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04/08/16 15:40:57 (6 years ago)
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Bayard Gildas
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  • trunk/lib/FlairSimulator/src/SimuLaserGL.cpp

    r10 r15  
    3636using namespace flair::simulator;
    3737
    38 namespace flair
    39 {
    40 namespace sensor
    41 {
    42 SimuLaserGL::SimuLaserGL(const Model* parent,std::string name,int dev_id) :SimuLaser(parent,name,dev_id),SensorGL(parent)
    43 {
    44     Tab* setup_tab=new Tab(parent->GetTabWidget(),name);
    45             position=new Vector3DSpinBox(setup_tab->NewRow(),"position",-2,2,.01);
    46             direction=new Vector3DSpinBox(setup_tab->NewRow(),"direction",-2,2,.01);
    47             range=new DoubleSpinBox(setup_tab->NewRow(),"range:",0,30,1);
     38namespace flair {
     39namespace sensor {
     40SimuLaserGL::SimuLaserGL(const Model *parent, std::string name, int dev_id)
     41    : SimuLaser(parent, name, dev_id), SensorGL(parent) {
     42  Tab *setup_tab = new Tab(parent->GetTabWidget(), name);
     43  position = new Vector3DSpinBox(setup_tab->NewRow(), "position", -2, 2, .01);
     44  direction = new Vector3DSpinBox(setup_tab->NewRow(), "direction", -2, 2, .01);
     45  range = new DoubleSpinBox(setup_tab->NewRow(), "range:", 0, 30, 1);
    4846}
    4947
    50 SimuLaserGL::~SimuLaserGL()
    51 {
     48SimuLaserGL::~SimuLaserGL() {}
    5249
    53 }
     50void SimuLaserGL::UpdateFrom(const io_data *data) {
     51  float value[360];
    5452
    55 void SimuLaserGL::UpdateFrom(const io_data *data)
    56 {
    57     float value[360];
     53  if (noGui() == false && data == NULL) {
     54    for (int i = 0; i < 360; i++) {
     55      line3d<f32> ray_laser;         // rayon provenant de l'ultra son
     56      vector3df intersection_laser;  // point intersection us avec le sol
     57      triangle3df hitTriangle_laser; // triangle intersection us avec le sol
    5858
    59     if(noGui()==false && data==NULL)
    60     {
    61         for (int i=0; i<360; i++)
    62         {
    63             line3d<f32> ray_laser;//rayon provenant de l'ultra son
    64             vector3df intersection_laser;//point intersection us avec le sol
    65             triangle3df hitTriangle_laser;//triangle intersection us avec le sol
     59      // get rotation matrix of node - Zeuss must be getRotation not
     60      // getRelativeTransformation
     61      matrix4 m;
     62      matrix4 M;
     63      m.setRotationDegrees(Node()->getRotation());
    6664
    67              //get rotation matrix of node - Zeuss must be getRotation not getRelativeTransformation
    68             matrix4 m;
    69             matrix4 M;
    70             m.setRotationDegrees(Node()->getRotation());
     65      // Matrice de rotation pour balayage du laser, angle i
     66      M.setRotationDegrees(vector3df(0, 0, i));
     67      // transform forward vector of us
     68      vector3df frv = ToIrrlichtCoordinates(direction->Value());
     69      M.transformVect(frv);
     70      m.transformVect(frv);
     71      frv.normalize();
    7172
    72             //Matrice de rotation pour balayage du laser, angle i
    73             M.setRotationDegrees(vector3df(0,0,i));
    74             // transform forward vector of us
    75             vector3df frv =ToIrrlichtCoordinates(direction->Value());
    76             M.transformVect(frv);
    77             m.transformVect(frv);
    78             frv.normalize();
     73      // transform pos vector of us
     74      vector3df pos = ToIrrlichtCoordinates(position->Value());
     75      m.transformVect(pos);
    7976
     77      ray_laser.start = Node()->getPosition() + pos;
     78      ray_laser.end = ray_laser.start + ToIrrlichtScale(range->Value()) * frv;
    8079
    81              // transform pos vector of us
    82             vector3df pos =ToIrrlichtCoordinates(position->Value());
    83             m.transformVect(pos);
    84 
    85             ray_laser.start =Node()->getPosition() + pos;
    86             ray_laser.end = ray_laser.start + ToIrrlichtScale(range->Value())*frv;
    87 
    88             scene::ISceneNode * selectedSceneNode =
    89                 CollMan()->getSceneNodeAndCollisionPointFromRay(ray_laser,intersection_laser,hitTriangle_laser);
    90     // //////////////////////////////////////////
    91             if(selectedSceneNode) //
    92             {
    93                 value[i]=ToSimulatorScale(ray_laser.start.getDistanceFrom(intersection_laser));
    94             }
    95             else
    96             {
    97                 value[i]=-1;
    98             }
    99 
    100         }
    101         shmem->Write((char*)value,360*sizeof(float));
     80      scene::ISceneNode *selectedSceneNode =
     81          CollMan()->getSceneNodeAndCollisionPointFromRay(
     82              ray_laser, intersection_laser, hitTriangle_laser);
     83      // //////////////////////////////////////////
     84      if (selectedSceneNode) //
     85      {
     86        value[i] = ToSimulatorScale(
     87            ray_laser.start.getDistanceFrom(intersection_laser));
     88      } else {
     89        value[i] = -1;
     90      }
    10291    }
     92    shmem->Write((char *)value, 360 * sizeof(float));
     93  }
    10394}
    10495
Note: See TracChangeset for help on using the changeset viewer.