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le timeout des tcpsocket pose problème dans la méthode TcpSocket::Connect, un connect est lancé en non bloquant, puis on teste son état avec un select et un timeout. S'il y a timeout, le socket est fermé, et au coup d'après on relance un nouveau connect etc... Si la réponse arrive donc en retard, il ne s'agit plus du meme socket et un RST est envoyé. La connexion ne peut donc jamais se faire. Il faudrait aussi comprendre l'utilité du second connect (ligne 174) lorsque le select réussi.

when a connection lost occurs, state machine goes to failsafe and lands the uav. but dualsochock3 object is also deleted, and when state machine tries to read it, a segmentation fault occurs.