 r15  
    1717#include <Butterworth.h>
    1818
    19 namespace flair
    20 {
    21     namespace core
    22     {
    23         class cvmatrix;
    24     }
    25     namespace gui
    26     {
    27         class LayoutPosition;
    28         class SpinBox;
    29         class DoubleSpinBox;
    30     }
    31     namespace filter
    32     {
    33         class ButterworthLowPass;
    34     }
     19namespace flair {
     20namespace core {
     21class cvmatrix;
     22}
     23namespace gui {
     24class LayoutPosition;
     25class SpinBox;
     26class DoubleSpinBox;
     27}
     28namespace filter {
     29class ButterworthLowPass;
     30}
    3531}
    3632
    3733// Storage for Layout
    38 //de-templatized for pimpl idom
    39 //comes from iir from Bernd Porr
    40 class LayoutStorage
    41 {
    42     public:
    43         LayoutStorage(int MaxPoles)
    44         {
    45             this->MaxPoles=MaxPoles;
    46             m_pairs=(Iir::PoleZeroPair*)malloc((MaxPoles+1)/2*sizeof(Iir::PoleZeroPair));
    47         }
    48         ~LayoutStorage()
    49         {
    50             free(m_pairs);
    51         }
    52         operator Iir::LayoutBase ()
    53         {
    54             return Iir::LayoutBase (MaxPoles, m_pairs);
    55         }
     34// de-templatized for pimpl idom
     35// comes from iir from Bernd Porr
     36class LayoutStorage {
     37public:
     38  LayoutStorage(int MaxPoles) {
     39    this->MaxPoles = MaxPoles;
     40    m_pairs = (Iir::PoleZeroPair *)malloc((MaxPoles + 1) / 2 *
     41                                          sizeof(Iir::PoleZeroPair));
     42  }
     43  ~LayoutStorage() { free(m_pairs); }
     44  operator Iir::LayoutBase() { return Iir::LayoutBase(MaxPoles, m_pairs); }
    5645
    57     private:
    58         Iir::PoleZeroPair *m_pairs;
    59         int MaxPoles;
     46private:
     47  Iir::PoleZeroPair *m_pairs;
     48  int MaxPoles;
    6049};
    6150
    6251// Storage for Cascade
    63 //de-templatized for pimpl idom
    64 //comes from iir from Bernd Porr
    65 class CascadeStages
    66 {
    67     public:
    68         CascadeStages(int MaxStages)
    69         {
    70             this->MaxStages=MaxStages;
    71             m_stages=(Iir::Cascade::Stage*)malloc(MaxStages*sizeof(Iir::Cascade::Stage));
    72             m_states=(Iir::DirectFormII*)malloc(MaxStages*sizeof(Iir::DirectFormII));
    73         }
    74         ~CascadeStages()
    75         {
    76             free(m_stages);
    77             free(m_states);
    78         }
    79         void reset ()
    80         {
    81             Iir::DirectFormII* state = m_states;
    82             for (int i = MaxStages; --i >= 0; ++state)
    83             state->reset();
    84         }
     52// de-templatized for pimpl idom
     53// comes from iir from Bernd Porr
     54class CascadeStages {
     55public:
     56  CascadeStages(int MaxStages) {
     57    this->MaxStages = MaxStages;
     58    m_stages =
     59        (Iir::Cascade::Stage *)malloc(MaxStages * sizeof(Iir::Cascade::Stage));
     60    m_states =
     61        (Iir::DirectFormII *)malloc(MaxStages * sizeof(Iir::DirectFormII));
     62  }
     63  ~CascadeStages() {
     64    free(m_stages);
     65    free(m_states);
     66  }
     67  void reset() {
     68    Iir::DirectFormII *state = m_states;
     69    for (int i = MaxStages; --i >= 0; ++state)
     70      state->reset();
     71  }
    8572
    86         template <typename Sample>
    87         inline Sample filter(const Sample in)
    88         {
    89             double out = in;
    90             Iir::DirectFormII* state = m_states;
    91             Iir::Biquad const* stage = m_stages;
    92             for (int i = MaxStages; --i >= 0; ++state, ++stage)
    93             out = state->process1 (out, *stage);
    94             return static_cast<Sample> (out);
    95         }
     73  template <typename Sample> inline Sample filter(const Sample in) {
     74    double out = in;
     75    Iir::DirectFormII *state = m_states;
     76    Iir::Biquad const *stage = m_stages;
     77    for (int i = MaxStages; --i >= 0; ++state, ++stage)
     78      out = state->process1(out, *stage);
     79    return static_cast<Sample>(out);
     80  }
    9681
    97         Iir::Cascade::Storage getCascadeStorage()
    98         {
    99             return Iir::Cascade::Storage (MaxStages, m_stages);
    100         }
     82  Iir::Cascade::Storage getCascadeStorage() {
     83    return Iir::Cascade::Storage(MaxStages, m_stages);
     84  }
    10185
    102     private:
    103         int MaxStages;
    104         Iir::Cascade::Stage *m_stages;
    105         Iir::DirectFormII *m_states;
     86private:
     87  int MaxStages;
     88  Iir::Cascade::Stage *m_stages;
     89  Iir::DirectFormII *m_states;
    10690};
    10791
    108 //de-templatized for pimpl idom
    109 //comes from iir from Bernd Porr
    110 class PoleFilter : Iir::Butterworth::LowPassBase,public CascadeStages
    111 {
    112     public:
    113         PoleFilter (int MaxPoles):CascadeStages((MaxPoles + 1) / 2)
    114         {
    115             this->MaxPoles=MaxPoles;
    116             m_analogStorage=new LayoutStorage(MaxPoles);
    117             m_digitalStorage=new LayoutStorage(MaxPoles);
    118             // This glues together the factored base classes
    119             // with the templatized storage classes.
    120             Iir::Butterworth::LowPassBase::setCascadeStorage (this->getCascadeStorage());
    121             Iir::Butterworth::LowPassBase::setPrototypeStorage (*m_analogStorage,*m_digitalStorage);
    122         }
    123         ~PoleFilter()
    124         {
    125             delete m_analogStorage;
    126             delete m_digitalStorage;
    127         }
    128         void setup (double sampleRate,double cutoffFrequency)
    129         {
    130             Iir::Butterworth::LowPassBase::setup (MaxPoles, sampleRate,cutoffFrequency);
    131         }
     92// de-templatized for pimpl idom
     93// comes from iir from Bernd Porr
     94class PoleFilter : Iir::Butterworth::LowPassBase, public CascadeStages {
     95public:
     96  PoleFilter(int MaxPoles) : CascadeStages((MaxPoles + 1) / 2) {
     97    this->MaxPoles = MaxPoles;
     98    m_analogStorage = new LayoutStorage(MaxPoles);
     99    m_digitalStorage = new LayoutStorage(MaxPoles);
     100    // This glues together the factored base classes
     101    // with the templatized storage classes.
     102    Iir::Butterworth::LowPassBase::setCascadeStorage(this->getCascadeStorage());
     103    Iir::Butterworth::LowPassBase::setPrototypeStorage(*m_analogStorage,
     104                                                       *m_digitalStorage);
     105  }
     106  ~PoleFilter() {
     107    delete m_analogStorage;
     108    delete m_digitalStorage;
     109  }
     110  void setup(double sampleRate, double cutoffFrequency) {
     111    Iir::Butterworth::LowPassBase::setup(MaxPoles, sampleRate, cutoffFrequency);
     112  }
    132113
    133     private:
    134         int MaxPoles;
    135         LayoutStorage* m_analogStorage;
    136         LayoutStorage* m_digitalStorage;
     114private:
     115  int MaxPoles;
     116  LayoutStorage *m_analogStorage;
     117  LayoutStorage *m_digitalStorage;
    137118};
    138119
     120class ButterworthLowPass_impl {
     121public:
     122  ButterworthLowPass_impl(flair::filter::ButterworthLowPass *self,
     123                          const flair::gui::LayoutPosition *position,
     124                          std::string name, int order);
     125  ~ButterworthLowPass_impl();
     126  void UpdateFrom(const flair::core::io_data *data);
     127  flair::core::cvmatrix *output;
    139128
    140 class ButterworthLowPass_impl
    141 {
    142     public:
    143         ButterworthLowPass_impl(flair::filter::ButterworthLowPass* self,const flair::gui::LayoutPosition* position,std::string name,int order);
    144         ~ButterworthLowPass_impl();
    145         void UpdateFrom(const flair::core::io_data *data);
    146         flair::core::cvmatrix *output;
    147 
    148     private:
    149         flair::gui::DoubleSpinBox *cutoff,*T;
    150         PoleFilter* f;
    151         bool first_update;
    152         flair::core::Time previous_time;
     129private:
     130  flair::gui::DoubleSpinBox *cutoff, *T;
     131  PoleFilter *f;
     132  bool first_update;
     133  flair::core::Time previous_time;
    153134};
    154135
  • trunk/lib/FlairFilter/src/unexported/EulerDerivative_impl.h

    r10 r15  
    1616#include <IODevice.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20     namespace core
    21     {
    22         class cvmatrix;
    23     }
    24     namespace gui
    25     {
    26         class LayoutPosition;
    27         class DoubleSpinBox;
    28     }
    29     namespace filter
    30     {
    31         class EulerDerivative;
    32     }
     18namespace flair {
     19namespace core {
     20class cvmatrix;
     21}
     22namespace gui {
     23class LayoutPosition;
     24class DoubleSpinBox;
     25}
     26namespace filter {
     27class EulerDerivative;
     28}
    3329}
    3430
     
    3733*/
    3834
    39 class EulerDerivative_impl
    40 {
    41     public:
    42         EulerDerivative_impl(flair::filter::EulerDerivative* self,const flair::gui::LayoutPosition* position,std::string name,const flair::core::cvmatrix* init_value=NULL);
    43         ~EulerDerivative_impl();
    44         void UpdateFrom(const flair::core::io_data *data);
    45         flair::core::cvmatrix *output;
     35class EulerDerivative_impl {
     36public:
     37  EulerDerivative_impl(flair::filter::EulerDerivative *self,
     38                       const flair::gui::LayoutPosition *position,
     39                       std::string name,
     40                       const flair::core::cvmatrix *init_value = NULL);
     41  ~EulerDerivative_impl();
     42  void UpdateFrom(const flair::core::io_data *data);
     43  flair::core::cvmatrix *output;
    4644
    47     private:
    48         flair::gui::DoubleSpinBox* T;
    49         flair::core::Time previous_time;
    50         bool first_update;
    51         flair::core::cvmatrix* prev_value;
    52 
     45private:
     46  flair::gui::DoubleSpinBox *T;
     47  flair::core::Time previous_time;
     48  bool first_update;
     49  flair::core::cvmatrix *prev_value;
    5350};
    5451
  • trunk/lib/FlairFilter/src/unexported/JoyReference_impl.h

    r10 r15  
    2424
    2525namespace flair {
    26     namespace core {
    27         class cvmatrix;
    28         class io_data;
    29         class AhrsData;
    30     }
    31     namespace gui {
    32         class LayoutPosition;
    33         class GroupBox;
    34         class DoubleSpinBox;
    35         class SpinBox;
    36         class Label;
    37         class PushButton;
    38     }
    39     namespace filter {
    40         class JoyReference;
    41     }
     26namespace core {
     27class cvmatrix;
     28class io_data;
     29class AhrsData;
     30}
     31namespace gui {
     32class LayoutPosition;
     33class GroupBox;
     34class DoubleSpinBox;
     35class SpinBox;
     36class Label;
     37class PushButton;
     38}
     39namespace filter {
     40class JoyReference;
     41}
    4242}
    4343
    4444class JoyReference_impl {
    4545
    46     public:
    47         JoyReference_impl(flair::filter::JoyReference *self,const flair::gui::LayoutPosition* position,std::string name);
    48         ~JoyReference_impl();
    49         void SetRollAxis(float value);
    50         void SetPitchAxis(float value);
    51         void SetYawAxis(float value);
    52         void SetAltitudeAxis(float value);
    53         float ZRef(void) const;
    54         float dZRef(void) const;
    55         float RollTrim(void) const;
    56         float PitchTrim(void) const;
    57         void SetYawRef(float value);
    58         void SetZRef(float value);
    59         void RollTrimUp(void);
    60         void RollTrimDown(void);
    61         void PitchTrimUp(void);
    62         void PitchTrimDown(void);
    63         void Update(flair::core::Time time);
    64         void UpdateFrom(const flair::core::io_data *data);
    65         flair::core::cvmatrix *output;
    66         flair::core::AhrsData *ahrsData;
     46public:
     47  JoyReference_impl(flair::filter::JoyReference *self,
     48                    const flair::gui::LayoutPosition *position,
     49                    std::string name);
     50  ~JoyReference_impl();
     51  void SetRollAxis(float value);
     52  void SetPitchAxis(float value);
     53  void SetYawAxis(float value);
     54  void SetAltitudeAxis(float value);
     55  float ZRef(void) const;
     56  float dZRef(void) const;
     57  float RollTrim(void) const;
     58  float PitchTrim(void) const;
     59  void SetYawRef(float value);
     60  void SetZRef(float value);
     61  void RollTrimUp(void);
     62  void RollTrimDown(void);
     63  void PitchTrimUp(void);
     64  void PitchTrimDown(void);
     65  void Update(flair::core::Time time);
     66  void UpdateFrom(const flair::core::io_data *data);
     67  flair::core::cvmatrix *output;
     68  flair::core::AhrsData *ahrsData;
    6769
    68     private:
    69         flair::core::cvmatrix *input;
     70private:
     71  flair::core::cvmatrix *input;
    7072
    71         flair::gui::GroupBox *reglages_groupbox;
    72         flair::gui::DoubleSpinBox *deb_roll,*deb_pitch,*deb_wz,*deb_dz;
    73         flair::gui::DoubleSpinBox *trim;
    74         flair::gui::Label *label_roll,*label_pitch;
    75         flair::gui::PushButton *button_roll,*button_pitch;
     73  flair::gui::GroupBox *reglages_groupbox;
     74  flair::gui::DoubleSpinBox *deb_roll, *deb_pitch, *deb_wz, *deb_dz;
     75  flair::gui::DoubleSpinBox *trim;
     76  flair::gui::Label *label_roll, *label_pitch;
     77  flair::gui::PushButton *button_roll, *button_pitch;
    7678
    77         float z_ref;
    78         flair::core::Quaternion q_z=flair::core::Quaternion(1,0,0,0);
    79         float trim_roll,trim_pitch;
    80         flair::core::Time previous_time;
     79  float z_ref;
     80  flair::core::Quaternion q_z = flair::core::Quaternion(1, 0, 0, 0);
     81  float trim_roll, trim_pitch;
     82  flair::core::Time previous_time;
    8183
    82         flair::filter::JoyReference *self;
     84  flair::filter::JoyReference *self;
    8385};
    8486
  • trunk/lib/FlairFilter/src/unexported/LowPassFilter_impl.h

    r10 r15  
    1616#include <IODevice.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20     namespace core
    21     {
    22         class cvmatrix;
    23     }
    24     namespace gui
    25     {
    26         class LayoutPosition;
    27         class SpinBox;
    28         class DoubleSpinBox;
    29     }
    30     namespace filter
    31     {
    32         class LowPassFilter;
    33     }
     18namespace flair {
     19namespace core {
     20class cvmatrix;
     21}
     22namespace gui {
     23class LayoutPosition;
     24class SpinBox;
     25class DoubleSpinBox;
     26}
     27namespace filter {
     28class LowPassFilter;
     29}
    3430}
    3531
    36 class LowPassFilter_impl
    37 {
     32class LowPassFilter_impl {
    3833
    39     public:
    40         LowPassFilter_impl(const flair::filter::LowPassFilter* self,const flair::gui::LayoutPosition* position,std::string name,const flair::core::cvmatrix* init_value=NULL);
    41         ~LowPassFilter_impl();
    42         void UpdateFrom(const flair::core::io_data *data);
    43         flair::core::cvmatrix *output;
     34public:
     35  LowPassFilter_impl(const flair::filter::LowPassFilter *self,
     36                     const flair::gui::LayoutPosition *position,
     37                     std::string name,
     38                     const flair::core::cvmatrix *init_value = NULL);
     39  ~LowPassFilter_impl();
     40  void UpdateFrom(const flair::core::io_data *data);
     41  flair::core::cvmatrix *output;
    4442
    45     private:
    46         flair::core::Time previous_time;
    47         bool first_update;
    48         flair::core::cvmatrix* prev_value;
    49         flair::gui::DoubleSpinBox *freq,*T;
     43private:
     44  flair::core::Time previous_time;
     45  bool first_update;
     46  flair::core::cvmatrix *prev_value;
     47  flair::gui::DoubleSpinBox *freq, *T;
    5048};
    5149
  • trunk/lib/FlairFilter/src/unexported/NestedSat_impl.h

    r10 r15  
    1616#include <Object.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20     namespace core
    21     {
    22         class cvmatrix;
    23         class io_data;
    24     }
    25     namespace gui
    26     {
    27         class Layout;
    28         class LayoutPosition;
    29         class DoubleSpinBox;
    30         class DataPlot1D;
    31     }
    32     namespace filter
    33     {
    34         class NestedSat;
    35     }
     18namespace flair {
     19namespace core {
     20class cvmatrix;
     21class io_data;
     22}
     23namespace gui {
     24class Layout;
     25class LayoutPosition;
     26class DoubleSpinBox;
     27class DataPlot1D;
     28}
     29namespace filter {
     30class NestedSat;
     31}
    3632}
    3733
     
    3935* \brief Classe permettant le calcul d'un Pid avec saturations
    4036*/
    41 class NestedSat_impl
    42 {
    43     public:
    44         NestedSat_impl(flair::filter::NestedSat* self,const flair::gui::LayoutPosition* position,std::string name);
    45         ~NestedSat_impl();
    46         float Value(void);
    47         void UseDefaultPlot(const flair::gui::Layout* layout,int row,int col);
    48         void UpdateFrom(const flair::core::io_data *data);
    49         void ConvertSatFromDegToRad(void);
    50         float k;
     37class NestedSat_impl {
     38public:
     39  NestedSat_impl(flair::filter::NestedSat *self,
     40                 const flair::gui::LayoutPosition *position, std::string name);
     41  ~NestedSat_impl();
     42  float Value(void);
     43  void UseDefaultPlot(const flair::gui::Layout *layout, int row, int col);
     44  void UpdateFrom(const flair::core::io_data *data);
     45  void ConvertSatFromDegToRad(void);
     46  float k;
    5147
    52     private:
    53         flair::filter::NestedSat* self;
    54         flair::gui::DoubleSpinBox *kp,*kd,*sat,*dsat,*usat;
    55         flair::gui::DataPlot1D *plot;
    56         float Sat(float value,float borne);
     48private:
     49  flair::filter::NestedSat *self;
     50  flair::gui::DoubleSpinBox *kp, *kd, *sat, *dsat, *usat;
     51  flair::gui::DataPlot1D *plot;
     52  float Sat(float value, float borne);
    5753};
    5854
    59 
    6055#endif // NESTEDSAT_IMPL_H
  • trunk/lib/FlairFilter/src/unexported/PidThrust_impl.h

    r10 r15  
    1616#include <Object.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20     namespace core
    21     {
    22         class cvmatrix;
    23         class io_data;
    24     }
    25     namespace gui
    26     {
    27         class LayoutPosition;
    28         class DoubleSpinBox;
    29     }
    30     namespace filter
    31     {
    32         class PidThrust;
    33     }
     18namespace flair {
     19namespace core {
     20class cvmatrix;
     21class io_data;
     22}
     23namespace gui {
     24class LayoutPosition;
     25class DoubleSpinBox;
     26}
     27namespace filter {
     28class PidThrust;
     29}
    3430}
    3531
     
    3834*/
    3935
    40 class PidThrust_impl
    41 {
    42     public:
    43         PidThrust_impl(flair::filter::PidThrust* self,const flair::gui::LayoutPosition* position,std::string name);
    44         ~PidThrust_impl();
    45         void UseDefaultPlot(const flair::gui::LayoutPosition* position);
    46         void UpdateFrom(const flair::core::io_data *data);
    47         float i,offset_g;
    48         flair::gui::DoubleSpinBox *offset,*pas_offset;
     36class PidThrust_impl {
     37public:
     38  PidThrust_impl(flair::filter::PidThrust *self,
     39                 const flair::gui::LayoutPosition *position, std::string name);
     40  ~PidThrust_impl();
     41  void UseDefaultPlot(const flair::gui::LayoutPosition *position);
     42  void UpdateFrom(const flair::core::io_data *data);
     43  float i, offset_g;
     44  flair::gui::DoubleSpinBox *offset, *pas_offset;
    4945
    50     private:
    51         flair::filter::PidThrust* self;
    52         flair::core::Time previous_time;
    53         bool first_update;
     46private:
     47  flair::filter::PidThrust *self;
     48  flair::core::Time previous_time;
     49  bool first_update;
    5450
    55         //matrix
    56         flair::core::cvmatrix *state;
     51  // matrix
     52  flair::core::cvmatrix *state;
    5753
    58         flair::gui::DoubleSpinBox *T,*kp,*ki,*kd,*sat,*sati;
     54  flair::gui::DoubleSpinBox *T, *kp, *ki, *kd, *sat, *sati;
    5955};
    6056
  • trunk/lib/FlairFilter/src/unexported/Pid_impl.h

    r10 r15  
    1616#include <Object.h>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20     namespace core
    21     {
    22         class cvmatrix;
    23         class io_data;
    24     }
    25     namespace gui
    26     {
    27         class LayoutPosition;
    28         class DoubleSpinBox;
    29     }
    30     namespace filter
    31     {
    32         class Pid;
    33     }
     18namespace flair {
     19namespace core {
     20class cvmatrix;
     21class io_data;
     22}
     23namespace gui {
     24class LayoutPosition;
     25class DoubleSpinBox;
     26}
     27namespace filter {
     28class Pid;
     29}
    3430}
    3531
     
    3834*/
    3935
    40 class Pid_impl
    41 {
    42     public:
    43         Pid_impl(flair::filter::Pid* self,const flair::gui::LayoutPosition* position,std::string name);
    44         ~Pid_impl();
    45         void UseDefaultPlot(const flair::gui::LayoutPosition* position);
    46         void UpdateFrom(const flair::core::io_data *data);
    47         float i;
    48         bool first_update;
     36class Pid_impl {
     37public:
     38  Pid_impl(flair::filter::Pid *self, const flair::gui::LayoutPosition *position,
     39           std::string name);
     40  ~Pid_impl();
     41  void UseDefaultPlot(const flair::gui::LayoutPosition *position);
     42  void UpdateFrom(const flair::core::io_data *data);
     43  float i;
     44  bool first_update;
    4945
    50     private:
    51         flair::filter::Pid* self;
    52         flair::core::Time previous_time;
     46private:
     47  flair::filter::Pid *self;
     48  flair::core::Time previous_time;
    5349
    54         //matrix
    55         flair::core::cvmatrix *state;
     50  // matrix
     51  flair::core::cvmatrix *state;
    5652
    57         flair::gui::DoubleSpinBox *T,*kp,*ki,*kd,*sat,*sati;
     53  flair::gui::DoubleSpinBox *T, *kp, *ki, *kd, *sat, *sati;
    5854};
    5955
  • trunk/lib/FlairFilter/src/unexported/TrajectoryGenerator1D_impl.h

    r10 r15  
    1414#define TRAJECTORYGENERATOR1D_IMPL_H
    1515
    16 namespace flair
    17 {
    18     namespace core
    19     {
    20         class cvmatrix;
    21     }
    22     namespace gui
    23     {
    24         class LayoutPosition;
    25         class DoubleSpinBox;
    26     }
     16namespace flair {
     17namespace core {
     18class cvmatrix;
     19}
     20namespace gui {
     21class LayoutPosition;
     22class DoubleSpinBox;
     23}
    2724}
    2825
     
    3027* \brief Class generating a trajectory in 1D
    3128*/
    32 class TrajectoryGenerator1D_impl
    33 {
     29class TrajectoryGenerator1D_impl {
    3430
    35     public:
    36         TrajectoryGenerator1D_impl(flair::filter::TrajectoryGenerator1D* self,const flair::gui::LayoutPosition* position,std::string name,std::string unit);
    37         ~TrajectoryGenerator1D_impl();
    38         void Update(flair::core::Time time);
    39         void StartTraj(float start_pos,float end_pos);
    40         void StopTraj(void);
    41         void Reset(void);
    42         flair::core::cvmatrix *output;
    43         float pos_off,vel_off;
    44         bool is_finished,is_started;
     31public:
     32  TrajectoryGenerator1D_impl(flair::filter::TrajectoryGenerator1D *self,
     33                             const flair::gui::LayoutPosition *position,
     34                             std::string name, std::string unit);
     35  ~TrajectoryGenerator1D_impl();
     36  void Update(flair::core::Time time);
     37  void StartTraj(float start_pos, float end_pos);
     38  void StopTraj(void);
     39  void Reset(void);
     40  flair::core::cvmatrix *output;
     41  float pos_off, vel_off;
     42  bool is_finished, is_started;
    4543
    46     private:
    47         float end_position;
    48         float pos,v,acc;
    49         flair::core::Time previous_time;
    50         bool first_update;
    51         flair::gui::DoubleSpinBox *T,*max_veloctity,*acceleration;
     44private:
     45  float end_position;
     46  float pos, v, acc;
     47  flair::core::Time previous_time;
     48  bool first_update;
     49  flair::gui::DoubleSpinBox *T, *max_veloctity, *acceleration;
    5250};
    5351
  • trunk/lib/FlairFilter/src/unexported/TrajectoryGenerator2DCircle_impl.h

    r10 r15  
    1717#include <Vector2D.h>
    1818
    19 namespace flair
    20 {
    21     namespace core
    22     {
    23         class cvmatrix;
    24         class io_data;
    25     }
    26     namespace gui
    27     {
    28         class LayoutPosition;
    29         class DoubleSpinBox;
    30     }
    31     namespace filter
    32     {
    33         class TrajectoryGenerator2DCircle;
    34     }
     19namespace flair {
     20namespace core {
     21class cvmatrix;
     22class io_data;
    3523}
    36 
     24namespace gui {
     25class LayoutPosition;
     26class DoubleSpinBox;
     27}
     28namespace filter {
     29class TrajectoryGenerator2DCircle;
     30}
     31}
    3732
    3833/*! \class TrajectoryGenerator2DCircle_impl
     
    4035*/
    4136
    42 class TrajectoryGenerator2DCircle_impl
    43 {
     37class TrajectoryGenerator2DCircle_impl {
    4438
    45     public:
    46         TrajectoryGenerator2DCircle_impl(flair::filter::TrajectoryGenerator2DCircle* self,const flair::gui::LayoutPosition* position,std::string name);
    47         ~TrajectoryGenerator2DCircle_impl();
    48         void Update(flair::core::Time time);
    49         void StartTraj(const flair::core::Vector2D &start_pos,float nb_lap);
    50         void FinishTraj(void);
    51         bool is_running;
    52         flair::core::cvmatrix *output;
    53         flair::core::Vector2D pos_off,vel_off;
     39public:
     40  TrajectoryGenerator2DCircle_impl(
     41      flair::filter::TrajectoryGenerator2DCircle *self,
     42      const flair::gui::LayoutPosition *position, std::string name);
     43  ~TrajectoryGenerator2DCircle_impl();
     44  void Update(flair::core::Time time);
     45  void StartTraj(const flair::core::Vector2D &start_pos, float nb_lap);
     46  void FinishTraj(void);
     47  bool is_running;
     48  flair::core::cvmatrix *output;
     49  flair::core::Vector2D pos_off, vel_off;
    5450
    55     private:
    56         flair::core::Time previous_time;
    57         float CurrentTime,FinishTime;
    58         bool first_update,is_finishing;
    59         flair::core::Vector2D pos;
    60         float angle_off;
    61         flair::gui::DoubleSpinBox *T,*veloctity,*acceleration,*rayon;
    62         float nb_lap;
     51private:
     52  flair::core::Time previous_time;
     53  float CurrentTime, FinishTime;
     54  bool first_update, is_finishing;
     55  flair::core::Vector2D pos;
     56  float angle_off;
     57  flair::gui::DoubleSpinBox *T, *veloctity, *acceleration, *rayon;
     58  float nb_lap;
    6359};
    6460
  • trunk/lib/FlairFilter/src/unexported/UavMultiplex_impl.h

    r10 r15  
    1717#include <string>
    1818
    19 namespace flair
    20 {
    21     namespace core
    22     {
    23         class FrameworkManager;
    24         class cvmatrix;
    25         class io_data;
    26     }
    27     namespace gui
    28     {
    29         class Tab;
    30         class ComboBox;
    31         class GroupBox;
    32         class TabWidget;
    33     }
    34     namespace filter
    35     {
    36         class UavMultiplex;
    37     }
     19namespace flair {
     20namespace core {
     21class FrameworkManager;
     22class cvmatrix;
     23class io_data;
    3824}
    39 
     25namespace gui {
     26class Tab;
     27class ComboBox;
     28class GroupBox;
     29class TabWidget;
     30}
     31namespace filter {
     32class UavMultiplex;
     33}
     34}
    4035
    4136/*! \class UavMultiplex_impl
     
    4338* \brief Class defining uav multiplexing
    4439*/
    45 class UavMultiplex_impl
    46 {
    47     public:
     40class UavMultiplex_impl {
     41public:
     42  /*!
     43  * \brief Constructor
     44  *
     45  * Construct a uav multiplexing
     46  *
     47  * \param parent parent
     48  * \param name name
     49  */
     50  UavMultiplex_impl(const flair::core::FrameworkManager *parent,
     51                    flair::filter::UavMultiplex *self, std::string name);
    4852
    49         /*!
    50         * \brief Constructor
    51         *
    52         * Construct a uav multiplexing
    53         *
    54         * \param parent parent
    55         * \param name name
    56         */
    57         UavMultiplex_impl(const flair::core::FrameworkManager* parent,flair::filter::UavMultiplex* self,std::string name);
     53  /*!
     54  * \brief Destructor
     55  *
     56  */
     57  ~UavMultiplex_impl();
    5858
    59         /*!
    60         * \brief Destructor
    61         *
    62         */
    63         ~UavMultiplex_impl();
     59  flair::core::cvmatrix *input;
     60  void SetMultiplexComboBox(std::string name, int index);
     61  int MultiplexValue(int index) const;
    6462
    65         flair::core::cvmatrix *input;
    66         void SetMultiplexComboBox(std::string name,int index);
    67         int MultiplexValue(int index) const;
     63  flair::gui::TabWidget *tabwidget;
     64  flair::gui::Tab *setup_tab;
    6865
    69         flair::gui::TabWidget* tabwidget;
    70         flair::gui::Tab *setup_tab;
    71 
    72     private:
    73         flair::gui::Tab *main_tab;
    74         flair::gui::ComboBox **multiplexcombobox;
    75         flair::gui::GroupBox *groupbox;
    76         flair::filter::UavMultiplex* self;
     66private:
     67  flair::gui::Tab *main_tab;
     68  flair::gui::ComboBox **multiplexcombobox;
     69  flair::gui::GroupBox *groupbox;
     70  flair::filter::UavMultiplex *self;
    7771};
    7872
  • trunk/lib/FlairFilter/src/unexported/X4X8Multiplex_impl.h

    r10 r15  
    1616#include <string>
    1717
    18 namespace flair
    19 {
    20     namespace core
    21     {
    22         class cvmatrix;
    23         class io_data;
    24     }
    25     namespace gui
    26     {
    27         class DataPlot1D;
    28         class ComboBox;
    29     }
    30     namespace filter
    31     {
    32         class X4X8Multiplex;
    33     }
     18namespace flair {
     19namespace core {
     20class cvmatrix;
     21class io_data;
    3422}
    35 
     23namespace gui {
     24class DataPlot1D;
     25class ComboBox;
     26}
     27namespace filter {
     28class X4X8Multiplex;
     29}
     30}
    3631
    3732/*! \class X4X8Multiplex_impl
     
    3934* \brief Class defining X4 and X8 multiplexing
    4035*/
    41 class X4X8Multiplex_impl
    42 {
    43     public:
    44         X4X8Multiplex_impl(flair::filter::X4X8Multiplex* self,int nb_mot);
    45         ~X4X8Multiplex_impl();
    46         void UseDefaultPlot(void);
    47         void UpdateFrom(const flair::core::io_data *data);
    48         int nb_mot;
    49         std::string MotorName(int index);
     36class X4X8Multiplex_impl {
     37public:
     38  X4X8Multiplex_impl(flair::filter::X4X8Multiplex *self, int nb_mot);
     39  ~X4X8Multiplex_impl();
     40  void UseDefaultPlot(void);
     41  void UpdateFrom(const flair::core::io_data *data);
     42  int nb_mot;
     43  std::string MotorName(int index);
    5044
    51     private:
    52         flair::core::cvmatrix *output;
    53         flair::gui::ComboBox *pas;
    54         flair::gui::DataPlot1D *plots[4];
    55         flair::filter::X4X8Multiplex* self;
    56         float Set(float trim,float u);
     45private:
     46  flair::core::cvmatrix *output;
     47  flair::gui::ComboBox *pas;
     48  flair::gui::DataPlot1D *plots[4];
     49  flair::filter::X4X8Multiplex *self;
     50  float Set(float trim, float u);
    5751};
    5852
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.