Ignore:
Timestamp:
04/08/16 15:40:57 (8 years ago)
Author:
Bayard Gildas
Message:

sources reformatted with flair-format-dir script

File:
1 edited

Legend:

Unmodified
Added
Removed

  • trunk/lib/FlairSensorActuator/src/Bldc_impl.cpp

    r3 r15  
    3535using namespace flair::actuator;
    3636
    37 Bldc_impl::Bldc_impl(Bldc* self,Layout* layout,string name,uint8_t motors_count) {
    38     this->self=self;
    39     this->motors_count=motors_count;
    40     this->layout=layout;
    41         are_enabled=false;
    42         is_running=false;
    43         tested_motor=-1;
    44 
    45     values=(float*)malloc(motors_count*sizeof(float));
    46     power=(float*)malloc(motors_count*sizeof(float));
    47     for(int i=0;i<motors_count;i++) power[i]=1;
    48 
    49     //station sol
    50         GroupBox* groupbox=new GroupBox(layout->NewRow(),"bldc");
    51         flight_time=new Label(groupbox->NewRow(),"flight time");
    52         min_value=new DoubleSpinBox(groupbox->NewRow(),"min value:",0,1,.1,2);
    53         max_value=new DoubleSpinBox(groupbox->LastRowLastCol(),"max value:",0,1,.1,2);
    54         test_value=new DoubleSpinBox(groupbox->LastRowLastCol(),"test value:",0,1,0.1);
    55 
    56     int index=0;
    57     button_test=(PushButton**)malloc(motors_count*sizeof(PushButton*));
    58     for(int i=0;i<motors_count/2;i++) {
    59         for(int j=0;j<2;j++) {
    60             ostringstream test_name;
    61             test_name << "test motor " << index;
    62             button_test[index]=new PushButton(groupbox->At(2+i,j),test_name.str());
    63             index++;
    64         }
    65     }
    66 
    67         //flight time
    68         FILE *file;
    69     file=fopen("/etc/flight_time","r");
     37Bldc_impl::Bldc_impl(Bldc *self, Layout *layout, string name,
     38                     uint8_t motors_count) {
     39  this->self = self;
     40  this->motors_count = motors_count;
     41  this->layout = layout;
     42  are_enabled = false;
     43  is_running = false;
     44  tested_motor = -1;
     45
     46  values = (float *)malloc(motors_count * sizeof(float));
     47  power = (float *)malloc(motors_count * sizeof(float));
     48  for (int i = 0; i < motors_count; i++)
     49    power[i] = 1;
     50
     51  // station sol
     52  GroupBox *groupbox = new GroupBox(layout->NewRow(), "bldc");
     53  flight_time = new Label(groupbox->NewRow(), "flight time");
     54  min_value = new DoubleSpinBox(groupbox->NewRow(), "min value:", 0, 1, .1, 2);
     55  max_value =
     56      new DoubleSpinBox(groupbox->LastRowLastCol(), "max value:", 0, 1, .1, 2);
     57  test_value =
     58      new DoubleSpinBox(groupbox->LastRowLastCol(), "test value:", 0, 1, 0.1);
     59
     60  int index = 0;
     61  button_test = (PushButton **)malloc(motors_count * sizeof(PushButton *));
     62  for (int i = 0; i < motors_count / 2; i++) {
     63    for (int j = 0; j < 2; j++) {
     64      ostringstream test_name;
     65      test_name << "test motor " << index;
     66      button_test[index] =
     67          new PushButton(groupbox->At(2 + i, j), test_name.str());
     68      index++;
     69    }
     70  }
     71
     72  // flight time
     73  FILE *file;
     74  file = fopen("/etc/flight_time", "r");
     75  if (file == NULL) {
     76    time_sec = 0;
     77  } else {
     78    char ligne[32];
     79    fgets(ligne, 32, file);
     80    time_sec = atoi(ligne);
     81    fclose(file);
     82  }
     83  flight_time->SetText("total flight time: %is = %imin = %ih\n", time_sec,
     84                       time_sec / 60, time_sec / 3600);
     85}
     86
     87Bldc_impl::Bldc_impl(Bldc *self, uint8_t motors_count) {
     88  this->self = self;
     89  this->motors_count = motors_count;
     90  values = NULL;
     91  button_test = NULL;
     92  power = NULL;
     93}
     94
     95Bldc_impl::~Bldc_impl() {
     96  if (values != NULL)
     97    free(values);
     98  if (button_test != NULL)
     99    free(button_test);
     100  if (power != NULL)
     101    free(power);
     102}
     103
     104void Bldc_impl::UseDefaultPlot(TabWidget *tab) {
     105  Tab *plot_tab = new Tab(tab, "speeds");
     106  plots = new DataPlot1D(plot_tab->NewRow(), "values", 0, 1);
     107  for (int i = 0; i < motors_count; i++) {
     108    plots->AddCurve(self->output->Element(i));
     109  }
     110}
     111
     112void Bldc_impl::UpdateFrom(const io_data *data) {
     113  cvmatrix *input = (cvmatrix *)data;
     114  bool is_motor_running = false;
     115
     116  if (values == NULL)
     117    return; // nothing to do in simulator
     118
     119  if (input->Rows() != motors_count) {
     120    self->Err("nb motors mismatch\n");
     121    return;
     122  }
     123
     124  input->GetMutex();
     125  for (int i = 0; i < motors_count; i++) {
     126    if (input->ValueNoMutex(i, 0) != 0)
     127      is_motor_running = true;
     128    if (are_enabled) {
     129      // Printf("%i %f %f\n",i,input->ValueNoMutex(i,0),power[i]);
     130      values[i] = power[i] * Sat(input->ValueNoMutex(i, 0));
     131      // Printf("%i %f\n",i,values[i]);
     132    } else {
     133      values[i] = 0;
     134    }
     135  }
     136  input->ReleaseMutex();
     137
     138  if (are_enabled && is_motor_running && !is_running) {
     139    flight_start_time = GetTime();
     140    is_running = true;
     141  }
     142  if ((!are_enabled || !is_motor_running) && is_running) {
     143    Time now = GetTime();
     144    int t_sec;
     145    FILE *file;
     146    char ligne[32];
     147
     148    t_sec = (now - flight_start_time) / 1000000000;
     149    time_sec += t_sec;
     150
     151    Printf("temps de vol: %is = %imin\n", t_sec, t_sec / 60);
     152    // Printf("temps de vol total: %is = %imin =
     153    // %ih\n",time_sec,time_sec/60,time_sec/3600);
     154    flight_time->SetText("total flight time: %is = %imin = %ih\n", time_sec,
     155                         time_sec / 60, time_sec / 3600);
     156
     157    file = fopen("/etc/flight_time", "w");
    70158    if (file == NULL) {
    71         time_sec=0;
     159      Printf("Erreur a l'ouverture du fichier d'info vol\n");
    72160    } else {
    73         char ligne[32];
    74         fgets(ligne, 32, file);
    75         time_sec=atoi(ligne);
    76         fclose(file);
    77     }
    78     flight_time->SetText("total flight time: %is = %imin = %ih\n",time_sec,time_sec/60,time_sec/3600);
    79 }
    80 
    81 Bldc_impl::Bldc_impl(Bldc* self,uint8_t motors_count) {
    82     this->self=self;
    83     this->motors_count=motors_count;
    84     values=NULL;
    85     button_test=NULL;
    86     power=NULL;
    87 }
    88 
    89 Bldc_impl::~Bldc_impl() {
    90     if(values!=NULL) free(values);
    91     if(button_test!=NULL) free(button_test);
    92     if(power!=NULL) free(power);
    93 }
    94 
    95 void Bldc_impl::UseDefaultPlot(TabWidget* tab) {
    96     Tab* plot_tab=new Tab(tab,"speeds");
    97     plots=new DataPlot1D(plot_tab->NewRow(),"values",0,1);
    98     for(int i=0;i<motors_count;i++) {
    99         plots->AddCurve(self->output->Element(i));
    100     }
    101 }
    102 
    103 void Bldc_impl::UpdateFrom(const io_data *data) {
    104     cvmatrix* input=(cvmatrix*)data;
    105     bool is_motor_running=false;
    106 
    107     if(values==NULL) return;//nothing to do in simulator
    108 
    109     if(input->Rows()!=motors_count) {
    110         self->Err("nb motors mismatch\n");
    111         return;
    112     }
    113 
    114     input->GetMutex();
    115     for(int i=0;i<motors_count;i++) {
    116         if(input->ValueNoMutex(i,0)!=0) is_motor_running=true;
    117         if(are_enabled) {
    118             //Printf("%i %f %f\n",i,input->ValueNoMutex(i,0),power[i]);
    119             values[i]=power[i]*Sat(input->ValueNoMutex(i,0));
    120             //Printf("%i %f\n",i,values[i]);
    121         } else {
    122             values[i]=0;
    123         }
    124     }
    125     input->ReleaseMutex();
    126 
    127     if(are_enabled && is_motor_running && !is_running) {
    128         flight_start_time = GetTime();
    129         is_running=true;
    130     }
    131     if((!are_enabled || !is_motor_running) && is_running) {
    132         Time now= GetTime();
    133         int t_sec;
    134         FILE *file;
    135         char ligne[32];
    136 
    137         t_sec=(now - flight_start_time)/1000000000;
    138         time_sec+=t_sec;
    139 
    140         Printf("temps de vol: %is = %imin\n",t_sec,t_sec/60);
    141         //Printf("temps de vol total: %is = %imin = %ih\n",time_sec,time_sec/60,time_sec/3600);
    142         flight_time->SetText("total flight time: %is = %imin = %ih\n",time_sec,time_sec/60,time_sec/3600);
    143 
    144         file=fopen("/etc/flight_time","w");
    145         if (file == NULL) {
    146             Printf("Erreur a l'ouverture du fichier d'info vol\n");
    147         } else {
    148             sprintf(ligne,"%i",time_sec);
    149             fputs(ligne,file);
    150             fclose(file);
    151         }
    152         is_running=false;
    153     }
    154 
    155     for(int i=0;i<motors_count;i++) {
    156         if(button_test[i]->Clicked()==true) {
    157             if(!are_enabled) {
    158                 tested_motor=i;
    159                 test_start_time=GetTime();
    160                 LockUserInterface();
    161             } else {
    162                 self->Warn("testing motor is not possible when enabled\n");
    163             }
    164         }
    165     }
    166     if(tested_motor!=-1) {
    167         for(int i=0;i<motors_count;i++) {
    168             values[i]=0;
    169         }
    170         values[tested_motor]=test_value->Value();
    171 
    172         if(GetTime()>(test_start_time+2*1000000000)) {
    173             tested_motor=-1;
    174             UnlockUserInterface();
    175         }
    176     }
    177 
    178     self->SetMotors(values);
    179     self->output->SetDataTime(data->DataTime());
    180     self->ProcessUpdate(self->output);
     161      sprintf(ligne, "%i", time_sec);
     162      fputs(ligne, file);
     163      fclose(file);
     164    }
     165    is_running = false;
     166  }
     167
     168  for (int i = 0; i < motors_count; i++) {
     169    if (button_test[i]->Clicked() == true) {
     170      if (!are_enabled) {
     171        tested_motor = i;
     172        test_start_time = GetTime();
     173        LockUserInterface();
     174      } else {
     175        self->Warn("testing motor is not possible when enabled\n");
     176      }
     177    }
     178  }
     179  if (tested_motor != -1) {
     180    for (int i = 0; i < motors_count; i++) {
     181      values[i] = 0;
     182    }
     183    values[tested_motor] = test_value->Value();
     184
     185    if (GetTime() > (test_start_time + 2 * 1000000000)) {
     186      tested_motor = -1;
     187      UnlockUserInterface();
     188    }
     189  }
     190
     191  self->SetMotors(values);
     192  self->output->SetDataTime(data->DataTime());
     193  self->ProcessUpdate(self->output);
    181194}
    182195
    183196float Bldc_impl::Sat(float value) {
    184     float result=value;
    185 
    186     if(result<min_value->Value()) {
    187         result=min_value->Value();
    188     }
    189     if(result>max_value->Value()) {
    190         result=max_value->Value();
    191     }
    192 
    193     return result;
    194 }
    195 
    196 void Bldc_impl::LockUserInterface(void) const {
    197     layout->setEnabled(false);
    198 }
    199 
    200 void Bldc_impl::UnlockUserInterface(void) const {
    201     layout->setEnabled(true);
    202 }
     197  float result = value;
     198
     199  if (result < min_value->Value()) {
     200    result = min_value->Value();
     201  }
     202  if (result > max_value->Value()) {
     203    result = max_value->Value();
     204  }
     205
     206  return result;
     207}
     208
     209void Bldc_impl::LockUserInterface(void) const { layout->setEnabled(false); }
     210
     211void Bldc_impl::UnlockUserInterface(void) const { layout->setEnabled(true); }
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.